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公开(公告)号：CN102229148B
公开(公告)日：2013-10-16
申请号：CN201110159706.9
申请日：2008-06-24
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: B25J9/0003 , B25J9/1676 , G05B2219/36429 , G05B2219/39478
Abstract: 一种机器手控制装置及控制方法、机器人，该控制装置具备：作业姿势信息获取单元，获取作业姿势信息，作业姿势信息是关于人与机器手协作搬运物体时与机器手协作的人的作业姿势的信息；危险程度算出单元，根据由作业姿势信息获取单元获取的作业姿势信息，算出人在搬运物体时的危险程度；刚性控制单元，进行控制以使利用危险程度算出单元算出的危险程度越大越提高机器手的刚性，并且，作业姿势信息包括与机器手协作的人协作一侧的手指位置信息和从人胸骨到地板的高度即胸骨上缘高的信息，手指位置的高度越高于胸骨上缘高的高度，危险程度算出单元算出的危险程度越大，手指位置的高度越低于胸骨上缘高的高度，危险程度算出单元算出的危险程度越小。
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公开(公告)号：CN102152313B
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201110048276.3
申请日：2009-02-24
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: B25J13/085 , B25J9/1633 , G05B19/423 , G05B2219/36418 , G05B2219/36432 , G05B2219/36489 , G05B2219/37357 , G05B2219/39325 , G05B2219/39343 , G05B2219/40411
Abstract: 本发明提供一种机器人手臂的控制装置及控制方法、机器人、机器人手臂的控制程序、及机器人手臂控制用集成电子电路，这种机器人手臂(5)的控制装置(70)，具备：存储有机器人手臂的动作所涉及的信息的动作信息数据库(17)、对人(4)的力进行检测的力检测部(53)、和对应于人力对动作信息数据库的动作信息进行矫正的动作矫正部(20)。
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公开(公告)号：CN102781633A
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201080053015.4
申请日：2010-12-15
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: B25J9/1075 , B25J9/142 , G05B2219/39454 , G05B2219/42293 , G05B2219/42306
Abstract: 在弹性体致动器驱动机构的控制装置中，配设有判断输出计测机构(103、8)是否异常的异常判断机构(104)来判断输出计测机构的异常，在输出计测机构异常时基于目标内部状态确定机构(108)及内部状态误差补偿机构(111)来控制弹性体致动器(100)，由此即使在输出计测机构异常时也能够进行使弹性体致动器(100)不立刻停止动作而继续动作直至到达规定的位置为止的控制。
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公开(公告)号：CN101909829B
公开(公告)日：2012-08-29
申请号：CN200980101964.2
申请日：2009-02-24
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: B25J13/085 , B25J9/1633 , G05B19/423 , G05B2219/36418 , G05B2219/36432 , G05B2219/36489 , G05B2219/37357 , G05B2219/39325 , G05B2219/39343 , G05B2219/40411
Abstract: 本发明提供一种机器人手臂(5)的控制装置(70)，具备：存储有机器人手臂的动作所涉及的信息的动作信息数据库(17)、对人(4)的力进行检测的力检测部(53)、和对应于人力对动作信息数据库的动作信息进行矫正的动作矫正部(20)。
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公开(公告)号：CN101646534B
公开(公告)日：2012-03-21
申请号：CN200880010585.8
申请日：2008-06-24
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: B25J9/0003 , B25J9/1676 , G05B2219/36429 , G05B2219/39478
Abstract: 一种机器手控制装置，根据记录了与操作机器手的人的搬运状态有关信息的搬运状态数据库(21)的信息，利用阻抗设定部(23)设定机械阻抗设定值，利用阻抗控制(24)将机器手的机械阻抗值控制为设定的机械阻抗设定值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102248537A
