-
公开(公告)号：CN101618547B
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN200910104358.8
申请日：2009-07-16
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明涉及一种机器人踝关节缓冲装置，包括壳体、设于壳体内的片簧、绕于壳体外侧的励磁线圈、与励磁线圈相连的电路板，以及装于壳体内的磁流变液；壳体为密封的圆柱体空壳，壳体两端面设有中心孔用于安装与机器人脚板相连的电机转轴；片簧呈弯曲状，安装在壳体内且中心线与电机转轴重合固接，片簧的任一相对边与壳体内壁上固接；励磁线圈与电路板相连接；励磁线圈通过改变励磁电流来改变磁场从而改变磁流变阻尼器的阻尼。本发明采用了磁流变阻尼器用来进行缓冲吸能和耗能，技术比较成熟，易于实现。由于充分利用了磁流变阻尼器的变阻尼特性，使得缓冲具有很大的作用范围，效果明显，同时，磁流变阻尼器响应快，使装置能够及时产生缓冲作用。
-
公开(公告)号：CN101554894A
公开(公告)日：2009-10-14
申请号：CN200910103842.9
申请日：2009-05-14
申请人： 重庆大学
IPC分类号： B62D57/032 , G01L5/00
摘要： 一种能感知地面反力的仿人机器人的脚板结构，涉及仿人机器人的脚结构。本发明由两个脚板组成，每个脚板主要包括上层板、下层板、力传感器、电路板、橡胶引导块、矩形橡胶垫。本发明具有体积小，重量轻，与地面为面接触，具有感知地面反力及适应地面环境的能力，结构简单、成本低、检测效果好、高低可调，能实时检测脚不同部位所受地面反力的大小，实时计算零力矩点(ZMP)的位置，实时与上层控制器进行通讯，便于推广应用。本发明可广泛用作仿人机器人的脚结构，特别适用于小型仿人足球机器人的脚结构。
-
公开(公告)号：CN118959776A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411059226.9
申请日：2024-08-03
申请人： 重庆大学 , 中建隧道建设有限公司
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/12 , F16L101/30
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种管道蠕动机器人工作方法，包括前移、后移、左转和右转运动，所述管道蠕动机器人包括前端机架、后端机架，以及用于连接前端机架、后端机架的弹簧体；所述弹簧体上的螺圈与前端机构、后端机架之间均设有调节绳，所述机器人在前移、后移、左转和右转过程中，均通过调节绳控制弹簧体的伸缩和/或弯曲。本发明通过调节绳控制弹簧体的伸缩，其独特的运动机制使其能够在复杂的管道环境中高效工作、灵活地移动。
-
公开(公告)号：CN117115273A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311161981.3
申请日：2023-09-11
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明属于图像数据处理技术领域，具体公开了一种基于羽毛球场边线检测的相机自标定方法及系统。该方法包括步骤：S1、通过深度相机采集球场图像；S2、对球场图像中的场地边线进行检测，获取每段边线的起始点与终止点的像素坐标以及部分关键点的像素坐标，并在图像中标出球场边线；S3、通过每段边线的相关坐标以及球场图像中部分关键点的像素坐标，再结合标准球场上边线的实际距离，确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间相互关系。本发明针对现有羽毛球场局部视角不便于给边线检测和相机标定的问题，提供的方法可以在面对任意视角的羽毛球场时进行边线检测与相机标定，进而对羽毛球的实时世界坐标进行计算。
-
公开(公告)号：CN112884838B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202110282300.3
申请日：2021-03-16
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明机器人自主定位方法，其包括步骤：1)机器人通过相机采集当前所处环境图像；2)将相机采集的当前帧图像和选取的作为定位基准的参考图像转换到HSI色彩空间下；3)在参考图像中提取真实环境空间中的点Pj在参考图像中的投影点4)计算点Pj在当前帧图像的投影点5)计算投影点与投影点的投影误差为rj；6)通过最小化目标函数E(ξ)，不断迭代求解，得到相机位姿最优解。本发明机器人自主定位方法，通过精度更高的图像配准结果，利用了更多的图像信息和约束关系，能够提升机器人的位姿估计的精度，即提高机器人自主定位的精度。
