公开(公告)号：CN116069050A

公开(公告)日：2023-05-05

申请号：CN202310181812.X

申请日：2023-02-27

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 谢威 ,  杨子樱 ,  张卫东 ,  王言虎 ,  余甘 ,  金洁

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种抗扰动的旋翼无人机吊载系统减摇控制方法及装置，其中方法包括以下步骤：基于牛顿运动学定律和载荷与无人机的位置关系建立四旋翼无人机吊载系统的动力学模型；基于所述动力学模型，使用反步法构建控制器，依次对载荷位置、缆绳方向以及无人机姿态进行控制，同时，在控制过程中分离外部扰动中已知估计值和未知的估计误差部分，在反步法的最后一步中建立一个包含扰动估计误差的李雅普诺夫函数，从而得到期望的推力和无人机的角速度，控制载荷运动。与现有技术相比，本发明具有等优点。

公开(公告)号：CN116300466A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310313611.0

申请日：2023-03-27

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 谢威 ,  王言虎 ,  杨子樱 ,  张卫东 ,  余甘 ,  金洁 ,  张宏宇

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种旋翼无人机集群协同吊运点质量载荷的鲁棒控制方法，包括以下步骤：基于拉格朗日力学及汉密尔敦原理建立包含扰动的四旋翼无人机集群协同吊运系统的动力学模型；基于动力学模型，使用反步法构建协同吊运点质量载荷鲁棒控制器，依次对载荷位置、缆绳方向以及无人机姿态进行控制，同时，引入饱和函数确保旋翼无人机推力相对于载荷位置误差和速度误差是有界的，引入扰动估计量并嵌入到每个旋翼无人机的控制输入，并通过投影函数确定对扰动估计量的更新方法，得到期望的推力和无人机的角速度，控制点质量载荷在存在扰动的情况下稳定运动。与现有技术相比，本发明的鲁棒性强，确保了干扰环境下载荷能够高精准的追踪预定轨迹。