公开(公告)号：CN1248104C

公开(公告)日：2006-03-29

申请号：CN200310115520.9

申请日：2003-11-28

Applicant: 清华大学

Inventor： 赵雁南 ,  杨泽红 ,  左锦宇 ,  宋亦旭 ,  王家廞 ,  贾培发 ,  慕强 ,  郑大念 ,  操先良 ,  孙发杰

IPC: G06F9/00 ,  G06F9/06 ,  G06F9/30 ,  B25J9/16 ,  B21D5/00

Abstract: 本发明属于计算机数值控制领域，特别涉及大型复杂曲面钢板水火加工智能机器人控制系统。整个系统包括执行机构、控制器两部分；执行机构包括工业控制计算机、伺服单元、外部信号采集及控制单元、测量单元、步进单元、自动调高子系统、控制面板和操作仪；控制器包括初始化模块、主控及状态转换模块、编程模块、用户程序运行模块、运动规划及运动节点解释模块、与专家系统交互模块、手动控制及定位模块、步进驱动模块、界面显示模块、IO处理模块、按键处理模块、测量模块、故障处理模块和伺服模块。本发明可大大提高生产速度，缩短造船周期，提高造船质量、降低造船成本。

公开(公告)号：CN1545021A

公开(公告)日：2004-11-10

申请号：CN200310115520.9

申请日：2003-11-28

Applicant: 清华大学

Inventor： 赵雁南 ,  杨泽红 ,  左锦宇 ,  宋亦旭 ,  王家廞 ,  贾培发 ,  慕强 ,  郑大念 ,  操先良 ,  孙发杰

IPC: G06F9/00 ,  G06F9/06 ,  G06F9/30 ,  B25J9/16 ,  B21D5/00

Abstract: 本发明属于计算机数值控制领域，特别涉及大型复杂曲面钢板水火加工智能机器人控制系统。整个系统包括执行机构、控制器两部分；执行机构包括工业控制计算机、伺服单元、外部信号采集及控制单元、测量单元、步进单元、自动调高子系统、控制面板和操作仪；控制器包括初始化模块、主控及状态转换模块、编程模块、用户程序运行模块、运动规划及运动节点解释模块、与专家系统交互模块、手动控制及定位模块、步进驱动模块、界面显示模块、IO处理模块、按键处理模块、测量模块、故障处理模块和伺服模块。本发明可大大提高生产速度，缩短造船周期，提高造船质量、降低造船成本。

公开(公告)号：CN1544177A

公开(公告)日：2004-11-10

申请号：CN200310115521.3

申请日：2003-11-28

Applicant: 清华大学

Inventor： 杨泽红 ,  赵雁南 ,  左锦宇 ,  郑大念 ,  王家廞 ,  贾培发 ,  慕强 ,  操先良 ,  李杰 ,  郝悍勇

IPC: B21D26/00 ,  B25J13/00

Abstract: 本发明属于计算机数值控制领域，特别涉及大型复杂曲面钢板水火加工智能机器人的控制方法，包括：确定四个定位点的坐标值，并通过其确定钢板在机器人坐标系中的位置；测量整板以获得钢板的曲面形状；将钢板当前的曲面形状与目标形状进行比较，判断是否已经吻合，如果吻合就结束当前钢板的加工；否则根据加工工艺参数先进行局部测量和计算来寻找加工焰道的实际位置，然后控制机械手按照一定的时间要求和指定的轨迹匀速行走，同时控制加工设备进行加工，完成此次加工后转向测量整板继续进行。本发明能够按照水火成形加工工艺的要求，控制机器人完成对大型复杂曲面钢板的水火加工。可大大提高生产速度、缩短造船周期、提高造船质量和降低造船成本。