-
公开(公告)号：CN116580167A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310472600.7
申请日：2023-04-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种面向航天器凹舱内组件安装的三维重建方法及其装置，属于航天器装配领域。解决传统三维冲击作业需要对工件进行贴点效率低的问题。一种面向航天器凹舱内组件安装的三维重建方法，包括以下步骤：S1、凹舱定位；S2、扫描轨迹规划；S3、凹舱点云采集；S4、处理点云数据；S5、模型重建，对步骤S4生成的点云数据进行重建生成网格模型；S6、安装孔定位，识别并定位网格模型中的安装孔坐标，为凹舱的安装提供精准的坐标位置。它主要用于对凹舱内组件安装进行三维重建。
-
公开(公告)号：CN114840806B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202210416413.2
申请日：2022-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/12 , G06F17/16 , G06F16/215
Abstract: 一种基于双重加权的机械臂负载离线辨识方法及系统，具体涉及一种机械臂负载的离线辨识方法及系统，本发明为解决现有机械臂负载离线辨识方法的辨识精度低的问题，基于机械臂的基参数，得到机械臂的协方差矩阵、数据加权矩阵、数据加权矩阵的扩展矩阵和非线性摩擦系数；根据得到的协方差矩阵、数据加权矩阵、数据加权矩阵的扩展矩阵和非线性摩擦系数计算负载的惯性参数，至此，完成了负载的离线辨识。所述系统包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如一种基于双重加权的机械臂负载离线辨识方法任一步骤。属于机器人动力学参数标定领域。
-
公开(公告)号：CN114474096B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202210162543.8
申请日：2022-02-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种基于串联弹性驱动的医疗机器人末端执行器，属于医疗器械领域。解决了现有按摩末端执行器效果不理想的问题。它包括支撑底板，支撑底板上方设置有直线导轨，直线导轨上从前端至后端依次滑动连接有一号滑块、二号滑块和三号滑块，一号滑块、二号滑块和三号滑块上方分别设置有按摩球连接杆、弹簧连接板和滑块弹簧固定板，按摩球连接杆的一端与按摩球相连，另一端与一号弹簧的一端相连，一号弹簧的另一端与弹簧连接板相连，滑块弹簧固定板上设置有弹簧固定板，弹簧固定板与二号弹簧一端相连，二号弹簧的另一端弹簧连接板相连，支撑底板上设置有电机，电机的输出轴与弹簧固定板相连。它主要用于医疗按摩。
-
公开(公告)号：CN115712125A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211502477.0
申请日：2022-11-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于筒状结构件内部三维重建的系统及方法，属于三维重建技术领域，其中，该系统包括：两侧支撑座、两轴平台和二维激光雷达，其中，两侧支撑座分别设置在待重建筒状结构件的轴向两侧；两轴平台包括直线平台和旋转平台，其中，直线平台的导轨两侧分别固定在两侧支撑座上，旋转平台固定直线平台上，随直线平台沿待重建筒状结构件的轴向运动；二维激光雷达固定在旋转平台上，以绕待重建筒状结构件的轴线做轴线旋转运动或沿待重建筒状结构件的轴向移动。该系统采用直线导轨贯穿筒状结构件的方式，有效解决了由于筒状结构件纵深长开口小带来的内部点云难以采集的问题，可以满足筒状结构件内部三维重建的需求。
-
公开(公告)号：CN111604902B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202010421689.0
申请日：2020-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适用于机械手在手操作的目标滑动检测方法，所述方法包括步骤一：对检测系统进行标定和初始化；步骤二：计算机械手坐标系下的作业目标质心的位置及初始坐标区间；步骤三：利用力/力矩传感器实时检测作业目标的受力状态，依据检测结果判断此时作业目标所处的条件；如果力/力矩传感器为无脉冲波动输出，则采用纯重力条件的滑动检测方法进行作业目标滑动检测；如果力/力矩传感器的输出值出现脉冲波动，则采用外部碰撞条件的滑动检测方法进行目标滑动检测；步骤四：机器人完成当前状态下作业目标的滑动检测后，重复步骤三，直至作业目标当前状态不产生滑动，机器人完成对作业目标的操作任务。本发明能提高机器人在手操作目标的可靠性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111604900B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202010420650.7
