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公开(公告)号：CN119024698A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411136724.9
申请日：2024-08-19
Applicant: 大连海事大学 , 大连海大智龙科技有限公司 , 上海交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种面向异步协同搜寻任务的空海协同系统自主航行控制方法，包括：构建船舶‑无人机非线性系统模型；构建机船平行控制律，获取异步协同搜寻制导航路点路径和虚拟参考路径，得到期望角度和速度；根据期望角度和速度获取位置误差和姿态误差，构建虚拟控制律；使用径向基函数神经网络和最小学习参数算法处理虚拟控制律，得到自适应参数和鲁棒阻尼项；基于事件触发机制构建事件触发控制律，结合自适应参数、鲁棒阻尼项和干扰补偿机制设计控制律和自适应律，实现对船舶‑无人机的自适应控制；本发明能够保证船舶‑无人机的协同任务，减少从控制器到执行器的通信负担，提高传输效率，避免不必要的能源损耗，提高整体的路径跟踪控制精度。
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公开(公告)号：CN118820902A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411050544.9
申请日：2024-08-01
Applicant: 上海交通大学宁波人工智能研究院
IPC: G06F18/241 , G06F40/20 , G06N3/045 , G06N3/0475 , G06N3/094
Abstract: 本发明公开了一种基于大语言模型交互的社交媒体假新闻检测方法与装置，涉及自然语言处理技术领域，所述方法包括以下步骤：步骤1、获取待检测新闻信息并进行预处理；步骤2、对大语言模型1进行微调，得到生成器；步骤3、对大语言模型2进行微调，得到鉴别器；步骤4、集成生成器和鉴别器，获得假新闻检测器；步骤5、训练假新闻检测器；步骤6、将预处理后的待检测新闻信息输入训练好的假新闻检测器，输出预测信息。所述装置包括：数据处理器模块、生成器模块、鉴别器模块、假新闻检测器模块、训练器模块、预测器模块。
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公开(公告)号：CN118466287A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410549872.7
申请日：2024-05-06
Applicant: 上海交通大学 , 上海振华重工(集团)股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种基于模型预测控制的岸桥吊具实时止荡控制方法，包括以下步骤：基于拉格朗日方程建立岸桥吊载系统的动力学方程；使用线性时变模型预测控制算法实现动态随机初始位置的轨迹跟踪控制，并将量子粒子群优化算法应用到模型预测控制的滚动优化进程以求解非线性二次规划问题；构建预定时间非线性干扰观测器预估未知时变扰动，并反馈至线性时变模型预测控制算法的控制输入中，对岸桥吊载系统的动力学方程中的外部干扰力进行主动补偿。与现有技术相比，本发明可以在存在外部干扰的环境中实现快速且稳定的轨迹跟踪以有效抑制吊具摇荡。
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公开(公告)号：CN111929653B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202010704926.4
申请日：2020-07-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种基于无人船航海雷达的目标检测、跟踪方法及系统。目标检测方法为：获取雷达回波信号，提取当前扫描周期的回波散点数据；根据当前扫描周期的数据密度为每个回波散点数据添加密度流向中心；基于密度流向中心对回波散点数据进行聚类，每个类别确定为一个目标。各扫描周期采用上述目标检测方法进行目标检测，以上述每一个扫描周期的目标检测结果为基础，根据相邻两个扫描周期的多目标状态对两个扫描周期的各个目标进行匹配，匹配标准是最近邻匹配；当出现新目标会开启新的航迹，当原有目标暂时消失会有目标影子的留存，直到目标影子完全消失才判定目标消失，完成目标跟踪。现有技术相比，本发明检测、跟踪精度高。
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公开(公告)号：CN114988291B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202210579309.5
申请日：2022-05-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉的桥式吊车系统及精确定位与减摇控制方法，该系统包括设置在竖直立柱上的两条平行轨道、沿轨道所在直线方向运动的桥架、在桥架上沿直线运动的小车、设置在小车上用以实现背吊货物升降的升降机构、系统状态参数检测机构以及作为控制器的工控机和PLC，所述的工控机通过PLC与系统状态参数检测机构连接获取采集到的系统状态参数，并且通过PLC分别控制桥架和小车运动，且桥架和小车的运动方向相互垂直，与现有技术相比，本发明能够对被吊货物的位置直接进行控制，提高定位精度，减小运输过程中货物的摆动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116069050A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310181812.X
申请日：2023-02-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种抗扰动的旋翼无人机吊载系统减摇控制方法及装置，其中方法包括以下步骤：基于牛顿运动学定律和载荷与无人机的位置关系建立四旋翼无人机吊载系统的动力学模型；基于所述动力学模型，使用反步法构建控制器，依次对载荷位置、缆绳方向以及无人机姿态进行控制，同时，在控制过程中分离外部扰动中已知估计值和未知的估计误差部分，在反步法的最后一步中建立一个包含扰动估计误差的李雅普诺夫函数，从而得到期望的推力和无人机的角速度，控制载荷运动。与现有技术相比，本发明具有等优点。
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公开(公告)号：CN114275106A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111574756.3
申请日：2021-12-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了海上无人系统技术领域一种海空水下一体化自供给检测装置及其检测方法，包括水下机器人主体、无人船主体、无人机主体，无人船主体包括丝杠导轨机构、第二应答器、光学导引阵列，无人机主体包括无人机接收端线圈和导航定位系统，无人机接收端线圈感应无人机无线充电输出端线圈设置，导航定位系统提供路线指引和定位设置；水下机器人主体通过第一应答器与第二应答器通讯而定位至对接保护仓，再通过机器视觉识别摄像机对光学导引阵列的识别而定位至对接保护仓内，水下机器人主体通过机器人输出端线圈与水下机器人接收端线圈进行充电。本发明解决了无人机和水下机器人在海洋作业时续航短通信难的问题，能有效提高探测的范围和工作效率。
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公开(公告)号：CN114218999A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111288212.0
申请日：2021-11-02
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种基于融合图像特征的毫米波雷达目标检测方法，该方法包括以下步骤：步骤1：通过图像特征处理模块得到输入图像的3D鸟瞰特征图，并输入至雷达数据特征与图像特征融合模块；步骤2：通过雷达数据特征与图像特征融合模块得到规范化后的雷达特征图，并将其与3D鸟瞰特征图进行融合，得到融合后的特征图；步骤3：基于融合后的特征图对目标检测模块的目标检测网络进行训练；步骤4：目标检测网络训练完成后，输入雷达数据进行目标检测，与现有技术相比，本发明具有提高自动驾驶汽车目标检测的准确率以及避免了恶劣天气条件下激光雷达和相机目标检测准确率降低的问题等优点。
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公开(公告)号：CN112925332B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202110078077.0
申请日：2021-01-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明涉及一种无人艇与水下无人潜器联合系统的协同交会对接控制方法，包括以下步骤：1)建立外界低频扰动下的水下无人潜器动力学模型与无人艇动力学模型并进行离散化；2)采集当前k时刻无人艇与水下无人潜器的状态信息；3)对外界扰动进行估计得到估计值；4)通过基于模型预测控制思想的优化计算得到从当前时刻到k+N时刻的一系列标称推力和扰动补偿力；5)根据得到的推力序列，将得到的第一个推力与补偿力相加应用于系统作为当前时刻的控制输入从而进行水下无人潜器和无人艇的对接控制。与现有技术相比，本发明能够实现在复杂扰动海洋环境中实现无人艇与水下无人潜器的动态对接，具有提高对接精度等优点。
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