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公开(公告)号：CN111650517B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202010309691.9
申请日：2020-04-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01R31/367
Abstract: 本发明公开了一种电池荷电状态估算方法，在于提供针对电池模型存在的非线性状态关系，提出一种基于STF‑SRUKF的荷电状态SOC估计算法，将强跟踪滤波理论STF算法与平方根无迹卡尔曼滤波算法SR‑UKF算法相结合，一方面使用协方差平方根来代替协方差矩阵进行递推计算，加强了平方根无迹卡尔曼滤波算法SR‑UKF算法迭代的稳定性，另一方面基于强跟踪滤波的思想，引入时变渐消因子，改善了平方根无迹卡尔曼滤波算法SR‑UKF算法对参数摄动的鲁棒性，从而提高了电池荷电状态SOC在复杂工况与强烈噪声影响下的估计精度。
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公开(公告)号：CN113212414A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110664557.5
申请日：2021-06-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种串联式机电复合传动系统的动力储备预测控制方法，包括以下步骤：应用车辆驾驶的历史数据作为训练集，训练预测车速和加速度的神经网络；根据当前时刻以及之前时刻所采样车辆状态数据，应用训练好的神经网络预测未来2‑3秒内的车速和加速度，进而计算未来时域内车辆的需求功率；当预测到发电机当前转速无法满足未来需求功率时，在当前时刻对发动机发电机组进行预调速控制，预先提升发动机发电机组的转速，增大发动机发电机组的动力储备，以应对未来时刻的发电功率需求。本发明解决大功率需求时发动机调速缓慢和动力电池组过度放电的问题，在调速时满足发电需求，防止发动机调速时发动机转速震荡或熄火。
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公开(公告)号：CN113146677A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110355443.2
申请日：2021-04-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种足式机器人关节用分布螺旋弹簧减振器，涉及机器人技术领域，其技术方案要点是：包括前板、后板和机架连接盘，机架连接盘为环形结构，机架连接盘的外圆周上设有多个机架连接块，机架连接盘可拆卸连接在前板和后板之间，前板和后板之间还设有被动毂，被动毂和前板之间、被动毂和后板之间均设有阻尼片，阻尼片、被动毂、前板和后板上均开设有多个弹簧窗口，所有弹簧窗口均匀排列成圆周阵列结构，弹簧窗口内设有螺旋弹簧，螺旋弹簧的两端分别抵接在弹簧窗口内的两侧上，前板和后板的弹簧窗口外均设有挡片。该减振器能够减小足式机器人关节扭转时对舵机产生的冲击力或者振动，延长舵机的使用寿命。
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公开(公告)号：CN113022735A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110273384.4
申请日：2021-03-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种足式机器人关节储能与释放机构，包括电磁离合器、弹簧储能器和单向连接器；弹簧储能器包括连接盘、主动毂、螺旋弹簧、前板和后板，驱动舵机的输出轴通过电磁离合器与主动毂传动连接，前板和后板分别设置在主动毂的两侧，前板和后板分别与连接盘固连，连接盘与主动关节固连，主动毂、前板和后板轴分别周向开有多个均布的弹簧窗口，弹簧窗口内有设置有螺旋弹簧，螺旋弹簧的两端分别抵接在弹簧窗口的两端，主动毂能够相对前板和后板转动；单向连接器包括棘齿轮、棘片、片弹簧和被动关节，棘齿轮与浮动齿圈固连，被动关节与输出轴固连。本发明提高了机器人弹跳越障能力，也能够减缓跳跃起落中的振动冲击。
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公开(公告)号：CN112433535A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011293633.8
申请日：2020-11-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/08 , B62D57/028
