公开(公告)号：CN108415239B

公开(公告)日：2020-08-11

申请号：CN201810131236.7

申请日：2018-02-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘彤 ,  王美玲 ,  李海筝 ,  沈宏梁 ,  刘冬宇 ,  吴泰霖

IPC: G05B9/03 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开了一种基于动态构建可达集的直接控制分配方法，动态构建可达集的方法通过分部分、实时构建搜索过程中涉及到的可达集小面，而不是构建完整的可达集，极大地减小了计算量，提高了算法效率，存储空间也大幅减小，解决了可达集实时可变的复杂控制系统的控制问题。

公开(公告)号：CN108445783B

公开(公告)日：2020-07-14

申请号：CN201810131244.1

申请日：2018-02-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘彤 ,  李海筝 ,  沈宏梁 ,  周培德 ,  吴泰霖 ,  刘冬宇

IPC: G05B19/04

Abstract: 本发明公开了一种基于启发式搜索的过驱系统控制方法，首先随机指定一个初始小面，利用期望虚拟控制指令与可达集小面的几何关系，朝着靠近控制指令的方向进行搜索，通过仅检查期望虚拟控制指令周围小面的方法提高计算效率，与随机搜索的方法相比，该方法搜索过程涉及的小面数量大大减少，并且在时间效率上有约70％的提升，适用于飞行器等实时性要求较高的控制系统。

公开(公告)号：CN108445783A

公开(公告)日：2018-08-24

申请号：CN201810131244.1

申请日：2018-02-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘彤 ,  李海筝 ,  沈宏梁 ,  周培德 ,  吴泰霖 ,  刘冬宇

IPC: G05B19/04

Abstract: 本发明公开了一种基于启发式搜索的过驱系统控制方法，首先随机指定一个初始小面，利用期望虚拟控制指令与可达集小面的几何关系，朝着靠近控制指令的方向进行搜索，通过仅检查期望虚拟控制指令周围小面的方法提高计算效率，与随机搜索的方法相比，该方法搜索过程涉及的小面数量大大减少，并且在时间效率上有约70％的提升，适用于飞行器等实时性要求较高的控制系统。

公开(公告)号：CN109870926A

公开(公告)日：2019-06-11

申请号：CN201910199491.X

申请日：2019-03-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘彤 ,  沈宏梁 ,  王美玲 ,  刘冬宇 ,  李海筝

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明提供了一种快速搜索的直接控制分配方法，在构建完可达集后将可达集各个小面按其所在卦限分类保存，在搜索与期望虚拟指令相交的面时将搜索区域限制在期望虚拟指令所在卦限，减少搜索环节涉及小面数量，提高算法效率；利用判断期望虚拟指令与可达集小面是否相交过程中产生的数据确定搜索方向，以此进行启发式搜索，与传统的顺序搜索的方向相比，大大减少了计算量，提高了算法的时间性能。

公开(公告)号：CN108415239A

公开(公告)日：2018-08-17

申请号：CN201810131236.7

申请日：2018-02-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘彤 ,  王美玲 ,  李海筝 ,  沈宏梁 ,  刘冬宇 ,  吴泰霖

IPC: G05B9/03 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开了一种基于动态构建可达集的直接控制分配方法，动态构建可达集的方法通过分部分、实时构建搜索过程中涉及到的可达集小面，而不是构建完整的可达集，极大地减小了计算量，提高了算法效率，存储空间也大幅减小，解决了可达集实时可变的复杂控制系统的控制问题。

公开(公告)号：CN108415240B

公开(公告)日：2020-08-11

申请号：CN201810131251.1

申请日：2018-02-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘彤 ,  王美玲 ,  李海筝 ,  周培德 ,  沈宏梁

IPC: G05B9/03

Abstract: 本发明公开了一种基于几何直观构建可达集的过驱系统控制分配方法，通过选定参数，然后消去参数得到平面的一般方程，降低了控制效率矩阵维度，使得在构建可达集时计算量大大减小，该方法直观，便于理解，且依此可以给出可达集顶点，小面和棱的充要条件，在多自由度机械臂等复杂控制系统中，采用该方法可使构建可达集的计算量减小到一个可接受的范围内。

公开(公告)号：CN108415240A

公开(公告)日：2018-08-17

申请号：CN201810131251.1

申请日：2018-02-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘彤 ,  王美玲 ,  李海筝 ,  周培德 ,  沈宏梁

IPC: G05B9/03

Abstract: 本发明公开了一种基于几何直观构建可达集的过驱系统控制分配方法，通过选定参数，然后消去参数得到平面的一般方程，降低了控制效率矩阵维度，使得在构建可达集时计算量大大减小，该方法直观，便于理解，且依此可以给出可达集顶点，小面和棱的充要条件，在多自由度机械臂等复杂控制系统中，采用该方法可使构建可达集的计算量减小到一个可接受的范围内。