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公开(公告)号：CN107045349A
公开(公告)日：2017-08-15
申请号：CN201710264281.5
申请日：2017-04-21
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0246 , G05D1/0285 , G05D2201/0216
Abstract: 本发明公开了一种室内视觉导引AGV的任务规划方法，1、根据实际工厂环境，建立标签与环境数据库；2、将每个固定的AVG任务点的坐标存入第一步中的数据库；3、在移动终端选择AGV任务点，并将选取的AGV任务点为单位对工厂进行建模；4、采用Floyd算法计算最优执行顺序；5、移动终端将该最优执行顺序发送至主控台服务器，主控台服务器根据该执行顺序计算小车运行的最终路径；6、主控制台将最终路径发送至AGV小车，AGV小车根据该路径，实现AGV小车的任务规划。本发明实现AGV在运行过程中实时变更运行任务，同时采用以任务点为单位的任务规划方式，极大的减少了局部环境变化对整个系统运行产生的影响。
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公开(公告)号：CN104835173A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510263245.8
申请日：2015-05-21
Applicant: 东南大学
CPC classification number: G06T7/73 , G06K9/4633 , G06T7/60 , G06T7/80 , G06T2207/20061
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的AGV定位方法。本发明首先通过设计定位数字标签将环境数字化，车载视觉系统获取包含标签的图像。然后运用一定的算法对图像进行处理并识别出标签的位置、内容与偏转角度，最终通过标定相机的距离关系表与相关坐标变换将其转化为小车在环境中的位置与姿态信息，实现小车在环境中的定位。不同于其他基于机器视觉的AGV定位方法，本方法识别过程运算量小，定位精度与速度都可以满足AGV导航要求。
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公开(公告)号：CN104200248A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410415320.3
申请日：2014-08-21
Applicant: 现代牧业(集团)有限公司 , 东南大学
Abstract: 一种基于多RFID天线的奶牛占位识别方法，包括转盘式挤奶设备，其特征在于包括控制系统、一组RFID天线、光电传感器、一组光电开关、牛只占位传感器和牛只标签；其中，牛只标签位于每头牛的身体上；将各个RFID的信息与各个传感器的信息进行有效的融合，使得牛只的编号可以和该牛挤奶的牛栏编号对应起来，需要人工抄录牛只编号的问题和单天线低功率查全率不高的问题，最终的查全率与正确率很高，能达到99％左右。
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公开(公告)号：CN102510262B
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201110338555.3
申请日：2011-11-01
Applicant: 东南大学
IPC: H02P21/12
Abstract: 本发明涉及一种变频调速控制器，该控制器包括：频率调节模块，用于从键盘输入获得频率给定值；频率显示模块，用于接收频率调节模块输出的信号，并将从键盘输入获得的频率给定值发送到显示屏进行实时显示；相位累加器模块，用于接收频率调节模块输出的信号根据频率进行相位调节，配合波形存储模块产生需要的正弦波形；波形存储模块，用于接收从相位累加器输出的相位值，并实现将该相位值到正弦电压幅度值的转换，产生电压波形；克拉克变换模块，用于接收波形存储模块输出的正弦电压，将正弦电压在空间坐标系中进行矢量分解。本发明简化了变频控制器结构，降低了成本，可以满足各种变频调速场合的需要。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102313547B
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201110137636.7
申请日：2011-05-26
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于手绘轮廓语义地图的移动机器人视觉导航方法，包括如下步骤：绘制手绘轮廓语义地图；选择对应的子数据库；标签的设计与识别；目标分割；将子数据库包括的图像和分割区域进行匹配；机器人粗定位；机器人导航。本发明通过在复杂环境中的可能参考目标上贴统一的标签，根据手绘轮廓语义地图的指导，利用机器人自带的单目摄像机作为主要的传感器来引导机器人运行，利用声纳来辅助机器人进行避障，并融合里程计信息来粗略定位，最终在它们的相互协作下完成导航任务。机器人利用本发明的方法，不需要精确环境地图及精确运行路径就能顺利导航，并能实时有效地避开动态障碍物。
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公开(公告)号：CN102510262A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110338555.3
申请日：2011-11-01
Applicant: 东南大学
IPC: H02P21/12
Abstract: 本发明涉及一种变频调速控制器，该控制器包括：频率调节模块，用于从键盘输入获得频率给定值；频率显示模块，用于接收频率调节模块输出的信号，并将从键盘输入获得的频率给定值发送到显示屏进行实时显示；相位累加器模块，用于接收频率调节模块输出的信号根据频率进行相位调节，配合波形存储模块产生需要的正弦波形；波形存储模块，用于接收从相位累加器输出的相位值，并实现将该相位值到正弦电压幅度值的转换，产生电压波形；克拉克变换模块，用于接收波形存储模块输出的正弦电压，将正弦电压在空间坐标系中进行矢量分解。本发明简化了变频控制器结构，降低了成本，可以满足各种变频调速场合的需要。
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公开(公告)号：CN102087530B
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN201010577112.5
申请日：2010-12-07
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种基于手绘地图和路径的移动机器人视觉导航方法，首先根据较小偏差的原则提取运行路径中的关键引导点，将原始路径分成多段；然后，在各段运行过程中，对预先绘制环境地图中对应的参考图像以及机器人摄像头实时采集到的信息进行匹配，估计当前视野中最可能存在的图像，并利用SURF算法检测图像的特征，依靠KD-TREE方法快速求得匹配点，采用RANSAC算法求解参考图像与实时图像的投影变换矩阵，进而得到参考图像在实时图像中的位置，并融合里程计数据，得到机器人的参考位置。再后，根据获得的机器人参考位置，计算下一段的运行方向，直至运动到最后一个参考点。该机器人不需要精确的环境地图及精确运行路径就能运行到指定区域，并能避开动态障碍物。
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公开(公告)号：CN102222240A
公开(公告)日：2011-10-19
申请号：CN201110178416.9
申请日：2011-06-29
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于DSmT的图像目标多特征融合识别方法，其首先，我们将提取图像目标的矩和轮廓等多个特征量作为证据源，以获得足够多的有用互补信息；接着，我们通过由广泛应用于分类的PNN神经网络来构造目标识别率矩阵；然后根据PNN网络的初识别结果和类似统计学中极大似然思想的规则，用目标识别率矩阵对基本信度进行赋值；最后用DSmT组合规则进行决策级数据融合，完成对三维目标的识别。本发明提供的基于DSmT的图像目标多特征融合识别方法，能够解决在三维目标识别中由于信息获取的不精确、不确定、不完全和高度冲突等导致目标识别率不高的问题。
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公开(公告)号：CN202309606U
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201120424749.0
申请日：2011-11-01
Applicant: 东南大学
IPC: H02P21/12
Abstract: 本实用新型涉及一种变频调速控制器，该控制器包括：频率调节模块，用于从键盘输入获得频率给定值；频率显示模块，用于接收频率调节模块输出的信号，并将从键盘输入获得的频率给定值发送到显示屏进行实时显示；相位累加器模块，用于接收频率调节模块输出的信号根据频率进行相位调节，配合波形存储模块产生需要的正弦波形；波形存储模块，用于接收从相位累加器输出的相位值，并实现将该相位值到正弦电压幅度值的转换，产生电压波形；克拉克变换模块，用于接收波形存储模块输出的正弦电压，将正弦电压在空间坐标系中进行矢量分解。本实用新型简化了变频控制器结构，降低了成本，可以满足各种变频调速场合的需要。
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