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公开(公告)号：CN112099619A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010801696.3
申请日：2020-08-11
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种混合视线脑机接口的时间窗长度自适应选择方法，在训练阶段分别建立脑电信号与视线追踪信号的分类模型，对分类结果进行融合，选取分类结果置信度指标，使用贝叶斯优化方法计算使得信息传输速率最大的指标阈值。在线测试阶段，选取计算周期，在每个计算周期中计算分类结果置信度指标，若没有达到指标阈值则继续采集数据延长时间窗，若达到阈值则输出分类结果。由于脑电信号和视线追踪信号的不稳定性，每个试次的最优时间是不同的，本发明提出的时间窗长度自适应选择方法为每个试次选择最优的时间窗长度，充分利用了脑电信号与视线追踪信号检测算法的累积效应，提高了混合视线脑机接口的信息传输速率。
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公开(公告)号：CN112036354A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010938581.9
申请日：2020-09-09
Applicant: 东南大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于黎曼几何的自然动作脑电识别方法，用于分类识别自然动作的脑电信号，在采集多通道脑电信号后，通过分析观察剔除干扰大的通道再进行零相位带通滤波，并根据自然动作力信息对脑电信号时域进行截取，进而计算多通道脑电信号的协方差矩阵，并将协方差矩阵投影到以黎曼均值为切点的黎曼切空间上，最后在黎曼几何切空间中使用收缩线性判别分析算法完成自然手部动作的脑电信号分类，本发明提供了一种高效的信号处理手段，算法新颖高效，可靠性高，具有重要的应用价值和实际紧迫性。
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公开(公告)号：CN111830926A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010837796.1
申请日：2020-08-19
Applicant: 江苏天宏机械工业有限公司 , 东南大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种面向工业设备的可配置数据采集系统，生产设备通过工业总线与控制单元相连，所述控制单元与数据采集单元之间有OPC服务器；所述数据采集单元还连接数据库；所述OPC服务器用于采集所述控制单元传递的所述生产设备的实时数据；所述数据采集单元根据配置按要求获取实时数据经缓存后存入数据库；所述数据库，用于数据持久化存储。本发明还公开了一种面向工业设备的可配置数据采集方法及在线修改方法。本发明能够实现不同类型的设备、不同数量的设备的数据采集要求的灵活配置与采集。
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公开(公告)号：CN111643315A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010346306.8
申请日：2020-04-27
Applicant: 东南大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于绳索驱动的柔性手部功能康复装置，包括：四指外骨骼机构、拇指外骨骼机构和软胶手套。食指外骨骼机构包括食指远指节套环、食指中指节套环、食指近指节套环，每个套环均由铰链结构连接在一起。拇指外骨骼机构包括拇指近指节套环、拇指远指节套环，由铰链机构连接在一起。绳索通过铝套固定在手部功能康复装置上，确保手心侧和手背侧的绳索在拉动手指屈曲/伸展，外展/内收时，绳索不会滑落。本发明克服了传统刚性外骨骼的尺寸问题，使用者佩戴更紧凑，舒适性更强，更容易适应于使用者的手部；在康复装置上设有绳索通道，使得驱动器驱动绳索运动时，驱动患者手部在最大功能性区间内活动。
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公开(公告)号：CN107792358B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201710933560.6
申请日：2017-10-09
Applicant: 东南大学
IPC: B64C33/00 , B64C33/02 , B64C25/10 , B64C25/34 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿式跑跳机构及扑翼式机器人，其中轮腿式跑跳机包括连接腿、位于连接腿下端的轮轴以及位于轮轴两端的轮腿机构，在所述连接腿上还设置有用于驱动所述轮轴转动的第一驱动机构，其特征在于：所述轮腿机构包括第一半轮、第二半轮以及蓄能部件，所述第一半轮和第二半轮在一端铰接且可绕铰接点打开或闭合，所述蓄能部件在所述第一半轮和第二半轮闭合时蓄能并在第一半轮和第二半轮打开时释放；在所述轮轴上还设置有驱动所述第一半轮和第二半轮闭合的第二驱动机构；所述第一半轮为与所述轮轴固定的固定轮，所述第二半轮为活动轮。本发明公开的机构具有结构简单，适用性良好，可解决扑翼式机器人自主起飞的难题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111267099A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010112652.X
