公开(公告)号：CN102773862A

公开(公告)日：2012-11-14

申请号：CN201210269218.8

申请日：2012-07-31

Applicant: 山东大学

Inventor： 周风余 ,  田国会 ,  王然 ,  闫云章 ,  袁宪锋 ,  赵文斐 ,  段朋

IPC: B25J13/00 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明涉及一种用于室内移动机器人的快速精确定位系统及其工作方法，它包括设置在机器人上的定位传感器和安装在工作区域天花板上的多个反射红外线的无源标签；定位传感器包括图像处理芯片，它与存储模块、COMS摄像头、数据接口、电源以及红外发射模块连接，红外发射模块包括多个红外管，它们围绕在COMS摄像头周围并分为几组；无源标签为标签，其上有多个标志点，标志点分为两类，第一类为方向点，以确定坐标轴的方向，为唯一确定方向，标签的四个角中只能有三个角的位置有方向标志点，第二类为编码点，即剩余的标志点，用来确定该标签的ID编号；在方向用标志点上粘有反射红外线材料，在其余编码用标志点上根据编码需要粘贴反射红外线材料。

公开(公告)号：CN102156476A

公开(公告)日：2011-08-17

申请号：CN201110093199.3

申请日：2011-04-14

Applicant: 山东大学

Inventor： 田国会 ,  周风余 ,  薛英花 ,  尹建芹 ,  张凯 ,  王广奇

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了智能空间和护士机器人的多传感器系统，构建了智能空间中典型的基于QRCode和RFID技术的人工标志表示模型，建立了基于改进的JDL模型的多模式信息表示机制和基于分布式数据融合树的多模式信息获取模型，并针对各层的特点设计了与之相适应的融合算法。该模型屏蔽了设备的异构性和环境的复杂性，充分考虑了智能空间信息的动态性、异构性和层次性，将局部融合与全局融合有机结合在一起，既提高了融合效率，又保证了融合精度，既有助于改善智能空间对人和环境的理解，方便系统的集成，又可改善系统的可扩展性及可重用性。

公开(公告)号：CN102155942A

公开(公告)日：2011-08-17

申请号：CN201110046641.7

申请日：2011-02-26

Applicant: 山东大学

Inventor： 周风余 ,  田国会 ,  吴皓 ,  周勐 ,  王家超 ,  张涛涛 ,  王广奇 ,  段鹏 ,  亓希龙

IPC: G01C21/00

Abstract: 本发明涉及一种大范围环境下基于模糊拓扑地图的全局路径规划方法，来完成对于单目标和多目标进行路径规划的任务要求。其步骤为：1)首先是建立地图，构建面向巡视管理和路径规划的，基于分布式信息表征的全局模糊拓扑语义地图；2)地图相关数据输入；3)进行地图数据处理与聚集，由旧地图数据建立新映射地图框架；4)进行目标点数据处理，修正新映射地图；5)进行起始点处理，并进一步修正新映射地图；6)依次比较可行的映射目标节点路径链表排列，获取长度最小的排列方式；7)将获得的映射目标节点链转换为原地图体系下的目标节点链排列；8)利用启发式算法扩展获得原地图体系下的路径，这就是所规划的最优路径；9)算法结果数据输出。

公开(公告)号：CN118657216A

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202410699295.X

申请日：2024-05-31

Applicant: 山东大学 ,  山东国数发展股份有限公司

Inventor： 刘国良 ,  刘博扬 ,  田国会 ,  姜健

IPC: G06N5/04 ,  G06N5/022 ,  G06N20/00 ,  G06F16/28 ,  G06F16/2455 ,  G06V20/70 ,  G06F18/25

Abstract: 本发明公开一种融合多模态信息和本体知识的机器人任务推理方法及系统，包括：构建本体知识库；获取语音信息、视觉信息和场景知识信息；根据视觉信息识别得到用户行为信息和用户与环境间的场景关系信息，并以此经信息筛选得到文本形式的视觉模态信息；根据语音信息识别得到文本形式的语音模态信息；根据场景知识信息通过查询本体知识库得到文本形式的场景知识模态信息；根据文本形式的语音模态信息、视觉模态信息和场景知识模态信息得到场景多模态融合信息，采用训练后的大语言模型生成服务任务，控制服务机器人执行相应动作，提高服务机器人的决策能力、执行能力与服务水平。

公开(公告)号：CN117011271A

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202310982807.9

申请日：2023-08-04

Applicant: 山东大学

Inventor： 刘国良 ,  李鹏刚 ,  田国会

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/11 ,  G06T7/136 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明公开一种激光雷达点云物体检测方法及系统，包括：获取激光雷达三维点云，并进行干扰点云的滤除和缺失点云的补偿后，得到待分割点云，将待分割点云生成二维距离图像；设定角度约束；所述角度约束为二维距离图像中相邻两点的连线与雷达中心和相邻两点中距离雷达中心较远的点的连线所成的夹角不小于夹角阈值；设定距离约束；所述距离约束为二维距离图像中相邻两点间的距离不大于距离阈值；遍历二维距离图像中的点，判断相邻两点是否满足角度约束或距离约束，若满足任一约束，则将该相邻两点标记为同物体，否则为不同物体，由此得到物体分割结果。实现在稀疏点云数据下快速检测物体。

