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公开(公告)号：CN118823778A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410698864.9
申请日：2024-05-31
Applicant: 山东大学 , 山东国数发展股份有限公司
IPC: G06V20/70 , G06V10/82 , G06V10/25 , G06N3/0475 , G06N3/0464 , G06N3/042 , G06N3/045 , G06N3/047 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了基于数据重采样和概率先验知识的场景图生成方法及系统，方法包括：在第一和第二图神经网络之间建立连接边，将场景实体节点与常识实体节点连接起来，将场景谓词节点与常识谓词节点连接起来；通过图神经网络之间的消息传递，更新场景谓词节点与常识谓词节点的连接边，更新第一图神经网络中场景谓词节点与第二图神经网络中常识谓词节点之间的相似性，根据第一图神经网络中场景谓词节点与第二图神经网络中常识谓词节点之间的相似性，对第一图神经网络的场景实体节点之间的关系进行预测，得到优化后的第一图神经网络；根据优化后的第一图神经网络，获取对应的三元组数据；基于三元组数据，生成待处理图像对应的场景图。
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公开(公告)号：CN118279511A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410376761.0
申请日：2024-03-29
Applicant: 山东大学
IPC: G06T17/05 , G06T17/20 , G06V10/762
Abstract: 本发明提出一种无人机三维视觉覆盖视图规划方法及系统，涉及视图规划技术领域。包括获取目标物体网格模型；依据三角网格相互之间的距离及法向量夹角，将三角网格聚类成簇，计算所有簇的聚类中心、以及簇中所有三角网格法向量的合向量，并根据聚类中心和合向量生成候选视点；设置约束条件，应用局部势场法对候选视点位置进行纠正，得到更新的候选视点；计算更新的候选视点的可见性矩阵，判断更新的候选视点是否满足对目标物体表面的覆盖率要求，若否，则从未被覆盖的剩余三角网格里重新选取三角网格，进行迭代。本发明能实现以更少的视点数量达到更高的覆盖率。
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公开(公告)号：CN113031621B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110297503.X
申请日：2021-03-19
Applicant: 山东大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种桥式起重机安全避障路径规划方法及系统，其技术方案为：根据起重机运行速度划定实时路径规划动态范围窗口，获取窗口内障碍物的速度和位置信息，建立障碍物排斥力势场；获取目的点位置，将起重机位置到目的点连线与窗口边界作为局部目的点，建立吸引力势场；将排斥力场和吸引力场相加得到合势场，自起重机位置进行邻域搜索，得到受势场力最小路径；对路径做平滑处理，并将其作为参考轨迹输入模型预测控制器，完成局部路径规划；重复局部路径规划，直至目的点进入窗口；将目的点作为目标点，完成安全避障路径规划任务。本发明可以实时建立起重机危险区域范围内的运动势场，对于不同运动状态的障碍物，实时规划有效的安全避障路径。
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公开(公告)号：CN110782483B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN201911012807.6
申请日：2019-10-23
Applicant: 山东大学
Abstract: 本公开公开了基于分布式相机网络的多视图多目标跟踪方法及系统，包括：获取分布式相机网络中的每台相机采集的当前帧视图；从所述当前帧视图中提取被检测目标的矩形边界框；利用预先训练好的卷积神经网络，从矩形边界框内部图像中提取被检测目标的视觉外观信息；将被检测目标在当前帧视图中的图像坐标转换为地面坐标；输出步骤：基于被检测目标的视觉外观信息和地面坐标构建数据关联矩阵；采用匈牙利算法对数据关联矩阵进行处理，输出当前帧视图内被检测目标与已知轨迹的匹配成功或匹配失败的结果。
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公开(公告)号：CN112454358B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202011288651.7
申请日：2020-11-17
