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公开(公告)号：CN103411607A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310388466.9
申请日：2013-08-30
申请人： 华中师范大学
摘要： 本发明公开了一种行人步长估计及航位推算方法，该方法包括如下步骤：a）利用具有加速度传感器的便携式终端测量行人按正常步长行走时个人步长参数K；b）检测行人行走一步过程中总加速度幅值的最大值amax和最小值amin；c）采用公式 计算行人行走所述一步的步长stepsize。本发明提出的一种新的非线性步长模型，更准确地表示了行人行走一步的步长和期间总加速度幅值最大值、最小值之间的关系。所提出的行人步长估计及航位推算方法便于计算机实现，能实时推算行人的位置，以实现室内定位，具有实际应用意义。
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公开(公告)号：CN103234540A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310089644.8
申请日：2013-03-20
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G01C21/10
摘要： 本发明属于跟踪定位技术领域，涉及一种面向消防和救援的危险作业人员无盲区定位方法，该方法在GPS信号无效时，以GPS无效点为原点，进行盲区相对位置的定位，方法如下：将人的运动方式大体分为静止，跑，走，上楼，下楼五个动作，对加速度传感器采集的加速度信号进行软件滤波，然后采用滑动时间窗的方法进行加速度信号的特征提取，相邻的窗之间重叠半个窗长，先对窗口进行标准差处理，得到标准差；根据标准差的大小和表征每一步动作的波峰和波谷之间的采样点大小，进行动作识别；再加上电子罗盘采集的方位角信息，进行相对位移的计算；将方位角信息和相对位移转化为相应的经纬度输出。本发明可以长时间准确的输出定位信息。
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公开(公告)号：CN102322858A
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：CN201110240201.5
申请日：2011-08-22
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种用于地磁/捷联惯导组合导航系统的地磁匹配导航方法。本发明方法基于递推求解思想，采用实时评价的方式，在每一步递推求解后根据匹配情况来评价是否可以输出匹配结果，从而将算法时间分散在各个采样时刻。该方法克服了现有地磁匹配算法在数据批处理上实时性的不足，能够自适应调整匹配数据序列的长度，避免了现有地磁匹配算法需要预先指定匹配序列长度的困难。
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公开(公告)号：CN101726294A
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200810167338.0
申请日：2008-10-22
申请人： 北京中诚业昌科贸有限公司
发明人： 霍景河
IPC分类号： G01C21/10
摘要： 一种定位系统，所述系统包括：光学组件，用于对准需要测量的目标；目标标定装置，用于记录所述目标的方位角数据；加速度传感器，用于记录加速度数据；数据处理单元，用于处理所述加速度数据和所述方位角数据以及确定所述目标的位置。
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公开(公告)号：CN100496065C
公开(公告)日：2009-06-03
申请号：CN200610109056.6
申请日：2006-07-25
CPC分类号： G01P15/08 , G01C17/28 , G01C21/16 , G01P15/105 , G01P15/11 , G01P15/18 , H04M1/72544 , H04M1/72561 , H04M2250/12
摘要： 本发明提出了一种可以很容易高精度地实现对3维空间中任何方向的方位、姿势、以及加速度进行检测的动作传感器和使用该动作传感器的手机。本发明提出的动作传感器(1)，具有检测相互垂直的3个轴方向磁场强度的3个磁性感测部(2)和检测3个轴方向加速度的3个加速度感测部(3)。加速度感测部(3)，由与加速度相对应产生位移的磁铁体(31)和检测该磁铁体(31)的位移的磁铁位移感测头(32)所构成。3个磁性感测部(2)和3个磁铁位移感测头(32)具有共同的动作原理，由同类型的磁性检测元件(4)所构成。并且，所使用的控制6个磁性检测元件(4)的1个电子控制回路(12)和3个磁性感测部(2)、以及3个加速度感测部(3)构成一个标准组件，实现了模块一体化。
