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公开(公告)号：CN101450652B
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN200810246758.8
申请日：2008-12-31
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种汽车防盗抢安全监控系统，属于汽车防盗抢安全监控技术领域；该系统包括安装在汽车内的嵌入式计算机和与其相连的周边设备，嵌入在所述嵌入式计算机中的开放源码的操作系统和在该操作系统平台上运行的监控程序；所说的周边设备包括采集车内和车外视频图像的摄像头、抢劫报警的紧急按钮、无线通信收发器、隐蔽安装的隐蔽信息显示器和报警扬声器；所说的监控程序包括异动监测层、中心控制层及信息发送层三个相互独立的运行层次，以及两个共享内存区域。本发明以先进的技术和低廉的成本，为普通车主提供了一种智能化、网络化的汽车防盗抢安全监控系统，安装简单，使用方便，功能丰富，对汽车的防盗抢安全问题具有实际应用价值。
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公开(公告)号：CN101881615A
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN201010191271.1
申请日：2010-05-28
Applicant: 清华大学
IPC: G01C11/36
Abstract: 本发明涉及用于驾驶安全中的道路障碍物检测方法，属于计算机应用技术领域，该方法包括：首先车辆上的摄像头对前方路面进行采集，然后提取图像中的角点，并利用光流与K均值对障碍物初步估计，得到障碍物的候选中心位置以及大小；然后利用基于帧差的运动历史消隐法排除前面结果中运动速度不合理的区域，这样得到更加鲁棒的障碍物中心，然后把两种方法结果取并运算，在确认后的障碍物中心周围取区域边界作为每个障碍物的边界。本发明仅使用普通摄像头，实现简易低廉，该方法计算速度快，比较稳定且环境适应能力强。
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公开(公告)号：CN100355055C
公开(公告)日：2007-12-12
申请号：CN200510116695.0
申请日：2005-10-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明属于计算机数值控制领域，特别涉及IC制造领域硅晶圆预对准的控制方法，包括：由硅晶圆的圆周采样、数据预处理、圆拟合和硅晶圆对心组成的硅晶圆定位方法；由缺口粗定位、缺口细采样、缺口拟合和将缺口中心旋转到指定的角度组成的缺口定位方法两部分。本发明可大大提高预对准精度。
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公开(公告)号：CN1787200A
公开(公告)日：2006-06-14
申请号：CN200510116695.0
申请日：2005-10-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明属于计算机数值控制领域，特别涉及IC制造领域硅晶圆预对准的控制方法，包括：由硅晶圆的圆周采样、数据预处理、圆拟合和硅晶圆对心组成的硅晶圆定位方法；由缺口粗定位、缺口细采样、缺口拟合和将缺口中心旋转到指定的角度组成的缺口定位方法两部分。本发明可大大提高预对准精度。
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公开(公告)号：CN101738981A
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN200910241745.6
申请日：2009-12-04
Applicant: 清华大学
IPC: G05B19/18
Abstract: 本发明涉及基于机器学习的机器人磨削方法，属于磨削加工领域，该方法包括：在砂带工作的各个阶段，对不同材质的工件进行磨削，得到工件与砂轮的接触力，工件磨削面的曲率和磨削量，加工速度；利用原始数据，采用机器学习的方法进行动力学模型建模及初始化机器人自适应动力学模型集；根据原始动力学模型和磨削时当前工况条件的测量数据，建立当前机器人自适应动力学模型，并将该模型加到机器人自适应动力学模型集M中；本发明可实现高精度磨削，降低生产成本，提高加工效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101246601A
公开(公告)日：2008-08-20
申请号：CN200810101501.3
申请日：2008-03-07
Applicant: 清华大学
IPC: G06T15/70
