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公开(公告)号：CN113379910B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202110644536.7
申请日：2021-06-09
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本公开提供了一种基于SLAM的移动机器人矿山场景重建方法及系统，获取同步标定过的通过移动机器人测得的激光点云数据和视觉点云数据；对获取的激光点云数据和视觉点云数据进行融合；对融合后的点云数据进行点云运动畸变去除处理和点云滤波处理；结合处理后的点云数据，采用基于图优化的多约束因子图算法，将IMU预积分数据、点云关键帧数据以及GNSS数据加入约束子图，进行回环检测后得到重建后的三维地图；本公开能够有效实现矿山场景下的三维重建，并且最终获得带有颜色的点云地图，提高了矿山场景重建的精度。
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公开(公告)号：CN112629522B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202011636143.3
申请日：2020-12-31
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本公开提供一种反光板与激光SLAM融合的AGV定位方法及系统，涉及室内移动机器人自主定位领域，一种反光板与激光SLAM融合的AGV定位方法及系统获取环境中的激光点云数据并进行处理，利用反光板点云的数据构建反光板地图，利用激光点云数据构建栅格地图；依据反光板地图和栅格地图建立包含环境特征及反光板特征的融合地图；基于融合地图和运行数据，得到位姿变化量、匹配位姿和反光板定位位姿，并进行融合得到精确位姿。通过融合反光板定位和激光SLAM定位，基于激光SLAM的栅格地图构建和反光板地图构建，采用反光板与扫描匹配相融合的定位方法，能够提高AGV智能化的同时得到稳定的定位位姿。
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公开(公告)号：CN115157257A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210868189.0
申请日：2022-07-22
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种基于UWB导航和视觉识别的智能植物管理机器人及系统，控制终端和壳体均设置在底板的上部，壳体内设有液体存放箱体，机械臂的第一端设有喷头，喷头通过管路与液体存放箱体连通；机械臂的第二端与底板上部壳体范围内的位置固定，壳体开有用于机械臂伸缩进出的开口，轮组设置在底板的底部；视觉识别模块设置在底板的上部，视觉识别模块与控制终端通信连接，控制终端根据接收到的植物所在位置的UWB观测信号进行植物初定位，根据初定位结果进行机器人移动控制，根据植物所在位置的识别码信息进行植物重定位，根据重定位结果进行机械臂移动控制以进行液体喷洒控制；本发明提高了植物管理的效率和精度。
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公开(公告)号：CN114384501B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210285057.5
申请日：2022-03-23
Applicant: 山东大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明提供了一种批量生产的机器人激光雷达安装位置高度标定方法及系统，涉及激光雷达高度标定技术领域，获取呈三角形布置的三个安装在机器人上的激光雷达两两之间反射率；根据反射率调节各个激光雷达的安装高度与相对应方向上的俯仰角，构建三角标定平面；对构建的三角标定平面进行检验更新；取未标定的任意激光雷达，放置在检验更新后的三角标定平面的中心，通过检验其三个角方向的反射率来调节激光雷达安装位置的高度与相对应方向上的俯仰角，当三个角方向上的反射率处于预设范围时，激光雷达标定成功；本发明可以对同一系列的激光雷达的安装高度进行统一标定，使得每一个激光雷达的发射高度在一个合理的误差范围之内。
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公开(公告)号：CN113920134B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202111137710.5
申请日：2021-09-27
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
IPC: G06T7/11 , G06T7/136 , G06V10/762 , G01S17/89
Abstract: 本发明提供了一种基于多线激光雷达的斜坡地面点云分割方法及系统，属于室内外三维复杂场景地面分割技术领域，所述方法包括：获取多线激光雷达原始点云数据；对原始点云数据进行预处理；对预处理后的点云数据进行初步地面分割处理，得到非地面点云；对非地面点云进行欧式聚类，对每一类进行随机采样一致性平面拟合，根据拟合结果筛选得到斜坡地面点云；如果判断某一类为斜坡地面点云，则将此类对应的聚类拟合平面与原始地面进行拼接；本发明能够有效地识别并分割三维复杂斜坡环境的地面，提高了斜坡地面分割的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114325760A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111682884.X
