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公开(公告)号：CN114291051A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202210008075.9
申请日：2022-01-05
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种电机伺服式线控制动系统内部摩擦力建模方法及装置，其特征在于包括：针对电机伺服式线控制动系统，建立连续摩擦模型；基于连续摩擦模型建立摩擦力计算模型，实现动态摩擦力矩测量。本发明在广泛应用于橡胶形变描述的对称刷子模型的基础上，提出了带有非对称特性的摩擦模型，为全新的描述电机伺服式线控制动系统内部摩擦力的模型，能够准确描述电机伺服式液压制动系统内部摩擦力随速度、负载压力的变化关系，同时确保了摩擦力的连续变化，能够抑制系统液压力控制过程中由于摩擦模型不连续突变引发的非自然扰动，可以广泛应用于压力控制中。
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公开(公告)号：CN112051851B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202010940050.3
申请日：2020-09-09
Applicant: 清华大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种极限工况下电动四驱车辆的自主漂移控制方法，其包括：建立控制参考模型，包括四驱电动车辆的双轨三自由度车辆动力学模型以及考虑纵横向耦合特性的轮胎模型；通过最大无关基元控制通道解耦，将电动四驱车辆的过驱动系统的系数矩阵转化为关于虚拟控制输入的方形矩阵；采用积分式模糊滑模控制器对关于虚拟控制输入的方形矩阵进行求解，得到虚拟控制输入；采用基于约束优化的控制分配方法将虚拟控制输入转化为实际物理输入，传输至执行器及整车模型。本发明使得自动驾驶车辆拥有职业车手的高水平驾驶能力，可以扩展电动四驱车辆的应用场景及动力学控制边界，最大限度地发挥其主动安全性能及动力潜能。
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公开(公告)号：CN113963564A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111187250.7
申请日：2021-10-12
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/0968 , G08G1/01 , G06Q10/04
Abstract: 本发明涉及一种连续信号灯道路车辆最优通行速度规划方法、系统及介质，其包括：获取车辆的确定行驶路径上所有信号灯信息，该信息包括信号灯的时序和位置信息，以及道路限速信息；根据所述信号灯信息计算所述车辆在各个路段上的平均行驶速度范围，搜索车辆通过各个路口的绿灯时间窗口，确定所有可能的行驶路径；根据所述所有可能的行驶路径，建立连续信号灯道路车辆通行速度规划最优控制问题模型，求解最优控制问题，确定最优行驶路径，记录该最优行驶路径对应的车速曲线和驱动和制动系统控制命令。本发明能提高整车能量经济性和驾驶舒适性；节约通行时间，提高车辆在连续信号灯道路的通行效率。本发明能广泛在汽车智能辅助驾驶领域中应用。
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公开(公告)号：CN113671961A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110958908.3
申请日：2021-08-20
Applicant: 清华大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种多车协同制动有限时间容错控制方法、系统、介质及设备，其包括：获取车辆纵向运动学方程，设置制动安全距离约束，获得车队协同制动一致性误差方程；根据车队协同制动一致性误差方程，设置自适应参数估计律，在线估计车辆故障程度，得到在线车辆故障估计值；基于在线车辆故障估计值，得到有限时间滑模容错控制器，实现车队容错控制。本发明能有效确保车辆编队行驶的安全性，提升故障发生时容错率。本发明可以在车队协同控制技术领域中应用。
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公开(公告)号：CN111619538B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202010499281.5
申请日：2020-06-04
Applicant: 清华大学
IPC: B60T17/18
Abstract: 本发明涉及一种电子液压增压系统及控制方法，其包括增压动力源模块、增压传动模块、制动主缸模块和电子控制单元；增压动力源模块的输出端经增压传动模块与制动主缸模块连接，增压动力源模块经增压传动模块实现增压转矩的切换或者叠加；电子控制单元控制增压动力源模块的输出以及增压传动模块的切换与混合，制动主缸模块用于向电子控制单元反馈压力信号。增压动力源模块的两个电机通过行星齿轮机构进行转矩耦合，由齿圈输出；增压传动模块采用滚珠丝杠机构，齿圈与滚珠丝杠螺母外圆周螺纹啮合；通过两个锁死机构与两个增加电机的转速、转矩配合实现三种驱动增压模式。本发明能够保证在第一增压电机故障失效时仍然具有增压能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107225979A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201710452099.2
