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公开(公告)号：CN111884201B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202010729079.7
申请日：2020-07-27
Applicant: 福州大学 , 福建省力得自动化设备有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于模糊控制的直流微电网电压补偿和功率分配方法及系统，包含电压补偿和功率分配两个部分。本发明所述的电压补偿方法基于模糊控制，首先通过将各单元的输出电流与输出电压偏差进行模糊化后作为第一模糊控制器的输入量，经过模糊推理，得到电压补偿值，解决传统下垂控制母线电压跌落的问题。本发明所述功率分配方法基于模糊控制，首先将各单元的归一化输出电流与系统平均输出电流的偏差进行模糊化作为第二模糊控制器的输入量，经过模糊推理，得到可变的下垂系数调整值，最后经过积分器，作为下垂系数的补偿量，解决传统下垂控制功率分配不均问题。
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公开(公告)号：CN113867374A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202110841286.6
申请日：2021-07-23
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提出一种基于滑模控制的四旋翼无人机参数预测和扰动的自适应轨迹跟踪控制器及其设计方法，基于四旋翼无人机的非线性力学模型，根据四旋翼无人机轨迹跟踪的姿态角目标和飞行位置目标，其利用滑模变结构控制方法得到系统的姿态控制输入函数，同时，对系统进行预测，并用预测值代替实际值来提前给予自适应控制补偿；利用滑模变结构控制方法得到系统的位置控制输入函数，同时，对系统进行预测，并用预测值代替实际值来提前给予自适应控制补偿；根据期望的偏航角和虚拟控制输入反解四旋翼无人机滚动角和俯仰角的期望值作为内环回路的参考输入。有效提高了无人机的轨迹跟踪效率和跟踪精度，确保了自适应轨迹跟踪控制器的稳定性。
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公开(公告)号：CN113467249A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110841288.5
申请日：2021-07-23
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种基于跟踪误差和时变系数预测的蛇形机器人自适应路径跟随控制器及其设计方法，基于多关节蛇形机器人运动学模型和步态关节的控制函数，根据蛇形机器人路径跟随过程中的动态控制任务和姿态控制任务；基于蛇形机器人的运动位置误差的预测值、侧滑角的时变量预测值、干扰变量的预测值分量，通过改进的LOS方法，得到蛇形机器人的期望运动方向角，进行多关节蛇形机器人的步态控制；根据多关节蛇形机器人运动方向角速度的虚拟辅助函数和蛇形机器人的关节角补偿函数，基于参数预测值的更新律，实现多关节蛇形机器人的运动方向角误差、关节角误差、预测值误差渐进稳定。其实现了机器人对跟踪位置误差和干扰变量的预测。
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公开(公告)号：CN111884201A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010729079.7
申请日：2020-07-27
Applicant: 福州大学 , 福建省力得自动化设备有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于模糊控制的直流微电网电压补偿和功率分配方法及系统，包含电压补偿和功率分配两个部分。本发明所述的电压补偿方法基于模糊控制，首先通过将各单元的输出电流与输出电压偏差进行模糊化后作为第一模糊控制器的输入量，经过模糊推理，得到电压补偿值，解决传统下垂控制母线电压跌落的问题。本发明所述功率分配方法基于模糊控制，首先将各单元的归一化输出电流与系统平均输出电流的偏差进行模糊化作为第二模糊控制器的输入量，经过模糊推理，得到可变的下垂系数调整值，最后经过积分器，作为下垂系数的补偿量，解决传统下垂控制功率分配不均问题。
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公开(公告)号：CN110580089A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201911021484.7
申请日：2019-10-25
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种IT行业数据存储装置用安装装置及其使用方法，包括定位支架，所述定位支架的上方活动连接有活动支架，所述定位支架的内侧面连接有圆柱形结构的活动杆，所述定位支架的外侧面焊接有截面为弧形结构的安装支脚，所述安装支脚的竖直方向开设有安装螺孔；抛弃原来的直接螺栓连接的方式采用四组定位支架与活动支架之间形成的调节结构与活动杆和中空结构的固定套杆之间的伸缩结构，通过连接螺栓和定位螺孔形成的定位机构，使安装装置可以适应厚度大小不同和长度尺寸不同的硬盘，整体安装装置完整贴合在硬盘的四角处，增加安装的稳定性能，安装时不会直接与硬盘接触，减少硬盘的磨损。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119535998A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202510108996.6