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种结合心理安全以及运动预测的机械臂运动规划方法及系统，包括步骤：实时采集人的头部、眼神朝向以及脸部表情图像，并对采集的图像进行处理；根据得到头部和眼神的图像，预测人的手臂运动距离；根据预测的手臂运动优化机械臂运动轨迹；根据脸部表情调整机械臂运动速度和步长。本发明实现了在人机交互中实时地检测人的头部或眼神转向以及脸部表情，通过头部或眼神转向以及脸部表情控制机器人的运动速度和步长，同时通过头部或眼神转向预测人的运动，从而在实现动态避障的基础上，优化机械臂的运动轨迹，最终确保人机交互中人的人身安全和心理安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113570534A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110873498.2
申请日：2021-07-30
Applicant: 山东大学
Abstract: 本公开公开的一种用于深度学习的物品识别数据集扩充方法及系统，包括：获取背景图像和物品图像；对物品图像进行标记，获取标注图像；对标注图像进行旋转，获取旋转后标注图像，利用背景图像对旋转后标注图像的背景进行更换，获得背景更换后标注图像；改变背景更换后的标注图像的大小，获取改变大小后的背景更换后标注图像，从改变大小后的背景更换后标注图像中选取两幅图像进行融合，获得复杂背景标注图像；利用复杂背景标注图像对物品识别数据集进行扩充。通过该扩充后的数据集对用于物品识别的深度学习网络进行训练时，能够获得良好的训练效果。
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公开(公告)号：CN111168681B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202010027287.2
申请日：2020-01-10
Applicant: 山东大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开提供了一种面向人机安全交互的机械臂智能避障方法、系统及机器人，机器人通过识别码视觉定位方法实时监测障碍上的识别码，得到障碍的位置；通过障碍的位置检测结果和位置变化推算障碍的运动状态，根据障碍的运动状态采取对应的避障策略；本公开使得机械臂可以对不同运动状态的障碍或者人类肢体做出不同的避障策略，相比于现有避障方法，本公开摆脱了环境建模的限制，并且规划速度够快，能够对工作空间中突然出现的障碍和动态障碍做出及时有效的避障策略。
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公开(公告)号：CN111459250B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202010241383.7
申请日：2020-03-31
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种可拆卸的模块化台式电脑散热器，包括风扇框架固定结构和风扇框架，风扇框架固定结构与风扇框架的一端可拆卸固定连接；所述风扇框架固定结构绕自身轴线环形均匀分布有多个安装孔，可同时固定若干个风扇框架；所述风扇框架包括面板部分和镂空部分，镂空部分内安装旋转装置，旋转装置内安装若干个旋转散热风扇，旋转散热风扇的工作角度可调；配合产生高效率的空气流，降低多个共置工作的电脑机箱温度；提高该台式电脑散热器的重复使用率，能独立控制相应散热器上的风扇转速和旋转方向，高效节能，节约空间。
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公开(公告)号：CN110148175B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201910457855.X
申请日：2019-05-29
Applicant: 山东大学
Abstract: 本公开提供了基于二维标签的发酵窖池自动定位与边界检测系统及方法。其中，该系统包括二维码标签，其设置在发酵窖池外侧的四个转角处；图像采集装置，其设置在发酵窖池上方，用于采集包含二维码标签的发酵窖池图像；处理器，其用于：接收包含二维码标签的发酵窖池图像；从包含二维码标签的发酵窖池图像中的梯度找到线段，再通过深度优先搜索将线段组合成正方形，依据正方形角点位置，确定各个二维码标签的范围及当前发酵窖池位置信息，进而确定出当前发酵窖池中心位置。
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公开(公告)号：CN113021406A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110342830.2
申请日：2021-03-30
Applicant: 山东大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明涉及一种液压驱动的两自由度机器人关节总成，包括后臂，后臂前端通过俯仰支架和侧摆支架转动连接；前臂连接法兰的末端与侧摆支架刚性连接，前臂连接法兰的前端设置有定位孔和螺纹孔，用于连接末端作业模块，后臂末端设置有与其他臂杆连接的支撑板和安装孔；俯仰支架通过俯仰驱动单元绕后臂前端的水平轴线相对转动，侧摆支架通过侧摆驱动单元绕俯仰支架的竖直轴线相对转动。两组液压驱动关节集中在机械臂内部，一方面避免油缸体相对臂杆的摆动，有利于进行后续无外置油管的设计，另一方面使机械臂的结构更加紧凑，从而缩短关节间的距离，进而提高末端作业工具姿态调整的灵活性。
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