申请日：2020-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适用于机械手在手操作的目标参数检测方法，所述方法包括步骤一：完成机械臂、机械手和传感器的标定及初始化；步骤二：控制机械臂和机械手的运动，检验是否可以完成特定运动；步骤三：利用力/力矩传感器检测机械手在竖直自由状态和限定偏转状态下的待测目标受力信息；步骤四：利用力/力矩传感器检测机械手处于随机状态下的待测目标受力信息；步骤五：机器人完成当前待测目标的质量和质心位置检测后，如进行新目标的参数检测，需执行步骤二进行特定运动检验，并依据检验通过情况，进一步执行步骤三或步骤四，计算新目标的质量和质心位置。本发明有助于增强机器人对未知目标的参数检测和灵巧操作的能力。
-
公开(公告)号：CN114248918A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202210015527.6
申请日：2022-01-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本申请提供的一种基于燃爆驱动的跳跃飞行机器人，包括：机身、燃爆腔体、储气腔体、前肢、后肢、翅膀和尾翼；燃爆腔体嵌设在所述机身内，且一端固定连接机身，另一端可在机身内移动，用于燃爆气体；储气腔体设置在所述机身上，并通过导通控制装置连通所述燃爆腔体，用于向所述燃爆腔体充燃烧气体；所述前肢通过前肢驱动机构连接所述机身，所述后肢连接所述燃爆腔体的另一端；所述翅膀通过翅膀驱动组件连接所述机身，并被所述翅膀驱动组件驱动；所述尾翼通过尾翼驱动组件连接所述机身，并被所述尾翼驱动组件驱动。本申请提供的种基于燃爆驱动的跳跃飞行机器人，实现了机器人的跳跃和飞行运动的结合，进而实现机器人领域电能和化学能的结合使用。
-
公开(公告)号：CN113879515A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111170431.9
申请日：2021-10-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种三足式自适应起落架及其控制方法，属于直升机起落架技术领域，其中，该起落架包括：机架、前液压支腿、前电液伺服阀、右液压支腿、右电液伺服阀、左液压支腿、左电液伺服阀和惯性导航仪，其中，机架为中位线带梁的等腰梯形结构，前液压支腿铰接在机架的上底，右液压支腿和左液压支腿分别铰接在机架的下底，前电液伺服阀固定在机架的上底中心位置，右电液伺服阀和左电液伺服阀分别固定在机架的下底两端处，惯性导航仪固定在机架的梁的中心位置。该起落架可实现直升机在晃动舰面上安全着舰以及着舰后一段时间内随舰面调整，使机体始终保持平稳的功能。
-
公开(公告)号：CN113550978A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110712090.7
申请日：2021-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天化工应用研究所
Abstract: 本发明提供一种紧凑型气动高速静压空气主轴，包括主轴基座、中空旋转轴、蜗扇轮、送气组件、气孔压紧环、气孔法兰、气膜铜套组件等多个部件，通过上述各部件中的进气及泄气通道的具体结构和配合方式进行设计，得到一种结构稳定、可应用于导弹壳体曲面内腔涂覆机器人上的紧凑型气动高速静压空气主轴，能在狭小空间内对抛涂头及高粘度胶液进行高速旋转和雾化抛涂作业。
-
公开(公告)号：CN113247126A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110733057.2
申请日：2021-06-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D55/065 , B62D55/104 , B62D55/108 , B62D55/14 , B60R13/08 , B60R16/02 , G08C17/02
Abstract: 一种耐高温履带式机器人底盘，它涉及一种机器人底盘。本发明为了解决现有的履带式机器人存在无法在石化爆燃等极端恶劣工况条件下，其电气、控制及传动系统受高温影响导致作业失效的问题。本发明的驱动单元安装在驱动腔室内，电控腔室内设置有真空腔，真空腔与本体形成的空隙填充冷却液，电控单元安装在真空腔内，悬挂系统安装在耐高温防护板与本体长度方向的外侧壁之间，且悬挂系统在驱动单元的带动下行走，视觉传输处理系统和雷达扫描装置安装在上方盖板上，且位于电控腔室的上部，无线传输模块安装在上方盖板上，且位于驱动腔室的上部。本发明用于灾后救援、险情勘察、危化品处理的过程中。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
124
records
(took 0.06 seconds)