申请日：2017-06-15
Applicant: 清华大学
CPC classification number: B60L7/26 , F16H57/12 , F16H2057/123
Abstract: 本发明涉及一种用于电动汽车的制动控制装置及控制方法，通过调节电机的回馈制动力和液压控制系统的液压制动力对传动系特性进行补偿，其特征在于，包括电机转矩传感器、电机转速传感器、车轮转速传感器和车载制动控制系统，其中，所述车载制动控制系统包括半轴转矩确定模块、齿隙状态确定模块、齿隙补偿控制模块、弹性补偿控制模块和控制时间检测模块；通过齿隙状态确定模块确定齿隙状态，并根据传动系中齿轮啮合处的齿隙状态通过齿隙补偿控制模块或弹性补偿控制模块对传动系进行齿隙补偿控制或弹性补偿控制，能够减小由于传动系的齿隙和弹性而引起相应车轮处回馈制动转矩冲击和振荡的风险，可以广泛应用于电动车辆技术领域中。
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公开(公告)号：CN102658812B
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201210141423.6
申请日：2012-05-08
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种电驱动汽车混合制动相平面防抱死控制方法，它基于相平面原理建立以轮胎纵向滑移率为控制目标的相平面关系式，依据制动力矩频率，将目标总制动力矩分为由摩擦制动提供的稳定成分和电机制动提供的波动成分；根据四个轮速传感器采集的车轮角速度，分别计算出车辆纵向速度，车速加速度和每个车轮的轮胎纵向滑移率，进而计算每个车轮所需的电机制动力矩和摩擦制动力矩，电机控制器根据所需电机制动力矩控制电机输出相应的力矩，制动阀根据所需摩擦制动力矩控制制动气室调节摩擦制动力矩，从而使轮胎纵向滑移率快速、准确地收敛到最优滑移率，实现路面附着系数的最大化利用。本发明可以广泛应用于各种电驱动汽车的制动防抱死控制。
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公开(公告)号：CN102765378B
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201210241568.3
申请日：2012-07-12
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种电动汽车制动能量回收装置及其控制方法，其装置包括控制系统和液压制动系统，所述控制系统包括整车控制器，ABS/TCS/ESP控制器，电机控制器和驱动电机；所述液压制动系统包括制动主缸，制动踏板，压力调节器和前、后轮制动轮缸；所述液压制动系统还包括一液压阀块，所述控制系统还包括一与所述液压阀块连接的回馈控制器；所述液压阀块包括两条制动油路，被两条所述制动油路共用的踏板模拟器，设置在任一所述制动油路上的主缸压力传感器和轮缸压力传感器；所述回馈控制器包括通讯模块、压力采集模块、控制模块和驱动模块。本发明具有结构简单、体积小、成本低，且能够保障驾驶员有与传统踏板同样的感觉，它可以广泛的用于各种纯电动汽车或混合动力电动汽车中。
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公开(公告)号：CN102133891B
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201110053564.8
申请日：2011-03-07
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种H型管路布置能量回馈式电动汽车液压制动防抱死系统，其特征在于：压力调节器的右前轮-左前轮制动油路与制动主缸之间的管路上增设一号高速开关阀；右前轮-左前轮制动油路中增加一条具有二号高速开关阀、三号高速开关阀和中压蓄能器的支路；压力调节器的右后轮-左后轮制动油路与制动主缸相连的管路上设置一主缸压力传感器；右前轮轮缸和左前轮轮缸上分别设置一轮缸压力传感器；本发明能够实现制动能量回馈与ABS一体化控制，不影响驾驶员的驾驶习惯，制动性能符合法规要求，改善了车辆燃油经济性，降低了混合动力车辆、纯电动车辆系统的开发成本，提高了制动过程中的能量回收效率，因此，可广泛用于车辆中。
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公开(公告)号：CN102700537A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210188694.7
申请日：2012-06-08
Applicant: 清华大学
CPC classification number: B60T8/4872
Abstract: 本发明涉及一种车辆制动能量回收系统，它包括车辆液压制动系统和车辆稳定性控制系统液压单元，每一旁路电磁阀与泵油电机之间的油路上分别设置一踏板行程模拟器形成液压控制单元，液压控制单元的每一进油口通过进油管路分别连接制动主缸的每一出油口，任一进油管路上设置主缸压力传感器，液压控制单元的每一出油口通过出油管路分别相应连接制动轮缸，任一前轮出油口与对应前轮制动轮缸之间的出油管路上设置前轮轮缸压力传感器；主缸压力传感器和前轮轮缸压力传感器采集压力信号并发送到制动控制器，制动控制器在各控制模式下与整车控制器进行CAN通讯，整车控制器同时与电机控制器进行CAN通信控制驱动电机进行制动。本发明可以广泛适用于纯电动车辆或混合动力电动车辆中。
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