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公开(公告)号：CN118905196A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411043796.9
申请日：2024-07-31
Applicant: 江苏天宏机械工业有限公司
IPC: B22D29/00
Abstract: 本发明公开一种水平式震芯机，包括机座(1)，设在机座上的旋转机构(4)、驱动机构(3)，设置在旋转机构(4)上的振动机构(5)、前置板簧(6)、后置板簧(7)；驱动机构(3)包括减速电机(11)、主动链轮(14)；减速电机(11)驱动主动链轮(14)转动；旋转机构(4)包括旋转体(15)、支撑轴座(16)、从动链轮(17)；旋转体(15)两端设置支撑轴座(16)，从动链轮(17)与旋转体(15)固定连接，由主动链轮(14)驱动转动；振动机构(5)中，振动电机(19)带动传力板(18)、安装台板(20)运动；传力板(18)与后置板簧(7)固定连接，安装台板(20)与前置板簧(6)固定连接。
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公开(公告)号：CN109607131B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN201910068425.9
申请日：2019-01-24
Applicant: 江苏天宏机械工业有限公司
Abstract: 本发明公开了一种轮毂产品自动定位装置，包括机架、控制系统、位置监测机构、输送带及其驱动电机、伺服滑台及其驱动电机；伺服滑台用于输送带在机架上做横移方向运动；位置监测机构监测轮毂在输送带输送方向及横移方向位置。本发明公开了一种轮毂产品自动定位：1)当轮毂流入输送带时，第一伺服电机驱动输送带运动；2)PLC判断各光幕被遮挡的长度L1、L2，当L1＝L2时，轮毂在X轴方向定位完成；3)PLC判断各激光测距传感器检测的距离D1、D2，若D1≠D2，启动第二伺服电机驱动输送带在Y轴方向做横移运动；4)当D1＝D2时，轮毂在Y轴方向定位完成。本发明省去复杂机械结构，且避免在定位过程中对轮毂造成二次损伤。
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公开(公告)号：CN117245667A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311447784.8
申请日：2023-11-02
Applicant: 江苏天宏机械工业有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于零力控制的人机协作打磨方法，系统包括上位机、机器人，机器人包括机械臂，机械臂各个关节之间设有角度传感器，机械臂端部设有力传感器、末端执行器，在机械臂末端构建一个阻抗控制模型，首先在打磨场景中，使机器人在阻抗控制方向上表现出零重力的顺应性，末端执行器按照打磨所需的位置轨迹进行运动，在上位机中通过程序记录末端执行器途径轨迹点的三维空间坐标，形成机器人打磨运动路径；然后，机械臂由上位机控制，控制末端执行器按打磨运动路径自主进行打磨。
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公开(公告)号：CN107044898B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN201710190373.3
申请日：2017-03-28
Applicant: 东南大学 , 江苏天宏机械工业有限公司
IPC: G01L5/1627
Abstract: 本发明公开了一种具有弹性体结构的六维力传感器，包括水平弹性梁、中心垂直弹性梁、加载轴及外圈固定台，水平弹性梁为十字形结构，水平弹性梁包括四个等长分支，中心垂直弹性梁的一端固定在水平弹性梁十字形结构的中心位置，且与十字形结构所在的面垂直，加载轴安装在中心垂直弹性梁的另一端，外圈固定台为套设在水平弹性梁外侧的圆环状部件，水平弹性梁的四个分支的末端固定在外圈固定台的内侧面，水平弹性梁四个分支的末端为S型结构，水平弹性梁和/或中心垂直弹性梁上还贴覆有应变片。本发明水平弹性梁分支的末端为S型结构，使其在受到相应方向的作用力时作为柔性环节；中心垂直弹性梁的设计减小维间耦合，从而简化解耦算法，提高测量精度。
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公开(公告)号：CN115365480A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211115380.4
申请日：2022-09-14
Applicant: 江苏天宏机械工业有限公司
Abstract: 本发明公开了一种铝合金铸件自动化后处理设备及方法，包括：上料转台的输出端一侧设有锤击站，位于锤击站与上料转台之间设有第一机器人抓手，锤击站用于击碎铸件的砂芯；锤击站的一侧设有除芯机，除芯机通过高频震动将铸件内部的砂芯震碎并通过旋转排出砂芯；除芯机的一侧设有圆盘锯站，圆盘锯站用于锯切局部的浇道和冒口；圆盘锯站的一侧设有高速带锯，所述高速带锯用于切除浇道和冒口；高速带锯的一侧设有铣削清理装置，铣削清理装置用于清理铸件表面的披锋、锯口残留高度；铣削清理装置的一侧设有出料转台，铸件通过第二机器人抓手从铣削清理装置中搬运至出料转台上；本方案具有效率高、适用于铸件后处理全流程的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114619252A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210270416.X
