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公开(公告)号：CN110618705B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN201911013943.7
申请日：2019-10-23
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种数字式电动舵机环境温度补偿方法及装置，属于电动舵机控制技术领域，解决了现有温度补偿电路实现复杂、应用面窄、灵活性低、无法应用到数字式电动舵机当中的问题。该数字式电动舵机环境温度补偿方法包括以下步骤：数字控制器接收外部设备发送的舵控指令与执行机构输出的舵反馈信号，处理得到常温下的调制信号；数字控制器基于所述常温下的调制信号及温度传感器采集的执行机构部位环境温度，处理得到带有温度补偿的调制信号；数字控制器将所述带有温度补偿的调制信号发送至所述执行机构，用于驱动执行机构跟踪舵控指令。
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公开(公告)号：CN114104346A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202010878271.2
申请日：2020-08-27
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种卫星伺服机构的地面模拟系统，包括模拟测控单元和模拟执行单元；所述模拟执行单元，用于模拟卫星系统的多个天线和太阳能帆板；其中，每个模拟的天线和太阳能帆板在每个运动自由度上均对应一个伺服机构，在伺服机构中包括步进电机和传感器组件；模拟测控单元，用于控制模拟的多个天线和太阳能帆板运动；监测所述传感器组件采集的传感信息，对步进电机进行闭环控制；并按照预先装订的天线或太阳能帆板的运动位置，对天线或太阳能帆板各运动自由度上对应的步进电机进行协同控制。本发明电路规模小、功能可靠，实现了对卫星伺服机构的多台步进电机的精准控制和运行状态实时监测，适用于伺服机构的地面模拟试验。
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公开(公告)号：CN114076845A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202010855524.4
申请日：2020-08-20
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种飞轮电机的电流采样电路和方法，属于电路设计技术领域，解决了现有飞轮在换相和模式切换时而产生转矩脉动和飞轮电机的电流采样精度低的问题。电流采样电路包括：采样电阻器，用于将电机电流转换为采样电压；第一低通滤波电路，用于对采样电压进行第一低通滤波，以滤除换相过程中的高频谐波；放大电路，用于对低通滤波后的采样电压进行放大并输出；绝对值电路，用于对放大电路输出的电压取绝对值，以将换相过程中在采样电阻器上产生负向电压转换为正向电压；以及第二低通滤波电路，用于对绝对值电路输出的正向电压进行第二低通滤波，并将低通滤波后的正向电压输出至模数转换电路。实现了通过高精密电流采样，能够抑制飞轮换相转矩脉动。
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公开(公告)号：CN113685521A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202010427360.5
申请日：2020-05-19
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种滑块拨叉装置，属于滑块拨叉装置技术领域，解决了现有技术中滑块拨叉结构中传动销与拨叉之间磨损产生配合间隙无法消除的问题。本发明包括消隙单元、滚珠丝杠(1)、丝杠螺母(2)和输出轴(6)；消隙单元用于消除滑块拨叉装置的磨损间隙；丝杠螺母(2)将直线往复运动转化为输出轴(6)的旋转运动。本发明的滑块拨叉装置，通过在滑块两端的圆锥销之间设置弹簧，在弹簧弹力的作用下圆锥销与拨叉的倾斜面始终保持接触，消除了滑块拨叉长时间工作下磨损产生的配合间隙，结构简单紧凑、使用方便。
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公开(公告)号：CN108649858B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201810401301.3
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: H02P23/00
Abstract: 本发明涉及一种基于IGBT的高压大功率电动舵机驱动系统，属于电动驱动领域，解决了现有技术中大功率电动舵机驱动系统过载能力弱、可靠性差或存在电磁干扰、占用控制器资源的问题。包括：供电模块、控制信号隔离模块、霍尔信号接口模块、换向逻辑生成模块、死区模块、驱动信号放大隔离模块、缓冲电路模块、母线电压检测模块、驱动电流检测模块。仅需要一路控制转速大小的PWM信号和一路控制转速方向的方向控制信号，由内部逻辑生成电路生成所需的六路开关逻辑信号；实现了高压大功率电动舵机的弹上应用，具有高集成、高效率、高可靠和短时高倍过载能力，抗干扰能力强，电磁兼容性好，短时高倍过载能力强，有利于提高整弹的技术指标。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108631693B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201810401164.3