-
公开(公告)号：CN111921468A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010779173.3
申请日：2020-08-05
申请人： 重庆大学
IPC分类号： B01J19/00
摘要： 本发明属于智能控制技术领域，主要涉及一种新材料合成智能均相反应釜系统及控制方法，包括：电源系统、中央控制器，以及与中央控制器反馈连接的伺服电机控制机构、步进电机驱动机构、实时监控系统、控制显示面板，所述伺服电机控制机构配合安装有机械臂，所述步进电机驱动机构配合安装有置物架，还包括与机械臂、置物架一体化安装的加热烘箱。本发明的目的是提供一种智能化新材料合成反应釜系统及控制方法，该系统结构的合理设置，有效解决新材料合成过程中需要人员现场实时值守、监控，劳动时间长、效率低、不安全等问题。
-
公开(公告)号：CN110893896A
公开(公告)日：2020-03-20
申请号：CN201911173968.3
申请日：2019-11-26
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种湖面垃圾清理遥控船控制系统，其包括遥控器系统和船体控制系统；遥控器系统包括遥控器主体、遥控端单片机、数据采集单元和无线电数据通讯模块；遥控器主体包括动力摇杆、方向摇杆、以及遥控机械臂；船体控制系统包括船体端单片机、无线电数据接收模块、打捞机械臂关节轴驱动电机的驱动电路、船体动力电机的驱动电路、以及船体转向舵机的驱动电路。本发明利用与打捞机械臂结构相同但尺寸比例缩小的遥控机械臂来控制打捞机械臂的动作，实现了人在岸上操控遥控船在湖面上进行垃圾打捞，相对于现有人工打捞，劳动强度大大降低，安全性更高；且避免了大型打捞设备不适于小面积水面、大型设备运行成本高等缺点。
-
公开(公告)号：CN106313056B
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201610946470.6
申请日：2016-10-26
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种扫雪机器人障碍物检测方法，包括步骤：1)在扫雪机器人上设置左、中、右三个超声波传感器，通过超声波传感器检测扫雪机器人与障碍物的距离信息；2)对检测信号进行处理：a、对超声波传感器探头余震干扰信号的处理，b、对突然产生的强干扰信号的处理。本发明扫雪机器人障碍物检测方法，能有效抑制由传感器本身机械振动产生的干扰信号的影响，并能辨识出快速移动的物体，避免单次测量可能产生的误报警，抗干扰性好，检测准确度高。同时在不同环境的扫雪过程中，实际的风向、雪的松软程度可能导致机器人行走速度等参数不同，本发明可通过实地测试灵活设置阈值和测量次数,满足不同环境下障碍检测的准确度和灵敏度，适应性好。
-
公开(公告)号：CN108762523A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810565819.0
申请日：2018-06-04
申请人： 重庆大学
CPC分类号： G06F3/0237 , G06N3/0454 , G06N3/08
摘要： 本发明涉及基于capsule网络的输入法输出字符预测方法，包括如下步骤：S1获取已知文本数据集(用作训练集)并通过处理文本数据集训练得到词向量字典；S2设定迭代次数为N，随机设置每层神经网络中变换矩阵的初始值；采用已知训练集训练预测模型训练；S3将用户输入的词输入预测模型进行预测。本发明运用了现在最新的神经网络单元，它能够捕捉到词与词之间更好的内在联系，相比于传统的预测方法，该方法更接近人类对语言的理解，因此，预测出来的词往往是人们更加希望输出的词。
-
公开(公告)号：CN108629878A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810440652.5
申请日：2018-05-10
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明涉及一种智能车锁和指纹解锁汽车，包括指纹采集模块、处理器模块、报警器、车锁执行器和车锁；指纹采集模块用于采集车主的指纹，并将采集的指纹数据传输至处理器模块；处理器模块用于将指纹采集模块传输的指纹数据与其内预先录入的车主的指纹数据进行对比，如果匹配则处理器模块发出打开车锁的控制信号，否则累计匹配失败的次数，若匹配失败次数达到上限，则处理器模块发出警报信息；车锁执行器接收到处理器模块发出的打开车锁的控制信号后，打开车锁；报警器接受到处理器模块发出的警报信息后，报警。本发明不但识别指纹，还同时识别指纹所属手指之间的相对位置关系，因此可靠性更高。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
77 条记录 (耗时 0.021 秒)
