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公开(公告)号：CN111427341B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN201911072645.5
申请日：2019-11-05
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于概率地图的机器人最短预期时间目标搜索方法，包括以下步骤：S01：建立概率地图初始数据集，构建概率模型；S02：观测点序列规划并计算预期时间；S03：执行搜索，根据进度更新概率模型；S04：重复步骤S02及S03，直至找到目标或接到停止指令。本发明的实质性效果包括：根据初始的概率模型对搜索路径进行规划，同时又在执行搜索的过程中根据当前进度对概率模型进行更新，通过不断更新的概率模型重新规划路径，保证搜索期望时间最短，搜索效率最高。
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公开(公告)号：CN116295380A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310270390.3
申请日：2023-03-20
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开一种复杂场景下的智能机器人的主动伪装巡逻导航方法。该方法包括：(1)伪装巡逻语义地图构建。(2)RTK和IMU融合定位：通过ESKF对RTK和IMU传感器数据融合以估计机器人在复杂场景中的位姿。(3)DPPC运动控制：针对差分机器人运动模型，设计了一种基于几何模型的伪装巡逻运动控制方法。通过本发明主动伪装巡逻导航方法，机器人可以根据先验地图语义信息判定决策伪装巡逻当行方式，根据场景特征执行不同方法，在确保机器人不被不法分子破坏的同时尽量提升巡逻效率，最终实现快速性和安全性兼顾的巡逻。
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公开(公告)号：CN115979272A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211730588.7
申请日：2022-12-30
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开一种基于关联概率语义地图的机器人目标搜索方法。本发明以二维栅格地图为基础，将位置固定且易于识别的物体作为地标物体，将地标物体的语义信息和空间位置信息映射到栅格地图中构建栅格‑语义地图。然后，提取地标物体与普通物体间的关联关系，并根据实时的传感器数据更新它们之间的关联概率，将关联概率加入栅格‑语义地图中构建概率栅格语义地图，缩小搜索空间，提高机器人在复杂环境中目标搜索的效率。本发明提出利用物体间的关联关系构建关联概率语义地图，并利用实时的传感器信息不断更新物体间的关联关系，提高了机器人在复杂多变的环境下进行长时间目标搜索时的效率。
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公开(公告)号：CN115204516A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210935330.4
申请日：2022-08-05
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 为了解决区域综合能源系统内不同利益主体间的利益博弈和隐私保护问题以及系统中CHP机组可能出现非凸可行域模型的问题，本发明提供了一种基于纳什议价的多利益主体分布式鲁棒优化调度方法。利用基于数据的鲁棒优化算法来处理风电功率的不确定性。建立了可以处理凸可行域和非凸可行域的CHP机组模型，采用纳什议价来解决区域综合能源系统内各利益主体间的博弈问题，以各个利益主体在进行能源交互后是否能有效降低运行成本为纳什谈判的破裂条件。为保护各个利益主体的隐私，采用交替方向乘子法对该纳什议价问题进行求解，以获得各利益主体的能源交互量和能源交易价格。
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公开(公告)号：CN114995442A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210680680.0
申请日：2022-06-15
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于移动机器人领域，是基于最佳观测点序列的移动机器人运动规划方法及装置。本发明以信息采集为任务背景的运动规划方法能够将信息存在于不同区域的概率与其他要素相结合，通过拓扑语义地图，判断空间中不同区域的搜索优先级，合理的对空间进行目标搜索与信息采集，该方法不同于以往机器人由近及远的遍历方式，提高了机器人搜索效率，大大减少了机器人的搜索能耗，并且由于移动机器人的可控性，机器人在工厂的复杂环境内可稳定运行，不仅保障了工厂设备运作的有序性，还保障了工人的人身安全，并提高了生产活动的便捷性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114301336A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111665126.7
申请日：2021-12-31
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: H02P6/10 , H02P21/30 , H02P21/14 , H02P25/022 , H02P27/08
Abstract: 本发明涉及一种永磁同步电机直接转矩预测控制方法，属于电机控制技术领域。该方法根据平均等效原理，对逆变器产生的8个基本电压矢量进行扩展，从而得到包含更多电压矢量的集合，可有效提高电机转矩控制性能；同时，为了解决电压矢量增多而引起计算负担加重的问题，该方法中提出对电压矢量进行快速筛选，有效减轻扩展电压矢量带来的预测计算和代价函数穷举的计算量，可降低对电机控制器核心芯片的计算性能要求，节省成本。
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公开(公告)号：CN110598728B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201910665201.6
申请日：2019-07-23
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明涉及一种基于图平衡正则化的半监督超限学习机分类方法。本发明通过非负权值量来平衡基于标签一致性的邻接图和基于信息结构一致性的邻接图，以此来达到图平衡，可以获得最佳图的拉普拉斯正则项来约束模型，并且认为在信息一致性图不能很好的描述样本集的结构信息时，增大标签一致性图的权重，反之则要减小相应的比例。本发明首先通过样本的标签一致性来构造训练样本间的邻接有监督图，与基于样本信息一致性的半监督图组合在一起来约束模型的输出，通过合理的调整图的比重来改变描述数据分布的能力，获得最优的邻接图后得到最佳的输出权值向量。本发明在脑电信号处理、脑机接口系统中具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN112668449A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011550817.8
申请日：2020-12-24
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种室外自主移动机器人的低风险地貌识别方法，包括以下步骤：识别前准备：从若干地貌类型中指定至少一种风险地貌；采集地貌图像，建立地貌图像数据集；以地貌图像数据集对至少两种分类网络进行训练和验证，得到至少一个多分类分类器和至少一个二分类分类器；风险地貌识别：将待识别的地貌图像依次输入分类器，只要有分类器识别出风险地貌则输出为风险地貌，否则输出为低风险地貌。本发明的实质性效果包括：通过多次筛选的机制，能够显著提高风险地貌的识别率，从而降低室外机器人因地貌识别错误带来的风险。
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公开(公告)号：CN111832807A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010524060.9
申请日：2020-06-10
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种计及负荷特性和需求响应的多微电网协调优化调度方法。首先针对不同类型的微电网建立了不同的负荷电价特性模型和需求侧响应成本函数模型。然后以多微电网协调优化调度总成本最小为目标的优化模型，采用改进的人工鱼算法对其进行求解。并考虑了用户的非理性行为，设置需求侧响应的满意度阈值，当微电网用户的满意度低于阈值时，按阈值参与需求侧响应，更新后优化问题后重新迭代求解，直到满足迭代次数或各微电网用户的满意度均高于阈值；否则各微电网用户均取满意度值为阈值参与需求侧响应。因此本发明得到的多微电网协调调度结果更具有现实意义。
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公开(公告)号：CN109583302A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811270865.4
申请日：2018-10-29
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人可行区域训练数据集扩充方法，使用双目摄像头采集额定张包含地形地貌的原始图像，其后对图像作标准化处理，以便于后续的数据集扩充变换，随后进行图像变换扩充。在此基础上，通过图像合成、增加雨雪印记、模拟红外来扩充不同气象及拍摄条件下得到的图像样本，变换出许多特殊情况下才可能采集到的图像样本。本发明有效扩大了数据集覆盖范围，为后续的机器学习增加了更多的训练样本，显著缩短了构建数据集的周期，降低了构建数据集的成本，辅助提高了移动机器人的训练效果，提高了机器人在多种特殊情况下对可行区域的识别率。
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