申请日：2020-02-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟现实的陪护机器控制系统，其中：视觉单元，获取陪护机器周围的环境信息，并传递至虚拟场景生成单元和计算单元；计算单元，接收陪护机器控制指令，并依据环境信息计算得到陪护机器执行控制指令的动作序列；虚拟场景生成单元，用于将环境信息生成虚拟现实场景，并结合动作序列显示于所述触屏显示屏；触屏显示屏，用于接收针对动作序列的触屏调整指令并反馈至计算单元进行执行，接收针对动作序列的确认指令。采用上述方案，增加人机交互，实现陪护机器和人之间、陪护机器和环境之间自然、有效的交互，避免未知错误发生的概率，降低陪护机器对用户及所处环境造成危害的可能性。
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公开(公告)号：CN109580089B
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201910022049.X
申请日：2019-01-10
Applicant: 东南大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 本发明提出一种六维力传感器标定装置，所述六维力传感器包括传感器弹性体，所述传感器弹性体的中心设置有受力孔；所述六维力传感器标定装置包括机架、转动机构、受力装置、第一加载装置、第二加载装置、第三加载装置和控制系统。本发明通过对六维力传感器弹性体两端同步加载，实现了各个维度的力/力矩输入输出的准确测定；采用固定力源、移动待标定传感器的方式，仅使用五个力源，仅对旋转平台进行一次移动，即可完成整个标定；旋转平台电动旋转，自动限位，加载装置与受力轴可同步旋转，降低了人工操作的难度，避免了人为误差，标定的重复性好；采用弹簧作为蓄力元件，避免了电机转动的不稳定性误差，并且实现了加载和卸载过程的同步标定。
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公开(公告)号：CN107450579B
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201710623953.7
申请日：2017-07-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种搭载机械臂的四旋翼飞行器平衡作业控制方法，步骤包括：一、构建系统平台，包括四旋翼飞行器、舵机安装架、机械臂、平衡机构、无线通信模块、舵机控制器、飞行控制器和PC机；二、建立载体坐标系；确定机械臂的安装方向；三、设定机械臂的运动目标角度，通过无线通信模块传送到舵机控制器，舵机控制器控制机械臂的各个关节舵机运动至所设角度；同时关节舵机的运动角度反馈至舵机控制器，计算出平衡机构所需转动的目标角度，平衡机构接收到的舵机控制器发出的命令，运动目标角度；本发明结构简洁，平衡计算简单可靠，节约了软硬件资源；机械臂操作平稳安全，消除了机械臂运动对空中作业平台稳定的影响，提高了空中作业精度。
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公开(公告)号：CN110314066A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910672628.9
申请日：2019-07-24
Applicant: 东南大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种外骨骼手指康复训练装置及其使用方法。外骨骼手指康复训练装置包括外骨骼手指康复训练机构，该外骨骼手指康复训练机构包括支撑座、指套作动机构以及与指套作动机构的动力输出端连接的指关节指套；指关节指套能够套接在待康复指关节外围，且指关节指套在指套作动机构的动力作动下，带动待康复指关节被动弯曲/拉伸，所述支撑座包括仿形壳，该仿形壳的内表面依照完整的手掌背面/部分的手掌背面仿形设置，而仿形壳的背面则设置有动力固定座；所述指套作动机构的动力部分安装在动力固定座上；当待康复指关节进行康复运动时，所述指套作动机构位于手掌外侧。因此，本发明不影响患者的握紧动作，可以实现患者康复的完整活动空间。
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公开(公告)号：CN107632699B
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201710646851.7
申请日：2017-08-01
Applicant: 东南大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种基于多感知数据融合的人机自然交互系统，包括MEMS手臂跟踪装置、视觉跟踪装置，以及安装在操作者的手掌上的力反馈装置，上述各装置由PC终端控制，PC终端包括手臂运动解算模块、图像处理模块、力学解算模块和虚拟场景渲染模块；虚拟场景渲染模块根据手臂运动轨迹和手指运动轨迹生成虚拟手臂和手指，力学解算模块根据虚拟手指与虚拟物体的碰触信息，计算操作者当前状态下应得到的期望反馈力矢量；本发明可满足手臂大范围运动情况下的手臂运动轨迹的跟踪要求；其次，可通过图像信息测量操作者手指的运动轨迹，可精确测量手指上多个关节的角度；再者，可为操作者提供力反馈和虚拟场景的视觉反馈，增强系统的临场感、交互性。
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