公开(公告)号：CN111868658A

公开(公告)日：2020-10-30

申请号：CN201980018736.2

申请日：2019-03-29

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 浪江正树 ,  垂水健祐

IPC: G05D3/12

Abstract: 本发明削减与反馈控制有关的控制参数的调整工时。控制系统包括：移动机构(400)，使对象物移动；视觉传感器(50)，根据拍摄对象物所得的图像来测量对象物的实际位置；检测部(450)，在每个较拍摄间隔更短的控制周期，检测与移动机构(400)的位置有关的位置相关信息；位置决定部(252)，基于实际位置及位置相关信息来决定对象物的推定位置；反馈控制部(254)，按照所设定的控制参数，将使推定位置与目标位置一致的移动指令输出至移动机构(400)；以及调整部(264)，基于将预定的移动指令输出至移动机构(400)所得的反馈值的推移，来调整控制参数。

公开(公告)号：CN108345269B

公开(公告)日：2020-09-29

申请号：CN201710989500.6

申请日：2017-10-20

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 茜蒂艾莎·阿济兹赞 ,  浪江正树 ,  真锅美树子

IPC: G05B19/404

Abstract: 一种在进行位置控制时，根据控制对象的动态特性而适当地减少由动摩擦引起的误差的控制装置、控制系统及记录介质。控制装置包括：第1识别部件，对驱动装置提供作为指令值的第1指令，并决定控制对象遵从第1指令所需的扭矩；第2识别部件，对驱动装置提供作为指令值的第2指令及作为补偿指令的第3指令，并基于控制对象的响应决定先行切换时间；指令值更新部件，基于预定目标轨道，依次更新提供给驱动装置的指令值；以及补偿指令更新部件，根据提供给驱动装置的指令值，依次更新提供给驱动装置的补偿指令。当在提前先行切换时间的时刻，目标轨道中产生控制对象移动方向的反转时，补偿指令更新部件将补偿指令的值更新为与反转后移动方向对应的值。

公开(公告)号：CN110161973A

公开(公告)日：2019-08-23

申请号：CN201811354514.1

申请日：2018-11-14

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 浪江正树 ,  稲目幸生

IPC: G05B19/414

Abstract: 本发明关于一种模型预测控制装置、控制方法、信息处理程序及记录介质，其不需要干扰的模型而能够适用干扰补偿，尤其在控制对象的控制量的实测值与预测值的误差即预测误差周期性地变化时，即使表示预测误差的时间变化的波形的振幅相对于时间而不一定，也能够准确地预测控制量。控制器(200)考虑表示控制量的实测值与预测值的误差即预测误差的波形的振幅变化，使用一周期前的预测误差，对当前的控制量的预测值进行补偿。

公开(公告)号：CN109283882A

公开(公告)日：2019-01-29

申请号：CN201810151490.3

申请日：2018-02-13

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 浪江正树 ,  稲目幸生 ,  真锅美树子

IPC: G05B19/05

Abstract: 本发明提供一种控制装置和其控制方法以及记录介质。本发明提高多个伺服控制体系整体的追随性能。本发明的控制器(10)预测与校正后轨道(SPf)对应的第一伺服控制体系(20)的响应，并使用预测出的响应执行第一指令值(Pc)的校正或第二逆运动学轨道(IKt)的生成。

公开(公告)号：CN109143968A

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201810151201.X

申请日：2018-02-13

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 浪江正树 ,  藤井高史 ,  桥本直哉

IPC: G05B19/404

CPC classification number: G06T1/0014 ,  B25J9/1697 ,  B25J13/089 ,  G05B19/401 ,  G05B2219/39391 ,  G06T7/70 ,  H04N7/181 ,  G05B19/404 ,  G05B2219/35408

Abstract: 本发明提供一种控制装置、位置控制系统、位置控制方法及记录媒体，利用简单的构成及处理来实现高速且高精度的定位控制。控制器(10)具备反馈控制部(11)及位置决定部(12)。位置决定部(12)以周期(Tc)取得来自驱动器(20)的编码器值(PVm)。位置决定部(12)以较周期(Tc)长的时间间隔取得测量位置(PVv)，此测量位置(PVv)是通过图像处理测量控制对象位置与目标位置的位置关系所得。位置决定部(12)使用编码器值(PVm)及测量位置(PVv)，决定与控制对象位置对应的估算插补位置(PV)。反馈控制部(11)使用由位置决定部(12)所决定的估算插补位置(PV)，将使控制对象位置调整到目标位置的控制数据输出至驱动器(20)。

公开(公告)号：CN109100990A

公开(公告)日：2018-12-28

申请号：CN201810149072.0

申请日：2018-02-13

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 浪江正树 ,  藤井高史 ,  小林昭朗

IPC: G05B19/4155

Abstract: 本发明提供一种控制装置、记录媒体及控制系统，减少控制对象实际动作的时间及次数，降低学习控制的调整工作量。控制装置包括：指令值生成部，以根据校正数据在每个控制周期输出的校正量对第一指令值进行补偿而生成第二指令值并输出给控制运算部；学习运算部，根据第一指令值与来自控制对象的反馈值的偏差更新校正数据；以及初始值决定部，决定校正数据的初始值。初始值决定部包括：特性取得部，取得表示给控制运算部的指令值与响应此指令值控制对象出现的反馈值的关系的响应特性；估计部，根据以临时校正数据补偿第一指令值所得的值及响应特性，估计将出现在控制对象的反馈值；以及更新部，根据第一指令值与估计的反馈值的偏差更新临时校正数据。

公开(公告)号：CN107797462A

公开(公告)日：2018-03-13

申请号：CN201710092424.9

申请日：2017-02-21

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 藤井高史 ,  浪江正树 ,  真锅美树子

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明提出一种仿真器联动装置、控制方法、信息处理程序以及记录介质。仿真器联动装置以用户所设定的采样间隔，来使第1仿真器以及第2仿真器各自周期性地执行仿真。本发明以用户所设定的时间间隔来使多个仿真器各自同步地执行仿真。