申请日：2021-12-31
Applicant: 山东大学
IPC: G01S17/931
Abstract: 本发明提供了一种基于多线激光雷达的公路隧道质检避障方法及系统，包括：预处理获取原始激光点云数据，得到用于地面障碍物检测的有效点云、中心点有效区域点云和隧道障碍物检测有效点云；对用于地面障碍物检测的有效点云进行点云分割，得到非地面点云；对中心点有效区域点云和隧道障碍物检测有效点云进行曲面拟合分割，得到非曲面点云；利用欧式聚类对非地面点云和非隧道曲面点云进行处理，并用方向模型对每一类点云进行可视化封装，获取质检过程中障碍物相对于质检机器人的位置；根据障碍物的相对于质检机器人的准确位置，生成机器人避障指令；本发明能够高效地实时分割并识别隧道曲面的障碍物，实现了隧道探测机器人质量检测的实时精准避障。
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公开(公告)号：CN114290348A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202210038535.2
申请日：2022-01-13
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提出了一种隧道检测机器人用末端执行器、检测机器人及其控制方法，包括机器人移动平台、设置在所述机器人移动平台上的升降机，以及设置在所述升降机上的机械臂；所述机械臂远离所述升降机的一端设置有加长杆，所述加长杆远离所述机械臂的一端设置有末端执行器；所述末端执行器包括末端执行器框架，以及设置在所述末端执行器框架上的超声波雷达；所述末端执行器框架的工作面上设置有多个接触开关；本发明在末端执行器框架的工作面上设置有多个接触开关，通过多个接触开关的配合，实现了末端执行器和超声波雷达与隧道内壁的贴合，提高了贴合的效率和精度，为超声波雷达检测隧道内壁的提高了稳定性，为提高检测的准确性创造了条件。
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公开(公告)号：CN114001732A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111265580.3
申请日：2021-10-28
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种移动机器人仿形内壁行走导航方法及系统，Z轴为机器人的上下方向轴，获取机器人Z轴角速度、Z轴偏转角以及设置在机器人一侧的多个点激光传感器测得的机器人到内壁的距离根据获取的机器人到内壁的距离得到机器人偏移角度；根据获取的偏移角度、Z轴角速度和Z轴偏转角，得到用于移动机器人舵轮控制的转向调整角度和转向角速度；本发明采用多点激光获取数据进行导航的方法，具有运行精度高、运行速度快和运行稳定的特点，能够满足一次运行就完成所有检测，无需多次运行，极大的提高了隧道检测的效率。
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公开(公告)号：CN112121237B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202011010850.1
申请日：2020-09-23
Applicant: 山东大学
Abstract: 本申请公开了具备生物活性的脑深部植入复合导电涂层电极及其制备方法，包括：植入电极本体，所述植入电极本体的下端为自由端，所述植入电极本体的上端连接导线，所述植入电极本体自由端设置若干个电刺激区域，其余区域为绝缘区域，所述电刺激区域表面制备有具备生物活性的复合导电涂层；所述具备生物活性的复合导电涂层由内及表依次是：金属基底、聚吡咯导电层和聚多巴胺生物纳米层；其中，所述金属基底表面制备亲水性表面微织构；所述聚吡咯导电层内部掺杂纳米氧化锌颗粒。
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公开(公告)号：CN112629522A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011636143.3
申请日：2020-12-31
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本公开提供一种反光板与激光SLAM融合的AGV定位方法及系统，涉及室内移动机器人自主定位领域，一种反光板与激光SLAM融合的AGV定位方法及系统获取环境中的激光点云数据并进行处理，利用反光板点云的数据构建反光板地图，利用激光点云数据构建栅格地图；依据反光板地图和栅格地图建立包含环境特征及反光板特征的融合地图；基于融合地图和运行数据，得到位姿变化量、匹配位姿和反光板定位位姿，并进行融合得到精确位姿。通过融合反光板定位和激光SLAM定位，基于激光SLAM的栅格地图构建和反光板地图构建，采用反光板与扫描匹配相融合的定位方法，能够提高AGV智能化的同时得到稳定的定位位姿。
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