公开(公告)号：CN100557639C

公开(公告)日：2009-11-04

申请号：CN200810101501.3

申请日：2008-03-07

Applicant: 清华大学

Inventor： 那盟 ,  杨斌 ,  丁力 ,  贾培发 ,  宋亦旭 ,  徐华 ,  杨泽红 ,  邓俊辉

IPC: G06T15/70

Abstract: 本发明涉及基于关键帧和时空约束的三维虚拟人体运动生成方法，属于计算机三维动画技术领域，该方法包括：使用骨骼结构的多刚体模型作为三维虚拟人体运动控制的几何模型，由几何模型中确定的所有表示自由度的角度参数构成的矢量作为虚拟人体静态姿势形式化描述的参数；制作最小运动跨度和最大运动跨度两个关键帧时刻的人体静态姿势；对运动的时间序列进行等时间或非等时间采样，确定的每个时间采样点的角度偏移量，得出待生成运动过程中各时间采样点的角度参数；再生成该时刻虚拟人体的静态姿势并确定位置参数，生成虚拟人体在三维空间中的运动全过程。该方法无需特殊的视频捕获设备，提高了三维人体动画制作的简易性，具有方便、高效、灵活的特点。

公开(公告)号：CN1794440A

公开(公告)日：2006-06-28

申请号：CN200510135545.4

申请日：2005-12-30

Applicant: 清华大学

Inventor： 宋亦旭 ,  赵雁南 ,  杨泽红 ,  王家钦 ,  李世昌 ,  贾培发 ,  邓志东

IPC: H01L21/68 ,  G01B11/00 ,  G03F7/20

Abstract: 本发明涉及片盒中硅片状态检测及其圆心重定位方法，属于IC制造技术领域。硅片状态检测方法为：设置光强阈值I0、I1，实时检测任一传感器对的光强为IS1，若IS1＝I0，则无硅片，当I0＞IS1＞I1则只有一个硅片，当IS1≤I1则有硅片重叠，若两个传感器发生遮光的时间不同则硅片处于倾斜状态；硅片圆心重定位方法为：当硅片边缘同时与两个传感器对的光场相切时，设此时传输机械手在X方向的位置为P0，在输片过程中，当硅片边缘与两个传感器对的光场相切时，此时传输手在X方向的位置为P1，若P1＝P0，则硅片处于理想位置，若P1≠P0，两者之差即为传输手在X方向上应补偿的距离。本发明使用简便，硬件成本低廉。

公开(公告)号：CN1248104C

公开(公告)日：2006-03-29

申请号：CN200310115520.9

申请日：2003-11-28

Applicant: 清华大学

Inventor： 赵雁南 ,  杨泽红 ,  左锦宇 ,  宋亦旭 ,  王家廞 ,  贾培发 ,  慕强 ,  郑大念 ,  操先良 ,  孙发杰

IPC: G06F9/00 ,  G06F9/06 ,  G06F9/30 ,  B25J9/16 ,  B21D5/00

Abstract: 本发明属于计算机数值控制领域，特别涉及大型复杂曲面钢板水火加工智能机器人控制系统。整个系统包括执行机构、控制器两部分；执行机构包括工业控制计算机、伺服单元、外部信号采集及控制单元、测量单元、步进单元、自动调高子系统、控制面板和操作仪；控制器包括初始化模块、主控及状态转换模块、编程模块、用户程序运行模块、运动规划及运动节点解释模块、与专家系统交互模块、手动控制及定位模块、步进驱动模块、界面显示模块、IO处理模块、按键处理模块、测量模块、故障处理模块和伺服模块。本发明可大大提高生产速度，缩短造船周期，提高造船质量、降低造船成本。

公开(公告)号：CN1545021A

公开(公告)日：2004-11-10

申请号：CN200310115520.9

申请日：2003-11-28

Applicant: 清华大学

Inventor： 赵雁南 ,  杨泽红 ,  左锦宇 ,  宋亦旭 ,  王家廞 ,  贾培发 ,  慕强 ,  郑大念 ,  操先良 ,  孙发杰

IPC: G06F9/00 ,  G06F9/06 ,  G06F9/30 ,  B25J9/16 ,  B21D5/00

Abstract: 本发明属于计算机数值控制领域，特别涉及大型复杂曲面钢板水火加工智能机器人控制系统。整个系统包括执行机构、控制器两部分；执行机构包括工业控制计算机、伺服单元、外部信号采集及控制单元、测量单元、步进单元、自动调高子系统、控制面板和操作仪；控制器包括初始化模块、主控及状态转换模块、编程模块、用户程序运行模块、运动规划及运动节点解释模块、与专家系统交互模块、手动控制及定位模块、步进驱动模块、界面显示模块、IO处理模块、按键处理模块、测量模块、故障处理模块和伺服模块。本发明可大大提高生产速度，缩短造船周期，提高造船质量、降低造船成本。

公开(公告)号：CN201425674Y

公开(公告)日：2010-03-17

申请号：CN200920107091.3

申请日：2009-05-26

Applicant: 北京清大天达光电科技有限公司 ,  清华大学

Inventor： 范兆周 ,  孟月 ,  朱煜 ,  张鸣 ,  徐登峰 ,  尹文生 ,  胡金春 ,  宋亦旭 ,  许岩 ,  田丽

IPC: G02F1/13

Abstract: 一种液晶显示屏标记识别及对位系统，该系统包括基座、X方向运动平台、Y方向运动平台和绕Z轴旋转的θ方向旋转平台以及CCD识别系统；所述的CCD识别系统包括CCD支架、第一CCD、第二CCD、Z方向CCD调节装置、X方向CCD调节装置和胶片电路吸盘。本实用新型减少了传统液晶显示屏贴片系统中用单CCD对各个标记分别进行识别时的移动时间，大大提高了贴片效率；本实用新型中还增加了CCD的调整装置，可以对双CCD位置进行调节以增大应用范围。