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公开(公告)号：CN116664427A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310612137.1
申请日：2023-05-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06T5/00 , G06T5/20 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种图像处理方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取目标图像的目标聚类中心和目标隶属度矩阵；根据所述目标隶属度矩阵中的元素确定每个元素对应的目标中值滤波窗口；基于每个元素对应的目标中值滤波窗口对所述目标隶属度矩阵进行滤波，得到滤波后的目标隶属度矩阵；根据所述目标聚类中心和所述滤波后的目标隶属度矩阵对所述目标图像进行处理，通过本发明的技术方案，解决了由于图像被噪声污染，导致图像处理结果不准确的问题，能够提升图像处理的准确度。
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公开(公告)号：CN116596941A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310601567.3
申请日：2023-05-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06T7/10 , G06T5/00 , G06V10/762 , G06T7/136 , G06F17/16
Abstract: 本发明公开了一种图像分割方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取待分割图像的第一聚类中心和第一隶属度矩阵；对所述第一隶属度矩阵进行滤波处理，得到目标矩阵；根据所述第一隶属度矩阵和所述目标矩阵确定第一动态引导参数和第二动态引导参数；基于所述第一动态引导参数、第二动态引导参数以及所述目标矩阵确定目标隶属度矩阵；根据所述第一聚类中心和所述目标隶属度矩阵对所述待分割图像进行分割，得到分割结果，通过本发明的技术方案，能够提升图像分割结果的准确度。
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公开(公告)号：CN116485808A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310459442.1
申请日：2023-04-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06T7/10 , G06T7/90 , G06V10/762 , G06V10/74 , G06V10/56
Abstract: 本发明公开了一种图像分割方法、装置、图像处理设备及存储介质。该方法包括：获取输入图像，所述输入图像包括多个超像素；计算各所述超像素与每个聚类中心之间的距离特征值和颜色相似特征值；根据各所述超像素与每个聚类中心之间的距离特征值和颜色相似特征值，确定各所述超像素相对于每个聚类中心的隶属度；根据各所述超像素相对于每个聚类中心的隶属度输出所述输入图像的分割结果。上述技术方案利用距离特征值和颜色相似特征值确定隶属度，考虑了图像中的颜色分布，能够提高对于彩色图像的聚类准确性，提升图像分割效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115257818A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211053539.4
申请日：2022-08-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆的自动驾驶决策方法、装置和存储介质。其中，该方法包括：获取第一车辆的候选行驶数据，其中，候选行驶数据为第一车辆在未来时段的加速度和换道信息；获取第一车辆的行驶数据与第二车辆的行驶数据，其中，第一车辆的行驶数据为第一车辆当前时刻在坐标系中的位置和速度，第二车辆的行驶数据为第二车辆当前时刻在坐标系中的位置、速度和换道信息，第二车辆为在未来时段与第一车辆之间的距离小于距离阈值的车辆；基于第一车辆的候选行驶数据、第一车辆的行驶数据和第二车辆的行驶数据，确定第一车辆的驾驶决策。本发明解决了车辆的自动驾驶决策效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114954532A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210770810.X
申请日：2022-06-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车道线确定方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：基于目标车辆的毫米波雷达获取所述目标车辆于目标道路上行驶时的雷达探测数据；根据所述雷达探测数据确定所述目标道路的护栏的目标关键点；根据至少三个目标关键点的位置信息以及预先建立的一元三次函数确定所述护栏的目标护栏函数；根据所述目标护栏函数确定所述目标道路的车道线函数，根据所述车道线函数确定所述目标道路的车道线。从而可以提高自动驾驶车辆行驶过程中对车道线识别的效率和准确率。
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公开(公告)号：CN114488065A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210101307.5
申请日：2022-01-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/41 , G01S13/931 , G01S13/86
Abstract: 本发明公开了一种航迹数据处理方法、装置、车辆和介质。根据历史障碍物的前一航迹数据，和车辆雷达检测到的当前障碍物的当前航迹数据，确定所述当前障碍物是否与历史障碍物关联；若所述当前障碍物与历史障碍物关联，则根据所述当前障碍物的当前航迹数据和历史障碍物的前一航迹数据，更新当前障碍物的当前航迹数据。解决了自动驾驶车辆无法在低成本的条件下仅通过一个雷达准确检测车辆周围感知区间内障碍物航迹数据的问题，实现了降低硬件成本的同时，将一个雷达检测到的前一障碍物航迹数据和当前障碍物航迹数据进行关联匹配，获得稳定且准确的障碍物航迹数据的效果。
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公开(公告)号：CN114460598A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210114331.2
申请日：2022-01-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S17/86 , G01S17/931 , G01S13/86 , G01S13/931
Abstract: 本发明实施例公开了一种目标识别方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：在车辆行驶过程中，获取多个预设传感器目标和毫米波雷达静态目标，并对各毫米波雷达静态目标与各预设传感器目标进行关联判断；进而根据关联判断结果，在各毫米波雷达静态目标中确定与至少一个预设传感器目标成功关联的关联目标，并在目标生命周期内对该关联目标进行跟踪管理。本发明实施例的技术方案，通过利用各预设传感器目标对毫米波雷达静态目标进行关联判断，增强了毫米波雷达对静态目标识别的稳定性，实现了特定场景下毫米波雷达对预设传感器的目标识别性能补充，提升了自动驾驶系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110727346A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201910903943.8
申请日：2019-09-24
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种人机交互方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：解析所捕捉的语音指令，得到所述语音指令中指令意图对应的指令目标集合，采集用户的多模态信息，所述多模态信息包括手势信息、肢体信息和面部信息中的至少一种，根据所述多模态信息，确定所述指令目标集合中与所述多模态信息匹配的指令目标，并反馈给所述用户确认。与现有技术相比，本方案在语音指令的基础上结合用户的多模态信息锁定最终的指令目标，无需多轮对话，提高了指令目标确定的准确性和快速性。
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