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公开(公告)号：CN111707441B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202010595140.3
申请日：2020-06-23
Applicant: 重庆大学 , 中国空气动力研究与发展中心超高速空气动力研究所
Abstract: 本发明公开了联动轨迹捕获实验中主体和分离体解耦机构运动分配方法。该方法通过采集当前时刻分离体模型和主体模型的当前位姿，获得下一时间步长的分离体模型和主体模型的理论位姿，计算X、Y、Z向相对位置变化距离；对比分离体模型和主体模型分别在X、Y、Z向的正负行程余量，由较大行程余量确定X，Y，Z方向计划运动的解耦机构；控制主体机构和分离体机构完成X、Y、Z向运动以及各自角度运动，到达下一时间步长的主体模型和分离体模型理论位姿。该方法能够避免主体机构和分离体机构同向运动，提高实验空间利用率，获得更长实验时间和更多捕获轨迹点位数量，提高主体机构和分离体机构使用寿命，具有计算简单快速，运行高效可靠的优点。
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公开(公告)号：CN112643692A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011545516.6
申请日：2020-12-23
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种高环境适应的刚柔耦合移动机器人，包括一个或多个子机器人；所述子机器人包括端部驱动模块、柔性脊柱模块和柔性运动部件；所述端部驱动模块包括支撑部件、设置于所述支撑部件上的一对或多对辊子和用于驱动所述辊子转动的驱动电机；所述柔性脊柱模块连接于两所述端部驱动模块之间，其包括柔性棒、沿所述柔性棒轴向均匀分布的多个支撑件和固定于所述柔性棒一端的安装板；每一所述支撑件沿周向均匀设置多个线绳连接臂，且周向位置相同的所述线绳连接臂之间通过线绳进行连接；所述安装板上设有与所述线绳一一对应的用于拉动线绳的线绳驱动电机。本发明的机器人具有控制简单、方便携带、高地形通过力的优点。
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公开(公告)号：CN112347898A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011210629.0
申请日：2020-11-03
Applicant: 重庆大学
IPC: G06K9/00 , G06K9/62 , G06N3/04 , G01M13/045
Abstract: 本发明涉及一种基于DCAE神经网络的滚动轴承健康指标构建方法，属于滚动轴承检测技术领域。该方法是将原始振动信号作为网络输入，利用二次函数来对提取的健康特征指标趋势进行全局约束，确保其符合轴承的退化趋势；具体包括：首先，利用加速度传感器采集滚动轴承的振动信号，然后对采集到的振动信号进行低通滤波预处理来排除噪声的干扰；其次，将训练集中的轴承振动信号输入到构建的DCAE网络中进行权重迭代更新训练；最后，将测试集中的轴承数据输入到训练好的DCAE网络中进行健康特征指标构建。本发明能够在没有先验知识的情况下充分利用振动信号中的信息来自动的构建滚动轴承的健康特征指标，从而提高轴承剩余寿命预测的精度。
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公开(公告)号：CN112283277A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202010989840.0
申请日：2020-09-19
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了结构承载与振动控制一体化的复合点阵结构，包括至少两夹层板和设置于两夹层板之间的芯体；所述芯体为极小曲面点阵结构；所述极小曲面点阵结构包括在三维空间内周期性规律排列并相互连接的多个极小曲面点阵单胞；所述极小曲面点阵单胞包括由极小曲面实体化形成的结构；其制作方法包括以下步骤：s1.利用Matlab软件绘制极小曲面，获得极小曲面点阵结构的表面，将所述极小曲面进行实体化处理形成极小曲面点阵结构单胞；将所述单胞在空间内阵列后形成极小曲面点阵结构的芯体；s2.选用适宜材料进行3D打印制作出所述芯体，并使其与两夹层固定相连；s3.将熔融态的阻尼材料灌入所述芯体的空隙中，冷却定型即可。
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公开(公告)号：CN112268092A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011061836.4
申请日：2020-09-30