Abstract: 本发明提供了一种轮步复合移动平台及越障模式下多关节协同的自回稳方法，其中，所述自回稳方法包括S1：在越障过程中，通过IMU读取移动平台本体翻转角度，并根据翻转角度进行平台站立行进和倒地复位的判断；S2：计算单元根据IMU惯性测量单元反馈的平台本体翻转角度进行姿态解算，计算出腿式运动机构应该调整的关节角度；S3：控制单元根据计算单元计算的关节角度控制腿部模型实现整体的初步姿态调控；S4：控制单元根据IMU惯性测量单元读取的翻转数据，控制侧摆关节进行相应方向和幅度摆动，在电机有效范围内，侧摆角度与平台翻转关系近似于线性模型。本方法使轮步复合移动平台在越障模式下具备了较强的稳定性和一定的倒地自复位能力，为平台充分发挥出轮步复合的越障优势提供了有力保障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111319475B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010095109.3
申请日：2020-02-14
Applicant: 北京理工大学 , 包头市传世科技有限公司
IPC: B60L15/20
Abstract: 本申请提供一种电机扭矩的控制方法及装置、车辆、可读存储介质。电机扭矩的控制方法包括：获取电机的当前扭矩信息；所述当前扭矩信息包括当前扭矩值和所述当前扭矩值的持续时间；根据所述当前扭矩值和所述当前扭矩值的持续时间调整所述电机的使能的状态。该方法充分起到了保护电机的作用，降低了电机的损坏风险，提高电机的使用寿命。
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公开(公告)号：CN111950483A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010830942.8
申请日：2020-08-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于视觉的车辆前碰撞预测方法，通过视觉目标检测算法定位前方车辆，并生成感兴趣区域；对图像进行预处理，检测此时感兴趣区域内的关键点；与上一帧图像中检测到的关键点进行关联，将相同的关键点进行匹配，生成匹配子；通过筛选得到一组最佳匹配子；计算预测碰撞时间TTC，将TTC与设定的阈值进行比较判断，针对不同的工况分别进行响应。本发明通过纯视觉方案解决车辆前碰撞预警问题，运用计算机视觉技术计算得到TTC，此时得到的计算结果更加精确，并且该方案对使用路况没有限制。
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公开(公告)号：CN111891109A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010808755.X
申请日：2020-08-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于非合作博弈论的混合动力汽车能量优化分配控制方法，根据当前车速和油门踏板的开度解析得到汽车的需求功率，判断需求功率是否大于零，若大于零则汽车处于驱动模式，进行后续步骤来实现功率在不同动力源间的分配，若小于零则汽车处于制动模式，此时发动机关闭，电机对再生制动能量进行回收；建立博弈论模型，传统燃油汽车确定发动机侧的效用函数；纯电动汽车确定电机侧效用函数；电机侧与发动机侧互动博弈，求出优化后的电机功率与发动机功率；通过CAN总线输出所需发动机功率和电机功率给对应的发动机控制器和电机控制器。本发明将博弈论应用在混合动力汽车的功率分配，综合优化了混合动力汽车的动力性和经济性。
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公开(公告)号：CN111845734A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010764654.7
申请日：2020-07-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种四轮分布式电驱动自动驾驶车辆的容错循迹控制方法。该方法依托于典型四轮分布式电驱动车辆结构。首先通过各车载传感器和参数观测器实现轮毂电机输出扭矩与故障系数的实时获取；然后对车辆动力系统是否进入故障状态进行判断，若轮毂电机处于故障状态，则进入所设定的容错循迹环节；通过对当前车辆的故障模式进行判断，对于不同的故障模式，采取不同的控制逻辑，最终实现车辆容错控制或紧急避险。本发明在针对分布式电驱动自动驾驶车辆动力系统出现的不同故障情况，利用不同的应对方式和控制策略尽可能保证车辆稳定性和安全性，保障乘员和货物安全。
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公开(公告)号：CN111708016A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010765252.9
申请日：2020-08-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S13/86 , G01S13/931 , G01S17/931 , G01S7/40 , G01S7/497
Abstract: 本发明提供一种毫米波雷达与激光雷达融合的车辆前碰撞预警方法，分别获取毫米波雷达数据与激光雷达数据，经过坐标转换与处理；采集同一时刻得到的处理后的毫米波雷达与激光雷达数据，判断两个数据是否存在异常或则缺失；如果两个数据都正常，将毫米波雷达与激光雷达数据进行融合，如果一个数据不正常，警示系统并直接计算TTC；设定TTC阈值A、B，TTC与阈值比较判断状态并采取对应的措施。本发明使得前碰撞预警的结果更加准确，增强了系统的鲁棒性。
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