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公开(公告)号：CN113043251B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202110441900.X
申请日：2021-04-23
Applicant: 江苏理工学院
Abstract: 本发明公开了一种机器人示教再现轨迹学习方法，其技术方案要点是：包括以下步骤：Step1:记录保存机器人示教后的末端位置轨迹、速度轨迹、加速度轨迹和采样时间；Step2:建立标准位置动态运动基元模型；Step3:建立基于虚拟点势场函数的改进位置动态运动基元模型；Step4:基于局部加权回归方法对示教轨迹进行学习；本机器人示教再现轨迹学习方法，其借鉴虚拟夹具方法和高斯核函数，对示教轨迹中少数个型值点位置建立虚拟点吸引力势场函数，并通过反馈耦合在标准位置动态运动基元转换系统函数中。相对原先的虚拟夹具方法，改进的位置动态运动基元模型无需对每个示教点建立势场函数，能够有效地提高位置动态运动基元输出轨迹的收敛精度和收敛速度。
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公开(公告)号：CN114147692B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111560966.7
申请日：2021-12-20
Applicant: 江苏理工学院
Abstract: 本发明公开一种可调工作空间的并联机器人，包括静平台、动平台和连接动静平台的三条驱动支链，在静平台上设有驱动装置和三组结构相同的从动装置；驱动装置包括带轮伺服电机和第一同步带轮，从动装置包括滑动槽、滑动块、滚珠丝杠、第一锥齿轮、第二锥齿轮和第二同步带轮，三个从动装置的第二同步带轮分别通过一条同步带与第一同步带轮传动连接。该并联机器人利用带轮伺服电机、同步带传动、齿轮传动和滚珠丝杠副来调整各支链伺服电机在静平台中的位置，达到调整静平台的理论半径以改变并联机器人工作空间大小的目的，整体机械结构简单、制造成本低、精度高、工作原理简单，易于进行运动学分析、轨迹规划和工作空间的求解分析。
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公开(公告)号：CN113043284B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202110443343.5
申请日：2021-04-23
Applicant: 江苏理工学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种冗余机器人多约束逆解方法，其技术方案要点是：Step1:建立机器人关节角度相关的连续加权矩阵；Step2:构建推离关节远离极限角度的排斥速度势场；Step3:建立加权梯度投影法冗余机器人逆解；Step4:定义优化准则函数正则化连续变量系数；Step5:设计优化准则函数正则化处理原则；本冗余机器人多约束逆解方法相对加权最小二乘法，为了更好地实现避关节角度极限，本发明提出一种连续加权矩阵和排斥速度势场函数，推离机器人关节远离其关节角度极限，保持了机器人系统冗余特性；本发明提出一种优化准则函数正则化处理原则用于实时在线计算优化准则函数标量系数，避免了梯度投影法通过大量仿真来确定标量系数，提高了算法工作效率。
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公开(公告)号：CN115621487A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211337640.2
申请日：2022-10-28
Applicant: 江苏理工学院 , 江苏省中以产业技术研究院
IPC: H01M8/0263 , H01M8/0258 , H01M8/0239 , H01M8/0221 , H01M4/86 , H01M8/083
Abstract: 本发明公开了一种具有弯折流道的对流型纸基微流体燃料电池；包括阳极部和阴极部；阳极部包括阳极、阳极液纸基流道和阳极托板；阴极部包括阴极、阴极液纸基流道和阴极托板；阳极液纸基流道由阳极液纸基第一流道和阳极液纸基第二流道构成，阳极液纸基第一流道和阳极液纸基第二流道之间具有折弯；阴极液纸基流道由阴极液纸基第一流道和阴极液纸基第二流道构成，阴极液纸基第一流道和阴极液纸基第二流道之间具有折弯；阳极与阳极液纸基流道、阴极与阴极液纸基流道接触部位设有催化层；阳极液纸基流道和阴极液纸基流道的前端设有阳极液入口和阴极液入口，尾端与吸收垫相连；阳极液纸基第二流道与阴极液纸基第二流道紧贴，形成电池内部电荷运输通道。
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公开(公告)号：CN115547088A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211191745.1
