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公开(公告)号：CN118443252A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410624991.4
申请日：2024-05-20
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于高斯牛顿法的两自由度电液振动台时滞补偿方法，包括以下步骤：定义两自由度电液振动台位移参考信号；计算自由度分解矩阵模块输出信号；基于高斯牛顿法计算时滞补偿器的输出信号；驱动阀控缸机构运动。本发明基于高斯牛顿法建立阀控缸位置伺服模块参考位移与输出位移间的非线性关系，不断更新参数估计器中的参数。相比于传统的时滞补偿方法，在考虑电液振动台存在变时滞情况下，基于高斯牛顿法辨识的参数估计器中的参数的收敛速度均提升60％以上，具有更快的收敛速度，能够实现对两自由度振动台系统时滞的快速补偿，能有效提升实时混合试验电液振动台的时滞补偿精度，更好的满足混合试验实时性的要求。
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公开(公告)号：CN114995114B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202210435634.4
申请日：2022-04-24
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种两自由度电液运动平台的高频干扰力抑制方法，包括以下步骤：定义两自由度电液运动平台的两自由度位移参考信号为Q0；将矩阵J左乘信号Q0；将rd作为参考信号发生器模块的输入信号；将ra作为积分器1模块的输入信号；将rv作为积分器2模块的输入信号；计算抑制控制器模块的输出信号u；将抑制控制器模块的输出信号u作为两个阀控缸机构的驱动信号，输入到两个阀控缸机构，驱动两自由度电液运动平台运动。本发明可将两自由度电液运动平台横摇自由度的位移输出信号与位移参考信号的时域峰值误差控制在3％以内，明显提高了两自由度电液运动平台的控制精度。本发明的所有步骤均可通过软件编程实现，易于采用计算机数字控制实现。
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公开(公告)号：CN114779629B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202210266425.1
申请日：2022-03-17
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种六自由度电液运动平台的高频干扰力补偿方法，包括以下步骤：定义运动平台的六自由度位移参考信号为Q0；将信号Q0左乘矩阵J，输出信号记为rd；将rd作为参考信号发生器模块的输入信号，输出信号记为ra；将ra作为积分器1模块的输入信号，输出信号记为rv；将rv作为积分器2模块的输入信号，输出信号记为rx；计算补偿控制器模块的输出信号u；将补偿控制器模块的输出信号u作为六个阀控缸机构的驱动信号，输入到六个阀控缸机构，驱动六自由度电液运动平台运动。采用本发明可将六自由度电液运动平台Z向自由度的位移输出信号与位移参考信号的时域峰值误差控制在3％以内，明显提高了六自由度电液运动平台系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN117330273A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311410746.5
申请日：2023-10-28
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种六自由度电液振动台的负载干扰力补偿方法，包括以下几个步骤：将六自由度电液振动台的加速度参考波形信号Ra作为前馈滤波器模块的输入信号，输出信号记为Rd；将Rd作为参考信号发生器模块的输入信号，输出信号记为qam；将qam作为第一个积分器模块的输入信号，输出信号记为qvm；将qvm作为第二个积分器模块的输入信号，其输出信号记为qdm；得到六自由度电液振动台的位姿信号qd、速度信号qv和加速度信号qa；计算负载干扰力补偿控制器模块的输出信号u；将u作为六个阀控缸机构的驱动信号。本发明可将六自由度电液振动台Z向自由度的加速度跟踪误差的时域峰值控制在30％以内，明显削弱了各个自由度之间的耦合对控制精度的影响。
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公开(公告)号：CN114995114A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210435634.4
申请日：2022-04-24
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种两自由度电液运动平台的高频干扰力抑制方法，包括以下步骤：定义两自由度电液运动平台的两自由度位移参考信号为Q0；将矩阵J左乘信号Q0；将rd作为参考信号发生器模块的输入信号；将ra作为积分器1模块的输入信号；将rv作为积分器2模块的输入信号；计算抑制控制器模块的输出信号u；将抑制控制器模块的输出信号u作为两个阀控缸机构的驱动信号，输入到两个阀控缸机构，驱动两自由度电液运动平台运动。本发明可将两自由度电液运动平台横摇自由度的位移输出信号与位移参考信号的时域峰值误差控制在3％以内，明显提高了两自由度电液运动平台的控制精度。本发明的所有步骤均可通过软件编程实现，易于采用计算机数字控制实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114779629A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210266425.1
