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公开(公告)号：CN1248104C
公开(公告)日：2006-03-29
申请号：CN200310115520.9
申请日：2003-11-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明属于计算机数值控制领域，特别涉及大型复杂曲面钢板水火加工智能机器人控制系统。整个系统包括执行机构、控制器两部分；执行机构包括工业控制计算机、伺服单元、外部信号采集及控制单元、测量单元、步进单元、自动调高子系统、控制面板和操作仪；控制器包括初始化模块、主控及状态转换模块、编程模块、用户程序运行模块、运动规划及运动节点解释模块、与专家系统交互模块、手动控制及定位模块、步进驱动模块、界面显示模块、IO处理模块、按键处理模块、测量模块、故障处理模块和伺服模块。本发明可大大提高生产速度，缩短造船周期，提高造船质量、降低造船成本。
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公开(公告)号：CN1545021A
公开(公告)日：2004-11-10
申请号：CN200310115520.9
申请日：2003-11-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明属于计算机数值控制领域，特别涉及大型复杂曲面钢板水火加工智能机器人控制系统。整个系统包括执行机构、控制器两部分；执行机构包括工业控制计算机、伺服单元、外部信号采集及控制单元、测量单元、步进单元、自动调高子系统、控制面板和操作仪；控制器包括初始化模块、主控及状态转换模块、编程模块、用户程序运行模块、运动规划及运动节点解释模块、与专家系统交互模块、手动控制及定位模块、步进驱动模块、界面显示模块、IO处理模块、按键处理模块、测量模块、故障处理模块和伺服模块。本发明可大大提高生产速度，缩短造船周期，提高造船质量、降低造船成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1544177A
公开(公告)日：2004-11-10
申请号：CN200310115521.3
申请日：2003-11-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明属于计算机数值控制领域，特别涉及大型复杂曲面钢板水火加工智能机器人的控制方法，包括：确定四个定位点的坐标值，并通过其确定钢板在机器人坐标系中的位置；测量整板以获得钢板的曲面形状；将钢板当前的曲面形状与目标形状进行比较，判断是否已经吻合，如果吻合就结束当前钢板的加工；否则根据加工工艺参数先进行局部测量和计算来寻找加工焰道的实际位置，然后控制机械手按照一定的时间要求和指定的轨迹匀速行走，同时控制加工设备进行加工，完成此次加工后转向测量整板继续进行。本发明能够按照水火成形加工工艺的要求，控制机器人完成对大型复杂曲面钢板的水火加工。可大大提高生产速度、缩短造船周期、提高造船质量和降低造船成本。
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公开(公告)号：CN100355055C
公开(公告)日：2007-12-12
申请号：CN200510116695.0
申请日：2005-10-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明属于计算机数值控制领域，特别涉及IC制造领域硅晶圆预对准的控制方法，包括：由硅晶圆的圆周采样、数据预处理、圆拟合和硅晶圆对心组成的硅晶圆定位方法；由缺口粗定位、缺口细采样、缺口拟合和将缺口中心旋转到指定的角度组成的缺口定位方法两部分。本发明可大大提高预对准精度。
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公开(公告)号：CN1787200A
公开(公告)日：2006-06-14
申请号：CN200510116695.0
申请日：2005-10-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明属于计算机数值控制领域，特别涉及IC制造领域硅晶圆预对准的控制方法，包括：由硅晶圆的圆周采样、数据预处理、圆拟合和硅晶圆对心组成的硅晶圆定位方法；由缺口粗定位、缺口细采样、缺口拟合和将缺口中心旋转到指定的角度组成的缺口定位方法两部分。本发明可大大提高预对准精度。
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公开(公告)号：CN101036682B
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN200710065573.2
申请日：2007-04-17
Applicant: 清华大学
IPC: A61K36/296 , A61P9/10 , A61P9/12 , A61P13/00 , A61P15/10 , A61P29/00 , C12G3/04 , A61K127/00 , A61K135/00
Abstract: 一种仙灵脾保健酒制备方法，属于仙灵脾保健酒制备技术领域。其实现方法为：首先，将仙灵脾和酒的一定比例混合物放入压力容器中，在室温条件下对密封压力容器中的混合物施加静压力，可采取两种不同加压方式：压力范围为200-600MPa，保压2分钟以上，卸压后对混合物进行有粗到精的三次过滤，即获得保健酒成品；或者压力范围为80-600MPa，交变加压2-3次，无保压时间，卸压后对混合物进行由粗到精的三次过滤，得到仙灵脾保健酒。本发明可以大幅度缩短保健酒制备时间，较大程度上提高保健酒中的仙灵脾有效成分的含量，保健酒中杂质含量小，能够很好地实现工业化，产业化效率高。
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公开(公告)号：CN101036682A
公开(公告)日：2007-09-19
申请号：CN200710065573.2
申请日：2007-04-17
Applicant: 清华大学
IPC: A61K36/296 , A61P9/10 , A61P9/12 , A61P13/00 , A61P15/10 , A61P29/00 , C12G3/04 , A61K127/00 , A61K135/00
Abstract: 一种仙灵脾酒制备方法，属于中药酒制备技术领域。其实现方法为：首先，将仙灵脾和酒的一定比例混合物放入压力容器中，在室温条件下对密封压力容器中的混合物施加静压力，可采取两种不同加压方式：压力范围为200－600MPa，保压2分钟以上，卸压后对混合物进行有粗到精的三次过滤，即获得中药酒成品；或者压力范围为80－600MPa，交变加压2－3次，无保压时间，卸压后对混合物进行由粗到精的三次过滤，得到仙灵脾中药酒。本发明可以大幅度缩短中药酒制备时间，较大程度上提高中药酒中的仙灵脾有效成分的含量，中药酒中杂质含量小，能够很好地实现工业化，产业化效率高。
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