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公开(公告)号：CN114782672A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210374345.8
申请日：2022-04-11
申请人： 清华大学
摘要： 本发明提供一种点云位姿调整方法及装置。所述方法包括：获取待处理点云，将所述待处理点云进行中心归零操作，并确定中心归零后的所述待处理点云的点云原点；将中心归零后的所述待处理点云中每个点到所述点云原点的距离作为一维旋转不变特征进行提取；对中心归零后的所述待处理点云进行加权计算，得到加权结果；其中，加权计算的权重是根据所述一维旋转不变特征计算而来的；将所述加权结果进行标准正交化处理，得到中心归零后的所述待处理点云的旋转矩阵；基于所述旋转矩阵，对中心归零后的所述待处理点云进行位姿调整。通过本发明的技术方案将未摆正的点云进行摆正，在点云的位姿调整过程中计算量小，且摆正之后的点云具有严格的旋转不变性。
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公开(公告)号：CN114663793A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202011401980.8
申请日：2020-12-04
摘要： 一种目标行为识别方法及装置、存储介质、终端，目标行为识别方法包括：获取待识别视频；对各帧待识别图像进行目标检测，以分别得到各帧待识别图像中的运动目标和车道线；将每帧待识别图像中识别得到的运动目标和车道线按照像素坐标映射在同一映射图像中；在每一映射图像中确定运动目标与路面的接触线为水平基准线，并确定运动目标在水平基准线上的第一像素坐标，以及车道线的两条线在水平基准线上的第二像素坐标和第三像素坐标；计算每一映射图像中第一像素坐标与第二像素坐标和第三像素坐标的相对位置关系，以得到待识别视频中运动目标的行为时间序列数据。本发明技术方案能够实现高速远距场景下运动目标的动作识别。
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公开(公告)号：CN114612811A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202011401830.7
申请日：2020-12-04
摘要： 本发明提供一种目标行为分类方法、存储介质以及终端。所述目标行为分类方法包括：获取多帧待识别图像，所述多帧待识别图像反映不同时刻的车道场景；根据所述多帧待识别图像，识别所述多帧待识别图像中的运动目标和车道线；获取所述运动目标的行为时间序列数据，所述行为时间序列数据包括按照所述多帧待识别图像对应的时刻顺序排列的多个相对位置关系；将所述行为时间序列数据输入预先训练好的目标行为分类模型，确定所述运动目标的行为预测结果，所述运动目标的行为预测结果包括从左侧闯入车道、从右侧闯入车道以及未闯入车道。
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公开(公告)号：CN101340337A
公开(公告)日：2009-01-07
申请号：CN200810117230.0
申请日：2008-07-25
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种音频传感器板及多跳语音传输方法，该音频传感器板硬件具有音频编解码、AD/DA转换功能，具有可与无线传感器网络核心板构成语音传感器节点的通用接口；该方法可以实现语音编解码和实时、多跳语音传输，无线通信软件遵从TI公司ZigBee 2006协议栈规范。根据本发明构成的多媒体无线传感器网络音频节点可动态加入ZigBee网络并实现语音的实时多跳远距离传输。本发明可应用于环境探测与搜救机器人、仿人形机器人、智能家居、智能玩具、智能交通、环境监测、汽车电子、健康监护、军事技术等领域中的语音传输或基于语音识别/合成的语音遥控与人机交互，特别适用于支持ZigBee语音传输的应用领域。
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公开(公告)号：CN101325425A
公开(公告)日：2008-12-17
申请号：CN200810117231.5
申请日：2008-07-25
申请人： 清华大学
摘要： 本发明涉及一种ZigBee无线传感器网络通信模块，包括：天线单元，对无线信号进行接收及发送；射频功率放大单元，与天线单元连接，对待发送的无线信号进行功率放大；微控制器通信单元，基于ZigBee协议标准，对经天线单元和射频功率放大单元接收到的无线数据包进行接收处理，或对待发送的无线数据包进行发送处理后输出至射频功率放大单元；通用接口单元，与微控制器通信单元连接，用于连接传感器进行数据采集。本发明的无线传感器网络通信模块，通过将传感器板插接至通用接口单元，可实现不同类型的传感器节点，具有较强的复用性；另外，通过射频功率放大单元的设置，可增大模块的通信距离，从而满足多种恶劣环境下无线传感器网络的应用。
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公开(公告)号：CN114782672B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202210374345.8