申请日：2022-03-17
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种六自由度电液运动平台的高频干扰力补偿方法，包括以下步骤：定义运动平台的六自由度位移参考信号为Q0；将信号Q0左乘矩阵J，输出信号记为rd；将rd作为参考信号发生器模块的输入信号，输出信号记为ra；将ra作为积分器1模块的输入信号，输出信号记为rv；将rv作为积分器2模块的输入信号，输出信号记为rx；计算补偿控制器模块的输出信号u；将补偿控制器模块的输出信号u作为六个阀控缸机构的驱动信号，输入到六个阀控缸机构，驱动六自由度电液运动平台运动。采用本发明可将六自由度电液运动平台Z向自由度的位移输出信号与位移参考信号的时域峰值误差控制在3％以内，明显提高了六自由度电液运动平台系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN114537595A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210102545.8
申请日：2022-01-27
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种充气滑梯式海上撤离系统，包括撤离平台、保护壳、撤离滑梯和筏式人员转移平台；所述撤离平台固定安装于船舶甲板；所述撤离平台上设置有支架，所述保护壳通过固定绳固定安装于所述支架；所述撤离滑梯和所述筏式人员转移平台在充气前，所述撤离滑梯收卷于所述保护壳外侧，所述筏式人员转移平台和用于为所述筏式人员转移平台充气的筏式人员转移平台充气瓶存放于所述保护壳内部，所述撤离滑梯一端与所述筏式人员转移平台相连接，另一端连接于所述撤离平台；用于为所述撤离滑梯充气的滑梯充气瓶放置于所述撤离平台下方。本发明解决了现有的海上撤离系统存在的安全性差、占用空间大、救援效率低无法短时间内完成大量人员快速撤离等问题。
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公开(公告)号：CN113465861B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202110736897.4
申请日：2021-06-30
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种两自由度电液振动台的干扰力补偿方法，包括以下步骤：将两自由度加速度参考信号左乘矩阵J后作为参考信号发生器模块的输入信号；经参考信号发生器模块得输出信号ra；将ra作为积分器1模块的输入信号，得输出信号rv；将rv作为积分器2模块的输入信号，得输出信号rx；采集各阀控缸机构的液压缸活塞杆的位移信号x、速度信号v、加速度信号a和液压缸两腔的压差信号PL；将信号rx、rv、ra、x、v、a、PL作为干扰力补偿控制器模块的输入信号，计算干扰力补偿控制器模块的输出信号u；将干扰力补偿控制器模块的输出信号u作为两个阀控缸机构的驱动信号，输入到两个阀控缸机构，驱动两自由度电液振动台运动。本发明明显提高了两自由度电液振动台的控制精度。
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公开(公告)号：CN113465859B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202110736834.9
申请日：2021-06-30
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种六自由度电液振动台的干扰力补偿方法，包括以下步骤：将六自由度加速度参考信号左乘矩阵J后作为参考信号发生器模块的输入信号；经参考信号发生器模块得输出信号ra；将ra作为积分器1模块的输入信号，得输出信号rv；将rv作为积分器2模块的输入信号，得输出信号rx；采集各阀控缸机构的液压缸活塞杆的位移信号x、速度信号v、加速度信号a和液压缸两腔的压差信号PL；将信号rx、rv、ra、x、v、a、PL作为干扰力补偿控制器模块的输入信号，计算干扰力补偿控制器模块的输出信号u；将干扰力补偿控制器模块的输出信号u作为六个阀控缸机构的驱动信号，输入到六个阀控缸机构，驱动六自由度电液振动台运动。本发明明显提高了六自由度电液振动台的控制精度。
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公开(公告)号：CN113829628A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111138211.8
申请日：2021-09-27
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种用于粘接气囊端面的封装装置，包括框架结构和传动结构；所述框架结构包括由上至下分布的顶板、中板、模具盘和底盘，以及三根支柱光轴；所述模具盘上设置用于放置模具的定位槽；所述传动结构包括丝杆传动装置、光轴、封装环和封装盘；所述丝杆传动装置的丝杆底端设置法兰盘，所述丝杆底端法兰盘位于所述顶板与上层所述中板之间；两块所述中板之间安装有直线轴承，所述光轴穿过所述直线轴承；所述光轴连接上端与所述丝杆底端的法兰盘相连接，下端与所述封装盘相连接；所述封装盘侧面设置导向块，所述封装环内壁开设有导向槽。本发明提供的封装装置，封装过程受力均匀，封装效果优异，解决了传统热合端面粘接不均匀的问题。
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