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公开(公告)号：CN104417604B
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201410418317.7
申请日：2014-08-22
Applicant: 株式会社捷太格特
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D119/00
CPC classification number: B62D5/0463 , B62D6/008 , B62D6/10
Abstract: 本发明涉及一种电动动力转向装置，其具备基于辅助指令值(Ta*)对电机进行控制的控制装置。控制装置具有：基于转向操作转矩(Th)对第一辅助分量(Ta1*)进行运算的基本辅助分量运算部(60)、基于转向操作转矩与第一辅助分量的相加值对转向角指令值(θt*)进行运算的转向角指令值运算部(61)、以及通过使实际转向角(θt)追随转向角指令值的反馈控制来对第二辅助分量(Ta2*)进行运算的转向角反馈控制部(62)。另外，控制装置具有：基于转向操作角(θs)对修正分量(Tc*)进行运算的修正分量运算部(65)、以及从辅助分量的相加值减去修正分量而求得辅助指令值的辅助指令值运算部(50)。
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公开(公告)号：CN105564501A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201510736508.2
申请日：2015-11-03
Applicant: 株式会社捷太格特
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D101/00 , B62D119/00 , B62D113/00
CPC classification number: B62D5/0463 , B62D5/0481 , B62D6/04 , B62D6/001
Abstract: 一种电力转向系统，包括：控制单元(40)，该控制单元(40)被配置成：基于指示转向状态的多种状态量来计算辅助控制量(电流量)；基于辅助控制量来控制电机(31)，该电机(31)是要施加至车辆的转向系统的辅助力的源；基于用于计算辅助控制量的各个状态量、针对各个状态量来分别地设置对辅助控制量的变化范围进行限制的限制值；使用限制值来限制辅助控制量的值；获取由主机控制单元(55)为改变辅助控制量而生成的命令值；并且当基于反映命令值的辅助控制量来执行对电机的控制时，在设置限制值中至少之一时考虑命令值。
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公开(公告)号：CN101947973B
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201010224611.6
申请日：2010-07-06
Applicant: 株式会社捷太格特
CPC classification number: B62D5/0463
Abstract: 本发明提供一种电动动力转向装置。在其中的马达控制信号输出部设置有反馈增益运算部(52)。反馈控制部所进行的反馈控制，使用该反馈增益运算部(52)所运算的比例增益(Kp)和积分增益(Ki)来进行。反馈增益运算部(52)，在助推斜度(α)(的绝对值)在规定值(α0)以下时(|α|≤α0)，升高设定该反馈增益(Kp＝P0，Ki＝I0)，当该助推斜度(α)超出规定值(α0)时(|α|＞α0)，降低设定该反馈增益(Kp＝P1，Ki＝I1、P1＜P0、I1＜I0)。
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公开(公告)号：CN103935397A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410017883.7
申请日：2014-01-15
Applicant: 株式会社捷太格特
Inventor： 玉泉晴天
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D119/00
CPC classification number: B62D6/008 , B62D5/0463
Abstract: 提供了一种电动助力转向设备。控制设备基于转向转矩Th来计算第一辅助分量Ta1。控制设备基于理想模型来根据转向转矩Th和第一辅助分量Ta1计算转角命令值θp*，执行用于使实际的转角θp与转角命令值θp*相匹配的转角反馈控制，并计算第二辅助分量Ta2。控制设备将第二辅助分量Ta2加到第一辅助分量Ta1上以计算辅助命令值Tas。当实际的转角θp与转角命令值θp*之间的偏差Δθp在允许范围之外时，控制设备改变理想模型，以从辅助命令值Tas中去除第二辅助分量Ta2并且增强转角反馈控制系统的收敛。
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公开(公告)号：CN102381349A
公开(公告)日：2012-03-21
申请号：CN201110219396.5
申请日：2011-07-28
Applicant: 株式会社捷太格特