申请日：2022-03-18
Applicant: 江苏天宏机械工业有限公司
Abstract: 本发明公开了一种转向节锯钻一体机，包括：机座，所述机座上固定设有翻转装置，翻转装置一侧设有加工仓，所述加工仓靠近翻转装置的一侧侧壁上开设有进料口，翻转装置翻转后与加工仓的进料口适配连接，所述机座上还设有锯钻装置，所述锯钻装置设于远离翻转装置的加工仓的一侧，所述加工仓靠近锯钻装置的一侧侧壁上开设有通孔，所述锯钻装置的输出端通过通孔延伸至加工仓内，所述加工仓底部设有排料口；本方案具有有效处理转向节浇口、且效率高、损耗低的特点。
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公开(公告)号：CN114299227A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111624432.6
申请日：2021-12-28
Applicant: 江苏天宏机械工业有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于单幅图像的三维重建方法，包括训练阶段：训练样本包括在三维模型上采样点以及采样点对应的实际隐函数值、三维模型对应的单幅图片；通过单幅的输入图片生成特征空间，三维模型的采样点被用作查询点，预测查询点的隐函数值，根据预测的隐函数值与实际隐函数值计算损失，完成隐函数场的拟合；重建阶段：训练阶段完成后，对单幅的输入图片生成特征空间，在观察空间中采样若干个点，这些点构成查询点；预测查询点的隐函数值；将查询点及其预测隐函数值输入marching cubes算法，重建得到三维模型。本方法改善了单幅图重建中严重缺乏先验条件的问题并能在可见部分获得精细的细节。
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公开(公告)号：CN108942940B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN201810862389.9
申请日：2018-08-01
Applicant: 东南大学 , 江苏天宏机械工业有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的遥操作机器人打磨控制系统，包括机器人底座及机械臂，还包括六维力传感器、刀具、电机、工业相机、控制器；所述控制器根据坐标控制移动机械臂到达工作区域并控制工业相机采集待加工元件的图像，图像处理提取待加工元件图像特征和轮廓信息，选取打磨区域，根据打磨区域规划出打磨路径并控制机械臂末端的电机和刀具对待加工元件执行打磨；所述六维力传感器获取不同打磨条件下机械臂末端的力和力矩，控制器将当前打磨条件下神经网络预测输出的力和力矩数值作为基准参考，对打磨过程中所获取的力和力矩进行PI控制并对机械臂的运动进行PD控制。本发明可以实现工件内部的打磨以及非规则零件的打磨。
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公开(公告)号：CN108944214A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201811048394.2
申请日：2018-09-10
Applicant: 江苏天宏机械工业有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动化打刻装置，包括：夹紧旋转机构、设备框架、输送装置、打标机构；设备框架下部安装输送装置，在输送装置下方设置打标机构，打标机构可以伸出输送装置对待加工物体进行标识的打刻；设备框架上部安装夹紧旋转机构，夹紧旋转机构的夹爪与输送装置对应设置；输送机构上设置识别传感器，识别轮毂侧面的识别代码。本发明可以适应不同类型的轮圈型号，能够满足轮圈混线打刻的需要，出错率低，安全性高。
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公开(公告)号：CN108908120A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810889342.1
申请日：2018-08-07
Applicant: 东南大学 , 江苏天宏机械工业有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于六维力传感器和双目视觉的机器人打磨装置及打磨方法，打磨装置包括机械臂、传感器固定座、六维力传感器、工业相机、柔性连接件、电机固定座、打磨电机和双轴加速度传感器；六维力传感器通过传感器固定座与机械臂的末端关节固定连接；六维力传感器通过柔性连接件与电机固定座柔性连接，打磨电机安装在电机固定座上；工业相机对称设在柔性连接件的两侧；双轴加速度传感器分别设在机械臂的末端关节和打磨电机上。打磨方法包括步骤1，深度点云图生成；步骤2，打磨时机控制；步骤3，PI控制打磨和步骤4，机械臂位置补偿。本发明简单稳定，易于控制，打磨效果好，效率高；同时，还能补偿打磨过程中的位置偏移，提高加工质量。
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