Abstract: 本发明涉及基于关键帧和时空约束的三维虚拟人体运动生成方法，属于计算机三维动画技术领域，该方法包括：使用骨骼结构的多刚体模型作为三维虚拟人体运动控制的几何模型，由几何模型中确定的所有表示自由度的角度参数构成的矢量作为虚拟人体静态姿势形式化描述的参数；制作最小运动跨度和最大运动跨度两个关键帧时刻的人体静态姿势；对运动的时间序列进行等时间或非等时间采样，确定的每个时间采样点的角度偏移量，得出待生成运动过程中各时间采样点的角度参数；再生成该时刻虚拟人体的静态姿势并确定位置参数，生成虚拟人体在三维空间中的运动全过程。该方法无需特殊的视频捕获设备，提高了三维人体动画制作的简易性，具有方便、高效、灵活的特点。
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公开(公告)号：CN100355056C
公开(公告)日：2007-12-12
申请号：CN200510135546.9
申请日：2005-12-30
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种片盒中硅片状态检测及其圆心重定位方法，属于IC制造技术领域。该状态检测为：设置大、中、小光强阈值分别为IO1、I1、I2，检测第一个传感器对的接收光强为IS1，若IS1＝IO1，则槽中无硅片，当IO1＞IS1＞I1为槽中只有一个硅片，I1≥IS1＞I2为槽中硅片重叠，若IS1≤I2则为硅片倾斜；该硅片圆心重定位的方法为：设定圆心对中的硅片边缘和第一个传感器对光路相切时，第二个传感器对接收光强为IO2，在该时刻检测第二个传感器对接收光强为IS2，比较IS2与IO2，根据两者的差值计算出移动距离d，然后通过传输机械手移动来补偿该硅片的圆心偏差。本发明的方法使用简便，硬件成本低廉。
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公开(公告)号：CN1432453A
公开(公告)日：2003-07-30
申请号：CN03104670.3
申请日：2003-02-21
Applicant: 清华大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明属于计算机应用技术领域，涉及开放式结构机器人控制器的电机控制方法。包括建立开放式机器人控制器的电机控制的(TOPN)模型；根据各个对象的时间约束条件，模型的整体时间约束条件，并将各个对象的时间约束条件转化成相对于整个模型被执行时的相对时间约束条件；构建TOPN模型的状态变化图，利用佩里特网的推导规则，将TOPN模型中所有的对象推导变换成时间佩里特网的形式；应用时间佩里特网的推理方法和定理来判断模型中对象行为的一致性，如果模型中对象行为是一致的，则使用该模型可以实现对于电机的正确控制。本发明可以提前发现电机控制中功能和性能上的不足，从而减小开放式机器人控制器系统的开发成本。
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公开(公告)号：CN1029534C
公开(公告)日：1995-08-16
申请号：CN93101683.5
申请日：1993-02-25
Applicant: 清华大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明属于模式识别和人工智能技术领域。其特点是先采用识别楷书和部分行书的基于汉字笔划基元有容错能力的句法结构分析方法得到识别结果，若“拒识”则再用识别不规范连笔字的基于字型的统计联机识别方法得到识别结果。本发明可以识别楷书、行书及识别不规范的手写连笔字。识别范围是手写简体汉字，手写繁体汉字，数字和西文等。使用本发明不必记忆任何编码，不需进行训练，不改变人们书写汉字的习惯，是非常方便的汉字输入方法。
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公开(公告)号：CN101738981B
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN200910241745.6
申请日：2009-12-04
Applicant: 清华大学
IPC: G05B19/18
Abstract: 本发明涉及基于机器学习的机器人磨削方法，属于磨削加工领域，该方法包括：在砂带工作的各个阶段，对不同材质的工件进行磨削，得到工件与砂轮的接触力，工件磨削面的曲率和磨削量，加工速度；利用原始数据，采用机器学习的方法进行动力学模型建模及初始化机器人自适应动力学模型集；根据原始动力学模型和磨削时当前工况条件的测量数据，建立当前机器人自适应动力学模型，并将该模型加到机器人自适应动力学模型集M中；本发明可实现高精度磨削，降低生产成本，提高加工效率。
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