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公开(公告)号：CN107826373B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN201711069001.1
申请日：2017-11-03
Applicant: 河北科技大学
Abstract: 用于粘贴标签的贴标机器人专用末端操作器，包括吸标装置（1）和压紧装置（2），吸标装置（1）安装在贴标机器人的末端，吸标装置（1）前端的吸盘实现标签的吸取和粘贴，压紧装置（2）前端的压头实现标签粘贴完成后的压紧，吸标装置（1）和压紧装置（2）同轴布置，通过紧固螺钉固联在一起。本发明装置安装简单、操作方便，针对各种类型标签，只需更换外吸盘金具，便于日常维护与零件的更换；只需要提供负压即可实现取标、贴标、压紧等一系列的动作，不需其他的动力及传动装置，系统稳定可靠；具有两级行程的滑动行程，相比较传统真空吸盘，标签粘贴的牢固度高。
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公开(公告)号：CN112902744B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202110192565.4
申请日：2021-02-20
Applicant: 河北科技大学
Abstract: 本发明公开了一种火箭发射筒托架及其一体化快速成型方法，托架包括固定座和两个弧形的支撑臂，两个支撑臂为半圆形包围结构，支撑臂中部分布有减重孔，固定座中部设有定位凸台和连接凸台。通过对托架零件扫描及预处理、三维模型重构、金属3D打印以及3D打印件的精加工处理，从而实现其快速一体化成型加工。本发明中托架能够实现火箭筒的快速固定，且射界的调整范围大，整体稳定性好，托架的快速成型方法，可以避免托架焊接部位变形过大等问题，可有效提高界面结合强度和配合精度，同时保证整体强度的前提下，大大降低托架自重。
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公开(公告)号：CN110503096A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910798241.8
申请日：2019-08-27
Applicant: 河北科技大学
Abstract: 水平双标志点的棒材端面标记方案，所述方案的标记字符由方形标志点(1)、百位字符(2)、十位字符(3)、个位字符(4)和圆形标志点(5)组成，所述方法包括如下步骤：(1)采用视觉系统采集打光时棒材端面图像并做预处理；(2)求取棒材端面中心像素坐标对棒材定位；(3)采用视觉系统采集非打光时棒材端面标记字符图像做预处理并裁剪图片；(4)求取双标志点的中心点像素坐标并裁剪图片；(5)求取旋转角度对图像进行矫正；(6)切除双标志点得到数字标记字符图像。本发明标记方案简单、易于识别，字符图像矫正方法的矫正精度高。
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公开(公告)号：CN110490207A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910798232.9
申请日：2019-08-27
Applicant: 河北科技大学
Abstract: 基于二值图像灰度共生矩阵的棒材端面字符图像识别方法，用于棒材端面白色标记字符的识别，所述方法包括如下步骤：(1)建立标准字符模板库；(2)棒材端面字符图像灰度二值化；(3)求取棒材端面字符图像的灰度共生矩阵及灰度组合GLCM(0,1)数目；(4)计算棒材端面字符图像上半部连通域面积；(5)进行特征数据模板匹配确定识别结果。本发明将灰度共生矩阵中灰度组合GLCM(0,1)数目作为特征参数值一，同时对二值字符图像的上半部求取连通域面积，将上半部连通域面积作为特征参数值二，基于二值图像的两组特征参数值进行匹配，减少了灰度共生矩阵的运算量，提高了运算速度和识别率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108622343A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810285274.8
申请日：2018-04-03
Applicant: 河北科技大学
Abstract: 本发明公开了一种微型潜航装置及其半封闭金属壳体的3D打印方法，微型潜航装置包括半封闭金属壳体头和壳身，壳身外表面贴附有太阳能电池板，壳身内部固设有充电电池、控制器、通讯模块和传感器模块，壳身封闭端面处设有螺旋桨，壳身侧面设有方向舵，壳身内部中心处设有平衡架，电磁铁调节平衡架的摆动，促使高密度液体在左容器和右容器之间流动。并公开了微型潜航装置中壳体头和壳身的3D打印方法。本发明对其外观结构和重心位置进行优化，并采用3D打印工艺加工半封闭金属外壳，在保证强度的情况下能成型厚度薄，并且内部各种支撑、固定架、筋肋等能够一体成型，大幅减轻了外壳重量。
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公开(公告)号：CN107398893A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201710796998.4
申请日：2017-09-06
Applicant: 河北科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 圆钢端面贴标混联机器人结构拓扑方法，包含如下步骤：根据圆钢端面贴标工艺，确定贴标混联机构的运动输出特性矩阵以及串并联机构的运动输出特性矩阵；构造并联机构支路结构类型，并确定支路组合方案；确定支路在两平台之间装配的几何条件，根据并联机构自由度公式检验自由度；判定消极运动副，判定主动副；进行BKC判定并计算耦合度，判定活动度类型，判断机构运动输入——输出解耦性；根据串联机构的运动特性矩阵和方位特征方程的运算规则，构造串联机构；将串联机构与并联机构串接构成贴标混联机器人，确定机器人和摄像机的布置方式。该方法有效地综合出圆钢端面自动贴标混联机器人的构型，提高了圆钢端面自动贴标机器人的实用性。
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公开(公告)号：CN105857813B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201610193686.X
申请日：2016-03-31
Applicant: 河北科技大学
Abstract: 基于视觉的成捆钢筋各个端面的自动贴标装置，包括正负压供压装置(1)，机器视觉装置(2)，标签打印剥离一体机(3)和贴标装置(4)，标签打印剥离一体机(3)布置在操作对象钢筋捆的前方下面且紧挨着钢筋捆的位置，机器视觉装置(2)布置在钢筋捆的正前方，正负压供压装置(1)布置在钢筋捆的前方左侧，贴标装置(4)布置在钢筋捆的前方右侧。整套装置使用机器视觉实现成捆钢筋端面中心坐标的获取、使用机器人进行自动贴标，无需人工干预，便于管理，为钢铁厂家实现互联网+下的智能生产奠定了基础。
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公开(公告)号：CN106780483A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710013250.2
申请日：2017-01-09
Applicant: 河北科技大学
CPC classification number: G06T7/0004 , G06T2207/30116
Abstract: 一种针对连铸坯贴标系统利用模式识别图像处理获取连铸坯特征并提取连铸坯中心坐标的方法，为最终建立机器视觉贴标系统奠定技术基础，本发明基于机器视觉的连铸坯中心坐标提取方法所采用的硬件包括：CCD相机，LED光源，滤光镜，安装有图像存储与处理程序的计算机，标定板。本方法将视觉理论同工业生产实际相结合，将视觉理论应用于连铸坯生产中，组建了一套自动识别连铸坯，自动提取连铸坯端面中心的自动定位系统。不仅有效提高了连铸坯贴标效率、贴标精度，降低了贴标劳动成本，同时推进了视觉系统在实际工业生产中的应用。
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