申请日：2022-04-11
申请人： 清华大学
IPC分类号： G06V10/24 , G06V10/26 , G06V20/70 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0895
摘要： 本发明提供一种点云位姿调整方法及装置。所述方法包括：获取待处理点云，将所述待处理点云进行中心归零操作，并确定中心归零后的所述待处理点云的点云原点；将中心归零后的所述待处理点云中每个点到所述点云原点的距离作为一维旋转不变特征进行提取；对中心归零后的所述待处理点云进行加权计算，得到加权结果；其中，加权计算的权重是根据所述一维旋转不变特征计算而来的；将所述加权结果进行标准正交化处理，得到中心归零后的所述待处理点云的旋转矩阵；基于所述旋转矩阵，对中心归零后的所述待处理点云进行位姿调整。通过本发明的技术方案将未摆正的点云进行摆正，在点云的位姿调整过程中计算量小，且摆正之后的点云具有严格的旋转不变性。
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公开(公告)号：CN114821500A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210447892.4
申请日：2022-04-26
申请人： 清华大学
摘要： 本发明提供一种基于点云数据的多源特征融合的重定位方法及装置，其中方法包括：获取待处理点云数据；对所述待处理点云数据进行语义分割，获得语义特征以及与所述语义特征一一对应的语义标签；对所述语义标签进行实例分割，获得实例集合；对所述实例集合进行图卷积特征提取，获得图卷积特征；基于多源特征获得融合向量，其中，所述多源特征包括所述语义特征和所述图卷积特征；将所述融合向量与待匹配定位向量集进行匹配，获得重定位结果。本发明提供一种基于点云数据的多源特征融合的重定位方法及装置，利用GCN特征识别环境特征，并与语义特征融合，获取更丰富的环境信息，提高识别鲁棒性和准确率。
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公开(公告)号：CN1794440A
公开(公告)日：2006-06-28
申请号：CN200510135545.4
申请日：2005-12-30
申请人： 清华大学
摘要： 本发明涉及片盒中硅片状态检测及其圆心重定位方法，属于IC制造技术领域。硅片状态检测方法为：设置光强阈值I0、I1，实时检测任一传感器对的光强为IS1，若IS1＝I0，则无硅片，当I0＞IS1＞I1则只有一个硅片，当IS1≤I1则有硅片重叠，若两个传感器发生遮光的时间不同则硅片处于倾斜状态；硅片圆心重定位方法为：当硅片边缘同时与两个传感器对的光场相切时，设此时传输机械手在X方向的位置为P0，在输片过程中，当硅片边缘与两个传感器对的光场相切时，此时传输手在X方向的位置为P1，若P1＝P0，则硅片处于理想位置，若P1≠P0，两者之差即为传输手在X方向上应补偿的距离。本发明使用简便，硬件成本低廉。
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公开(公告)号：CN114565772B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202210151104.7
申请日：2022-02-14
申请人： 清华大学
IPC分类号： G06V10/40 , G06V10/764
摘要： 本发明提供一种集合特征提取方法、装置、电子设备及存储介质，其中，所述方法包括：获取待提取集合，其中，待提取集合包括第一数量的非规则数据；基于多个多层感知机，对非规则数据进行特征变换，得到多个变换后特征矩阵，其中，变换后特征矩阵的数量与多层感知机的数量相对应，变换后特征矩阵以第一数量作为行向量，以各个非规则数据的变换后特征的特征维度作为列向量，在多个变换后特征矩阵中的列向量的最小值小于或等于第一数量；基于多个变换后特征矩阵，得到关于待提取集合的集合特征。本发明提供的集合特征提取方法，可以在确保集合特征提取的高准确度前提下，减少特征提取过程的计算量。
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公开(公告)号：CN110245553B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN201910354405.8
申请日：2019-04-29
申请人： 清华大学
IPC分类号： G06V20/10 , G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/762 , G06V10/30 , G06K9/62 , G06N3/04
摘要： 本发明实施例提供一种路面测距方法及装置，其中方法包括：将左、右视角的两张图片输入至预先训练的视差子网络中，输出所述两张图片的视差结果和所述两张图片中主视角图片的特征图；将所述主视角图片的特征图输入至预先训练的语义子网络，输出所述主视角图片的场景分割结果；根据场景分割结果的路面区域，从所述视差结果中提取出所述路面区域的视差结果，并将所述路面区域的视差结果转换为距离值；从所述主视角图片中确定关键距离值的像素位置并拟合出示距线。本发明实施例相比现有技术更加鲁棒快速，并且能够更精准地表达出图像中的距离。
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