IPC: B62D5/04 , H02P6/00 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D119/00
CPC classification number: B62D5/046 , B62D5/0463
Abstract: 本发明提供一种车辆用转向装置。由指示电流增减量运算部(61)运算出的电流增减量(ΔIγ＊)，在加法器(62)中，与指示电流值(Iγ＊)的前次值(Iγ＊(n-1))相加。由加法器(62)得到的指示电流值(Iγ＊)被赋予上下限限制器(63)。上下限限制器(63)将由加法器(62)得到的指示电流值(Iγ＊)，限制为下限值(ξmin(ξmin≥0))和上限值(ξmax(ξmax＞ξmin))之间的值。上限值设定部(64)从由图表制作/更新部(39)设定的车速对上限值图表，求取与由车速传感器(6)检测出的车速对应的上限值(ξmax)，将得到的上限值(ξmax)设定于上限值限制器(63)。
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公开(公告)号：CN101947973A
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN201010224611.6
申请日：2010-07-06
Applicant: 株式会社捷太格特
CPC classification number: B62D5/0463
Abstract: 本发明提供一种电动动力转向装置。在其中的马达控制信号输出部设置有反馈增益运算部(52)。反馈控制部所进行的反馈控制，使用该反馈增益运算部(52)所运算的比例增益(Kp)和积分增益(Ki)来进行。反馈增益运算部(52)，在助推斜度(α)(的绝对值)在规定值(α0)以下时(|α|≤α0)，升高设定该反馈增益(Kp＝P0，Ki＝I0)，当该助推斜度(α)超出规定值(α0)时(|α|＞α0)，降低设定该反馈增益(Kp＝P1，Ki＝I1、P1＜P0、I1＜I0)。
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公开(公告)号：CN1935576A
公开(公告)日：2007-03-28
申请号：CN200610139880.6
申请日：2006-09-20
Applicant: 株式会社捷太格特
Inventor： 玉泉晴天
CPC classification number: B62D5/0466
Abstract: 在电动力操纵装置中，为消除检测操舵转矩τ对应的目标输出值I*与操舵辅助力发生用电动机(10)的实际输出值之间的偏差，根据该偏差对应的输出指令值，输出控制部(60)控制电动机(10)的输出。方向盘(2)根据是复位操舵状态或是转向操舵状态的操舵状态判定部(40)的判定结果，变更相对于检测操舵转矩τ对应的信号的相位控制部(30)产生的相位控制特性，使目标输出值I*变化对检测操舵转矩τ变化的的响应在复位操舵状态中比转向操舵状态中来得小。与相位控制部(30)引起的相位控制特性变更同步地，根据操舵状态判定部(40)的判断结果，变更由输出控制部(60)产生的输出特性，使输出指令值变化对目标输出值I*与实际输出值之间的偏差变化的响应在复位操舵状态中比转向操舵状态中来得小。
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公开(公告)号：CN119731073A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202380059866.7
申请日：2023-07-25
Abstract: 连结车辆的控制装置(90)具备拖拉机、由拖拉机牵引的牵引车。拖拉机具备输入部(50)以及转向轮(22)。控制装置执行切换判定处理、拖拉机转向操纵处理、以及牵引车转向操纵处理。切换判定处理为判定后退辅助模式是接通状态以及断开状态中的哪个状态的处理。拖拉机转向操纵处理为在后退辅助模式为断开状态的情况下根据针对输入部的输入操作而对拖拉机进行转向操纵的处理。牵引车转向操纵处理为在后退辅助模式为接通状态的情况下，在输入部以及转向轮间的动力传递被切断的状态下，根据针对输入部的输入操作而对转向轮的转向角进行操作以对牵引车进行转向操纵的处理。
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公开(公告)号：CN118591488A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202280089808.4
申请日：2022-01-25
Applicant: 株式会社捷太格特
Abstract: 本发明涉及马达控制装置。马达控制装置包含：手动转向操纵指令值生成部，其生成手动转向操纵指令值；集成角度指令值运算部，其将上述手动转向操纵指令值与在驾驶辅助模式时提供的自动转向操纵指令值相加，来运算集成角度指令值；以及控制部，其基于集成角度指令值，对转角控制用的电动马达进行角度控制，手动转向操纵指令值生成部构成为基于包含路面反作用力特性系数的运动方程式来生成手动转向操纵指令值，还包含路面反作用力特性改变部，该路面反作用力特性改变部基于与车辆的行驶环境有关的信息亦即车辆环境信息，来改变运动方程式所含的路面反作用力特性系数中的至少一个路面反作用力特性系数的值。
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