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公开(公告)号：CN108568818B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201810316357.9
申请日：2018-04-10
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人的控制系统和方法。控制系统通过以太网控制总线执行控制，所述控制系统包括预设机器人、多个伺服电机、对应于每个伺服电机的伺服驱动器和控制器，其中，在接收到运动指令后，确定每个所述伺服驱动器的运转参数，其中，所述运动指令是通过所述控制器发出的，所述运转参数中至少包括：控制所述预设机器人的轨迹位置和轨迹姿态的运动参数；根据所述预设机器人的轨迹位置和轨迹姿态的运动参数，调整所述多个伺服电机的运转速度和运转方向，得到调整结果；根据所述调整结果，驱动所述预设机器人按照目标轨迹路线运动。本发明解决了相关技术中封闭式的机器人控制系统局限较大的技术问题。
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公开(公告)号：CN107962560B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201610906690.6
申请日：2016-10-18
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人及其控制方法和装置。其中，该方法包括：检测机器人的控制模式是否已切换至手动控制模式；若检测到机器人的控制模式已切换至手动控制模式，则调用手动控制线程；运行手动控制线程以对机器人进行手动控制。本发明解决了相关技术中机器人由于手动控制与自动控制的控制逻辑写在同一个线程或函数中，导致控制逻辑复杂、实现程序复杂的技术问题。
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公开(公告)号：CN107866807B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201610861403.4
申请日：2016-09-27
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种状态机控制方法及装置、机器人控制系统。其中，该方法用于控制机器人，状态机包括多个程序状态，每个程序状态对应一组程序语句，不同程序状态的程序语句组具有不同的状态标记符，其中，该状态机控制方法包括：获取机器人控制器当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符以及下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符；比较下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符是否与当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符相同；若相同，则在下一时刻使机器人控制器的状态机依旧运行在当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态上。本发明解决了相关技术中机器人控制器的控制程序执行时容易出错的技术问题。
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公开(公告)号：CN106078797B
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201610675422.8
申请日：2016-08-16
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供了一种机器人及其头部回转装置，头部回转装置包括头部中轴和套设在头部中轴上的头部连接件，头部回转装置还包括：锁紧件，锁紧件可拆卸地安装在头部中轴上，以将头部连接件锁紧在头部中轴上。本发明中的机器人的头部回转装置解决了现有技术中的机器人的头部结构的组装效率较低的问题。
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公开(公告)号：CN107972025B
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201610939339.7
申请日：2016-10-24
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司 , 珠海格力智能装备有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人的限位方法和装置及机器人。其中，该方法包括：获取机器人各关节的实际运动情况；根据实际运动情况，确定机器人各关节的实际运动空间；判断实际运动空间是否满足预先设定的运动空间限位条件。本发明解决了相关技术中机器人无法安全运行的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110053050A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910324621.8
申请日：2019-04-22
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人轨迹精度的补偿方法及装置、存储介质、处理器。其中，该方法包括：确定机器人的各个关节在控制器的作用下产生的微弹性变形参数，其中，微弹性变形参数为由机器人的各个关节的柔性引起的转动角度偏差；利用微弹性变形参数对机器人的各个关节在控制器的作用下的实际转动角度进行补偿，得到机器人的各个关节的期望转动角度，其中，期望转动角度为机器人在预定工况下工作时各个关节需要转动的角度。本发明解决了相关技术中机器人的轨迹精度较低导致的机器人的适应性较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN110053037A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910324624.1
申请日：2019-04-22
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机器人的关节力矩确定的方法。包括以下步骤：设置一个等效转子，将机器人的第一连杆与等效转子的第一端相连接，将等效转子的第二端与第二连杆相连接，第一连杆与等效转子之间设置有转动副，第二连杆与等效转子之间设置有固定副；将等效转子的质量设置为第一预设值，设置等效转子与第二连杆的轴线的惯量值为第二预设值；在转动副和固定副中的至少一个施加驱动力，以使第二连杆做模拟作业，通过连接第二连杆的扭簧的扭矩数据建立扭矩函数，根据扭矩函数确定实际所需减速机的型号。采用该方法能够给机器人装配合适的电机以及减速机，有效地提高了机器人的定位精度，提高机器人的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN109309791A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201811332884.5
申请日：2018-11-09
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H04N5/232
Abstract: 本发明公开了一种控制相机拍照方法和系统。其中，该方法包括：在机器人移动至目标位置的情况下，判断是否存在相机信号，其中，相机信号用于表征存在相机与机器人已经建立连接关系；如果存在相机信号，发送拍摄指令至相机，其中，相机基于拍摄指令触发拍照。本发明解决了现有技术中生产线上安装的相机与机器人进行交互的过程中，存在相机拍摄时需要等待,导致拍摄节拍不准确的问题的技术问题。
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公开(公告)号：CN106182072B
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201610677671.0
申请日：2016-08-16
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供了一种头部连接件、头部回转装置和机器人，头部连接件用于与头部中轴连接，头部连接件包括：第一固定板，第一固定板套设在头部中轴上，并与头部中轴固定连接；第二固定板，第一固定板和第二固定板可转动地设置，第二固定板具有避线孔，头部中轴穿设在避线孔内并与避线孔的孔壁之间形成环形避线通道。本发明中的头部连接件解决了现有技术中的机器人的头部连接件容易出现运转失常的问题。
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公开(公告)号：CN108710285A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810267124.4
申请日：2018-03-28
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B11/42
CPC classification number: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人模型仿真控制方法及装置。其中，该方法包括：接收由三维建模软件构建的工业机器人模型；基于工业机器人模型确定控制参数；根据控制参数确定工业机器人仿真机械模型；根据小脑模型神经网络CMAC控制策略和比例积分微分PID控制策略对工业机器人仿真机械模型进行仿真控制。本发明解决了相关技术中用于工业机器人的控制策略无法满足工业机器人对高速度和高精度的要求的技术问题。
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