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公开(公告)号：CN101285686A
公开(公告)日：2008-10-15
申请号：CN200810113592.2
申请日：2008-05-29
申请人： 中国农业大学
摘要： 本发明公开了一种农业机械导航分级定位的方法，包括获取第一定位参数；利用卡尔曼滤波器对第一定位参数进行融合，获取第二定位参数；获取第三定位参数；利用多传感器自适应加权融合算法将第二定位参数与第三定位参数进行融合，获取目标定位参数；根据目标定位参数对农业机械进行定位。本发明还公开了一种农业机械导航分级定位的系统。本发明通过对各测量设备获取的定位参数行多次融合，可平滑DGPS定位数据，有效避免DGPS动态定位的异常结果、有效滤除测试噪声、减小系统误差，能够形成连续、稳定、精确的农业机械的位置和航向角度信息，提高了农业机械导航定位的准确性。
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公开(公告)号：CN101151508A
公开(公告)日：2008-03-26
申请号：CN200680010470.X
申请日：2006-03-28
申请人： 旭化成电子材料元件株式会社
摘要： 本发明涉及一种行进方向计测装置和行进方向计测方法，该行进方向计测装置可以在不能使用GPS的室内和高层建筑物周边等测位精度较差的场所用作行人用导航装置。利用加速度检测部(1)检测伴随该行人的行走而变化的行进方向计测装置的三轴加速度，利用加速度输出数据获取部(2)，反复获取预定次数以上的通过加速度检测部(1)检测的、伴随行人的行走而变化的三轴加速度输出数据。利用第1重力加速度计算部(3)，在行人以大致固定的姿势握持行进方向计测装置行走时，对通过加速度输出数据获取部(2)获取的几步期间的加速度数据组求平均，由此计算出重力加速度，利用第1移动方向估计部(4)，根据在与通过第1重力加速度计算部(3)计算出的重力加速度正交的平面上投影的、加速度数据组的相当于一步期间的频率成分，估计行人的移动方向。
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公开(公告)号：CN101007566A
公开(公告)日：2007-08-01
申请号：CN200710056506.4
申请日：2007-01-23
申请人： 天津大学
摘要： 一种混合型水下航行器，有由头部罩、机体罩、尾部罩构成的骨架；安装在机体罩外部的三角机翼、垂直固定尾舵；设置在尾部罩下侧的高度计；安装在头部罩内的导航模块；设置在机体罩内部的中间耐压仓；设置在机体罩内部的左侧耐压仓和右侧耐压仓；设置在机体罩内的水声通信模块；设置在机体罩和中间耐压仓内的浮力驱动系统、控制系统、俯仰调节块和用于支撑俯仰调节块的俯仰调节块支撑杆；对称的固定连接在尾罩的尾部上的两个导管螺旋桨推进器。本发明同时采用兼顾滑翔性能和AUV操作性能的三角翼作为航行器的机翼，搭载相应的测量传感器和任务模块，可长时间实现对大范围水域的监测和勘测，还可以对具体目标进行精确快速的监测、考察、跟踪等作业。
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公开(公告)号：CN1941802A
公开(公告)日：2007-04-04
申请号：CN200610109056.6
申请日：2006-07-25
CPC分类号： G01P15/08 , G01C17/28 , G01C21/16 , G01P15/105 , G01P15/11 , G01P15/18 , H04M1/72544 , H04M1/72561 , H04M2250/12
摘要： 本发明提出了一种可以很容易高精度地实现对3维空间中任何方向的方位、姿势、以及加速度进行检测的动作传感器和使用该动作传感器的手机。本发明提出的动作传感器(1)，具有检测相互垂直的3个轴方向磁场强度的3个磁性感测部(2)和检测3个轴方向加速度的3个加速度感测部(3)。加速度感测部(3)，由与加速度相对应产生位移的磁铁体(31)和检测该磁铁体(31)的位移的磁铁位移感测头(32)所构成。3个磁性感测部(2)和3个磁铁位移感测头(32)具有共同的动作原理，由同类型的磁性检测元件(4)所构成。并且，所使用的控制6个磁性检测元件(4)的1个电子控制回路(12)和3个磁性感测部(2)、以及3个加速度感测部(3)构成一个标准组件，实现了模块一体化。
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