申请日：2022-09-28
Applicant: 江苏理工学院
IPC: G08G1/0968 , G08G1/0969 , G08G1/01
Abstract: 本发明公开了一种商用车用智能定速巡航系统，包括：车身控制器、路况获取单元、信息调用单元、多用户数据库，状态提醒单元、本地存储模块、数据处理模块、车辆定位模块和发动机控制单元；所述路况获取单元与所述车辆定位模块均与所述数据处理模块连接，其中路况获取单元用于获取当前路况信息，所述车辆定位模块用于获取当前车辆定位数据。该商用车用定速巡航系统，具有针对定速巡航控制时机的辅助提醒功能，智能化程度高，实现定速巡航系统的适时切换效果，并保证驾驶安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111045450B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN201911266974.3
申请日：2019-12-11
Applicant: 江苏理工学院
Abstract: 本发明公开了一种固定翼无人机双机编队组队过程制导方法，包括以下步骤：采集长机和僚机的位置和速度信息构造相对距离函数；若相对距离函数为正，则采集长机和僚机的高度和天向速度信息，以及僚机的航向角信息，以对僚机设计快速跟踪制导指令；若相对距离函数为负，则采集长机和僚机的的航向角和侧向加速度信息，以计算长机和僚机的飞行方向和侧向加速度的偏差范围；若偏差范围超出预定范围，则采集僚机的侧向加速度和滚转角信息，以对僚机设计航向调整制导指令；若偏差范围在预定范围内，则采集长机的速度和加速度信息，以及长机和僚机的三维位置信息，并根据长机和僚机预定的编队队形的相对位置，以对僚机设计末端抵近制导指令。
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公开(公告)号：CN110217156B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN201910371239.2
申请日：2019-05-06
Applicant: 江苏理工学院
IPC: B60P3/22
Abstract: 本发明涉及侧翻防护装置技术领域，尤其是一种基于双U型结构的液罐车侧翻复合防护系统，包括罐体、防护钢架、双U型结构件、智能防波板、液压水平偏移系统、控制器和车架，所述的罐体用于承载被运输的液体，所述的车架与液罐车的底盘连接,所述罐体设置在车架上,所述的双U型结构件设置有两个,且两个双U型结构件分别呈对称设置在罐体的两侧,所述的防护钢架套设在罐体外部，且防护钢架的两侧分别对应于双U型结构件抵触设置，所述的液压水平偏移系统设置在罐体与车架之间，本发明能够降低侧翻事故的发生概率，以及侧翻后最大限度降低事故造成的次生损害。
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公开(公告)号：CN113043251A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110441900.X
申请日：2021-04-23
Applicant: 江苏理工学院
Abstract: 本发明公开了一种机器人示教再现轨迹学习方法，其技术方案要点是：包括以下步骤：Step1:记录保存机器人示教后的末端位置轨迹、速度轨迹、加速度轨迹和采样时间；Step2:建立标准位置动态运动基元模型；Step3:建立基于虚拟点势场函数的改进位置动态运动基元模型；Step4:基于局部加权回归方法对示教轨迹进行学习；本机器人示教再现轨迹学习方法，其借鉴虚拟夹具方法和高斯核函数，对示教轨迹中少数个型值点位置建立虚拟点吸引力势场函数，并通过反馈耦合在标准位置动态运动基元转换系统函数中。相对原先的虚拟夹具方法，改进的位置动态运动基元模型无需对每个示教点建立势场函数，能够有效地提高位置动态运动基元输出轨迹的收敛精度和收敛速度。
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公开(公告)号：CN111907498A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010671966.3
申请日：2020-07-14
Applicant: 江苏理工学院
Abstract: 本发明公开了一种智能检测复合制动末端执行装置，包括电子液压制动系统、电磁制动系统和控制系统组成；控制系统根据满负荷下电磁制动系统的制动距离、以及满负荷下电子液压制动系统的制动距离，对制动力矩进行分配，通过电子液压制动和电磁制动交替控制。即具有电磁制动系统反应平稳、快速、安全且绿色环保，而且磁场强度可控可变，又复合了传统液压制动可产生大制动力矩的优点，同时本装置结构紧凑，布置方便，能分担制动负荷降低摩擦副磨损。
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