公开(公告)日：2011-11-23
申请号：CN201110159711.X
申请日：2008-06-24
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: B25J9/0003 , B25J9/1676 , G05B2219/36429 , G05B2219/39478
Abstract: 一种机器手控制装置及控制方法、机器人，该控制装置具备：作业姿势信息获取单元，其获取作业姿势信息，该作业姿势信息是关于人与机器手协作搬运物体时与机器手协作的人的作业姿势的信息；危险程度算出单元，其根据由作业姿势信息获取单元获取的作业姿势信息，算出人在搬运物体时的危险程度；和刚性控制单元，其进行控制以使利用危险程度算出单元算出的危险程度越大越提高机器手的刚性，并且，作业姿势信息包括与机器手协作的人协作一侧的肘关节角度信息，搬运物体时的肘关节角度越大危险程度算出单元算出的危险程度越大，肘关节角度越小危险程度算出单元算出的危险程度越小。
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公开(公告)号：CN102229148A
公开(公告)日：2011-11-02
申请号：CN201110159706.9
申请日：2008-06-24
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: B25J9/0003 , B25J9/1676 , G05B2219/36429 , G05B2219/39478
Abstract: 一种机器手控制装置及控制方法、机器人，该控制装置具备：作业姿势信息获取单元，获取作业姿势信息，作业姿势信息是关于人与机器手协作搬运物体时与机器手协作的人的作业姿势的信息；危险程度算出单元，根据由作业姿势信息获取单元获取的作业姿势信息，算出人在搬运物体时的危险程度；刚性控制单元，进行控制以使利用危险程度算出单元算出的危险程度越大越提高机器手的刚性，并且，作业姿势信息包括与机器手协作的人协作一侧的手指位置信息和从人胸骨到地板的高度即胸骨上缘高的信息，手指位置的高度越高于胸骨上缘高的高度，危险程度算出单元算出的危险程度越大，手指位置的高度越低于胸骨上缘高的高度，危险程度算出单元算出的危险程度越小。
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公开(公告)号：CN102229147A
公开(公告)日：2011-11-02
申请号：CN201110159684.6
申请日：2008-06-24
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: B25J9/0003 , B25J9/1676 , G05B2219/36429 , G05B2219/39478
Abstract: 一种机器手控制装置及控制方法、机器人，该控制装置具备：作业姿势信息获取单元，获取作业姿势信息，该作业姿势信息是关于人与机器手协作搬运物体时与机器手协作的人的作业姿势的信息；危险程度算出单元，根据由作业姿势信息获取单元获取的作业姿势信息，算出人在搬运物体时的危险程度；刚性控制单元，进行控制以使利用危险程度算出单元算出的危险程度越大越提高机器手的刚性，并且，作业姿势信息包括与机器手协作的人的好使的手信息，危险程度算出单元判定人是否用好使的手操作机器手，算出的人用好使的手操作时的危险程度小于人没有用好使的手操作时的危险程度。
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公开(公告)号：CN102132048A
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN201080002401.0
申请日：2010-01-05
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: B25J9/1075 , B25J9/142 , F15B15/103 , F15B21/087
Abstract: 用压力计量单元(9)对致动器内部压力进行计量，对可动机构的位移量进行计量，输入位移的目标值和计量值，用位置误差补偿单元(12)对位置误差进行补偿，利用目标压力差计算单元(14)计算根据目标值被对抗驱动的致动器的压力差的目标值，利用适应目标内部状态矫正单元(111)适应性地输出根据位移的目标值和计量值对压力差的目标值进行调节矫正而得到的调节矫正值，输入这些单元的输出，利用压力差误差补偿单元(15)对压力差误差进行补偿。
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公开(公告)号：CN102056715A
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200980121501.2
申请日：2009-12-24
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: G05B19/42 , B25J9/0003 , B25J13/085
Abstract: 在机器人手臂(5)的动作中，根据包含人对机器人手臂(5)的把持位置、有无检测出力的信息及有无阻力影响的信息的特性信息，由控制方法切换部(16)对机器人手臂(5)的控制方法进行了切换之后，对应于人的操作，由动作矫正部(20)对动作信息的力所涉及的信息进行矫正。
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