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: H02P29/028
Abstract: 本发明涉及一种电动舵机阶跃响应峰值电流抑制方法及系统，属于电机控制领域，解决了现有电动舵机在大幅度阶跃响应时，舵机输出大电流尖峰的问题。包括：对输入控制器的指令信号进行判断，识别阶跃信号；对输出的阶跃响应进行起跃控制量整形；对整形后的阶跃响应进行判断，识别出阶跃响应的进埠阶段；对进埠阶段的阶跃响应进行进埠控制量整形；将整形后的控制量发送给电动舵机，控制电动舵机工作。通过对控制量动态调整，减弱电机电枢峰值电流，同时增大电枢电流的有效输出时长；在抑制电枢电流峰值的同时，保证电动舵机的动态特性。无需额外的硬件资源开销，不增加电动舵机控制系统的体积和重量，可以有效提高电动舵机的可靠性和电磁兼容性能。
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公开(公告)号：CN106249038B
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201610569568.4
申请日：2016-07-19
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种通用便携远端大功率舵机电压、电流测量与校准装置，该装置包括：供电模块、总线通讯模块、远端距离/峰值电流判断模块、电压电流量程范围选通模块、信号调理/采集/转换/输出模块、上位机测试系统接口模块。本发明体积较小、接口齐全，便于携带至各处测试现场使用，适用在较远距离处对峰值电流和额定电压较大的待测舵机的电流与电压进行测量和校准，并设有多档测量输出范围，具备多种接口设备，通用性较高。
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公开(公告)号：CN108649858A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810401301.3
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: H02P23/00
Abstract: 本发明涉及一种基于IGBT的高压大功率电动舵机驱动系统，属于电动驱动领域，解决了现有技术中大功率电动舵机驱动系统过载能力弱、可靠性差或存在电磁干扰、占用控制器资源的问题。包括：供电模块、控制信号隔离模块、霍尔信号接口模块、换向逻辑生成模块、死区模块、驱动信号放大隔离模块、缓冲电路模块、母线电压检测模块、驱动电流检测模块。仅需要一路控制转速大小的PWM信号和一路控制转速方向的方向控制信号，由内部逻辑生成电路生成所需的六路开关逻辑信号；实现了高压大功率电动舵机的弹上应用，具有高集成、高效率、高可靠和短时高倍过载能力，抗干扰能力强，电磁兼容性好，短时高倍过载能力强，有利于提高整弹的技术指标。
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公开(公告)号：CN108631693A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810401164.3
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: H02P29/028
Abstract: 本发明涉及一种电动舵机阶跃响应峰值电流抑制方法及系统，属于电机控制领域，解决了现有电动舵机在大幅度阶跃响应时，舵机输出大电流尖峰的问题。包括：对输入控制器的指令信号进行判断，识别阶跃信号；对输出的阶跃响应进行起跃控制量整形；对整形后的阶跃响应进行判断，识别出阶跃响应的进埠阶段；对进埠阶段的阶跃响应进行进埠控制量整形；将整形后的控制量发送给电动舵机，控制电动舵机工作。通过对控制量动态调整，减弱电机电枢峰值电流，同时增大电枢电流的有效输出时长；在抑制电枢电流峰值的同时，保证电动舵机的动态特性。无需额外的硬件资源开销，不增加电动舵机控制系统的体积和重量，可以有效提高电动舵机的可靠性和电磁兼容性能。
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公开(公告)号：CN106239443A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610602579.8
申请日：2016-07-27
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于平行四边形连杆机构的二维转台，该二维转台包括方位旋转机构和俯仰旋转机构；方位旋转机构包括：方位电机、内啮合齿轮副、轴承A、基座、电机舱和旋转支架；俯仰旋转机构包括：俯仰电机、平行四边形连杆机构、俯仰轴、轴承B和旋转壳体；平行四边形连杆机构包括：短连杆、连杆轴和长连杆；方位电机通过内啮合齿轮副使电机舱相对于基座转动，进而带动旋转支架转动，完成二维转台的平行其平面的转动；俯仰电机通过平行四边形连杆机构带动俯仰轴的旋转，进而带动旋转壳体旋转，完成二维转台的垂直其平面的转动。在实现方位和俯仰旋转运动的同时，占用轴向空间较少，结构紧凑，实现了方位电机与俯仰电机的集中安装。
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