申请日：2025-01-23
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于多层网络的工业系统切换控制能耗优化方法，包括以下步骤：S1:收集工业系统各层级的数据信息并构建节点，构建工业系统的多层网络结构；S2:基于工业系统的多层网络结构，构建控制器实现网络层之间通信的同步；S3:计算控制器消耗的能量，确定能量消耗的上界，对多层网络同步能量消耗进行分析；S4:根据多层网络同步能量消耗分析结果，优化多层网络内的能量成本。本发明能有效优化多层网络的能耗管理，提高网络运行效率和整体能效，确保网络性能和服务质量。
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公开(公告)号：CN118092182A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410287973.1
申请日：2024-03-13
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种异构非线性多领导者系统的固定/指定时间神经网络自适应包容一致性方法。以智能体系统为研究对象（无人机编队、无人机驾驶、水下航行器），针对固定时间和指定时间包容一致性问题，其中智能体的动力学行为是异构的，首先，提出了径向基函数神经网络来逼近未知的非线性动力学，此外，提出一种新的固定时间自适应分布式策略，解决具有未知外部扰动的异构非线性多智能体包容一致性问题，最后通过设计具有有界控制增益的指定时间自适应控制方法，探索指定时间包容一致性，其中收敛时间可以根据任务需要任意预定义。
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公开(公告)号：CN117111602A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311040490.3
申请日：2023-08-18
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种不确定模型下履带车轨迹规划与安全避障模型的设计方法，首先，将履带式动力学模型分为可建模部分与未建模部分，将同样的控制量施加到两种模型中，得到数据集并进行在线学习超参数，利用学习到的均值拟合到轨迹规划器中的动力学约束中；然后，将学习到的方差引入到控制障碍函数设计中以满足避障硬约束。然后将动力学约束和避障硬约束联合轨迹规划建立代价函数进行优化求，实现履带式车辆在不精确模型下实现轨迹规划和安全避障，为履带式车辆在巡逻和勘探等非结构化道路应用奠定理论基础。
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公开(公告)号：CN116700345A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310825424.0
申请日：2023-07-06
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种面向多无人机编队在障碍物环境中飞行的控制方法，包括：根据无人机需要形成编队并避开障碍物的目标，构建多无人机系统编队控制中每架无人机的编队目标函数和避碰避障目标函数；结合无人机的编队目标函数、避碰避障目标函数以及控制输入，构建无人机的代价函数，进而基于非合作微分博弈构建多无人机系统在障碍物环境中进行编队飞行的模型，即非合作微分博弈模型；最小化无人机的成本函数，求解最优控制策略的纳什均衡解。该方法有利于提升无人机集群性能，增加无人机协同工作的自动化程度。
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公开(公告)号：CN113537782B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202110813851.8
申请日：2021-07-19
Applicant: 福州大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q30/08 , G06Q50/26 , G06F18/2321 , G06N3/006
Abstract: 本发明提出基于合同网的多卫星态势感知系统分布式任务规划方法，合同网包括全局规划层、紧急规划层、局部规划层；方法包括以下步骤：步骤一、全局主管卫星指定局部主管卫星；步骤二、全局主管卫星对感知任务进行招标，由局部主管卫星进行任务投标；步骤三、全局主管卫星接收投标结果后，进行感知目标集群与卫星集群之间的匹配；步骤四、局部主管卫星对感知任务进行招标，从属卫星进行投标；步骤五、局部主管卫星接收到投标结果后，将局部感知目标分配至局部卫星；步骤六、当出现突发任务，紧急任务主管卫星将突发任务分配至各局部规划层；步骤七、局部规划层将任务分配至执行任务的卫星；本发明可解决多卫星多任务且存在多突发性的任务分配问题。
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