公开(公告)号：CN113723180B

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202110814133.2

申请日：2021-07-19

Applicant: 山东大学

Inventor： 田国会 ,  刘少鹏

IPC: G06V20/10 ,  G06V10/774 ,  G01B11/00 ,  G01C21/00 ,  G01D21/00

Abstract: 本公开公开了一种构建服务机器人主动物品检测模型数据集的方法，包括生成主动物品检测路径数据和构建模型的主动物品检测数据集；生成主动物品检测路径数据为：获取每个图像采集的坐标信息，根据坐标信息生成当前环境的图像采集地图；根据图像采集地图确定检测路径的起点和终点；根据图像采集间的动作关系，生成当前环境的图像采集拓扑地图；根据起点和终点，在图像采集拓扑地图中生成主动物品检测的路径数据；构建模型的主动物品检测数据集为：拆分生成的主动物品检测的路径数据，得到数据对，并对数据对进行筛选；对筛选后的数据对进行分类存储，构建构成模型的主动物品检测数据集。

公开(公告)号：CN116363387A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310230644.9

申请日：2023-03-07

Applicant: 山东大学

Inventor： 田国会 ,  冯晨锐 ,  段胜琪

IPC: G06V10/46 ,  G06V10/26 ,  G06V10/774 ,  G06N20/00 ,  G06T9/00

Abstract: 本公开提供了属于机器视觉技术领域，具体涉及一种基于机器视觉的家庭物品数据集构建方法及系统，包括：获取家庭物品图和家庭场景图；对所获取的家庭物品图进行显著性目标检测，得到物品实例图；对所获取的家庭场景图进行语义分割，得到场景解析文件；根据所得到的物品实例图和场景解析文件，结合物品和场景区域的对应关系，生成数据集图片和标注文件，完成家庭物品数据集的构建。本公开基于显著性检测和场景解析进行图片的处理，生成家庭物品数据集，有效增加了数据集内容的多样性，提高了数据集的构建效率。

公开(公告)号：CN107140055B

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN201710540136.5

申请日：2017-07-05

Applicant: 山东大学

Inventor： 荣学文 ,  崔择民 ,  郝延哲 ,  杨琨 ,  宋锐 ,  李贻斌 ,  田国会 ,  李彬

IPC: B62D57/032 ,  B25J9/08 ,  B25J9/12

Abstract: 一种手脚融合电动六足机器人，包括躯干以及连接在躯干上的四条腿，躯干上还连接有两条旋转臂，旋转臂均包括三条传动链，分别为第一传动链、第二传动链和第三传动链，第一传动链与躯干连接，第二传动链与第一传动链连接，第三传动链与第二传动链连接；两条旋转臂的第三传动链的末端连接有抓手。该机器人突破了步行机器人只能步行的单一性，通过手脚融合机构，拓展了其空间操作的功能，提高了机器人的地面适应能力；主要应用于复杂作业环境，可根据具体工况变换机器人的形态，具备手脚融合的功能，采用六足机构构型，稳定性高，能够快速通过复杂地形；采用“四足+双臂”机构构型，可以实现在行进的同时抓取物体，驱动更加轻便灵活。

公开(公告)号：CN111401177B

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202010157492.0

申请日：2020-03-09

Applicant: 山东大学

Inventor： 马昕 ,  刘少参 ,  宋锐 ,  荣学文 ,  田国会 ,  田新诚 ,  李贻斌

IPC: G06V20/40 ,  G06V40/20 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明属于行为识别领域，提供了一种基于自适应时空注意力机制的端到端行为识别方法及系统。为解决行为识别精度差的问题，该行为识别方法包括接收视频的图像序列；利用行为识别模型对视频的图像序列进行处理并输出行为识别结果；行为识别模型包括时间注意力模块和主卷积神经网络，主卷积神经网络中嵌入了空间注意力模块；利用时间注意力模块按照每帧图像的关键性为视频的图像序列中的每一帧图像自适应分配一个权重，将时间注意力模块的输出结果输入至主卷积神经网络中进行行为识别；在主卷积神经网络识别行为的过程中，利用空间注意力模块将主卷积神经网络对行为的识别聚焦于运动相关区域，以快速准确地获取行为识别结果。

公开(公告)号：CN112802049B

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202110240799.1

申请日：2021-03-04

Applicant: 山东大学

Inventor： 田国会 ,  宋成 ,  张营 ,  段胜琪 ,  冯晨锐

IPC: G06T7/194 ,  G06T7/62 ,  G06F16/951 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06T7/13

Abstract: 本发明提供了一种家庭物品检测数据集构建方法及系统，利用网络爬取或自主采集方式获取物品实例图片；获取家庭场景背景图片；对物品实例图片进行处理，删除物品实例图片中的背景，得到物品实例部分以及其对应的二值化掩膜；对背景图片的大小进行处理，降低背景图片分辨率；将物品的二值化掩膜进行尺度缩放、旋转操作之后，按照一定背景图片占比，得到临时掩膜，生成掩膜在背景图片中的坐标，根据掩膜位置及大小，将实例图片合成到背景图片中，并进行信息标注。本发明构建的数据集多样性更强，标注成本更低。