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种点阵流变智能结构，包括由流变材料制作的梯度化点阵结构；其制作方法，包括以下步骤：s1.采用增材制造技术制作树脂基的梯度化点阵结构模具；s2.将所述模具置于铸造烧瓶中加入熔模膏后燃烧，形成空心型壳；s3.在所述空心型壳中浇注液态流变材料，去除外部熔模粉末后进行表面涂层处理后得到所述点阵流变智能结构。本发明的点阵流变智能结构具有可梯度化、体小质轻、刚度可变可调等优越性能，可实现刚度自适应大范围实时调控，实现机械有效减振。
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公开(公告)号：CN112092550A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202011001408.2
申请日：2020-09-22
Applicant: 重庆大学
IPC: B60F5/02 , B62D57/024 , B64C39/02 , B25J15/08 , B25J18/00
Abstract: 本发明公开了一种适用于栖附、攀爬、抓取的飞行机器人，包括机器人主体和设置于所述机器人主体两侧的机械臂；所述机器人主体包括机架和设置于所述机架的飞行控制器、螺旋桨、用于驱动所述螺旋桨转动的无刷电机和用于采集机器人周围图像的摄像头；所述机械臂包括依次顺序连接的舵机Ⅰ、直角连接杆、舵机Ⅱ、臂体和仿生爪；本发明的飞行机器人有四条三自由度手臂，能够根据栖息对象的结构特点调整手臂的姿态，进而稳定地栖附在目标物体上，同时能够模拟树懒进行攀爬，调整自身位置，而且还能够抓取简单物体进行空中运输。本发明还公开了该飞行机器人的控制方法，可实现机器人水平向下栖附、水平向上栖附、竖直方向栖附、斜着栖附等不同栖附方式。
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公开(公告)号：CN112077868A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010989839.8
申请日：2020-09-19
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种具有机械自锁功能的单电机欠驱动机器人末端执行器，执行器壳体、驱动电机、左夹爪组件、右夹爪组件和利用所述驱动电机的动力驱动所述左夹爪组件和右夹爪组件完成夹持动作的传动系统；所述传动系统包括减速机构、差速器和蜗轮蜗杆机构；所述驱动电机的动力通过所述减速机构进行减速增矩后输入至差速器；所述差速器将动力分配至两所述蜗轮蜗杆机构，并驱动两蜗杆转动；所述蜗轮蜗杆机构的蜗轮用于带动所述左夹爪组件或右夹爪组件完成夹持动作；本发明的末端执行器使用单电机驱动且能实现夹持自锁，搭配末端执行器上的双目摄像头，完成位置、大小自适应夹持，并能实现精准放置和装配。
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公开(公告)号：CN111532353A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010383251.8
申请日：2020-05-08
Applicant: 重庆大学
IPC: B62D57/028 , B25J5/00
Abstract: 本发明公开了一种新型可变形机器人，包括底盘和设置于所述底盘的多个变形轮腿部；所述变形轮腿部包括变形轮机构和变形控制机构；所述变形轮机构包括外轮辐和内轮辐、围绕所述外轮辐和内轮辐均匀分布的三个轮构件和依次铰接于相邻轮构件之间的三个连接构件；所述变形控制机构包括驱动电机、传动轴、同步离合器和变形离合器；所述传动轴连接于驱动电机输出轴与外轮辐之间；所述同步离合器用于控制驱动电机输出轴与内轮辐接合或分离；所述变形离合器用于控制内轮辐与机器人机架接合或分离；本机器人的变形轮腿可主动变形，且能够保持任意变形状态的变形轮结构，提高移动机器人的越障效率和对于非结构化地形的适应能力。
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公开(公告)号：CN110671459B
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201910898080.X
申请日：2019-09-23
Abstract: 本发明公开一种结构紧凑的准零刚度隔振器，涉及振动控制领域，壳体中形成一个贯穿壳体上下表面的腔体，导向组件固定于壳体的上端，板弹簧固定于壳体的下端，连接轴套设于导向组件内，负载平台安装于连接轴上端，导磁轴安装于连接轴下端，连接轴能够带动负载平台和导磁轴相对于壳体和导向组件沿轴向运动，磁铁环固定安装于腔体内，且磁铁环同轴间隙套设于导磁轴外部，调节组件安装于板弹簧上，且调节组件的上端与导磁轴连接，调节组件用于调节导磁轴在竖直方向上的初始位置。本发明提供的准零刚度隔振器结构简单紧凑，占用空间小，保持承载能力的同时，降低固有频率，减弱负载平台和激励源的动态耦合，扩展隔振频带，提高隔振效果。
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