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公开(公告)号：CN101667357A
公开(公告)日：2010-03-10
申请号：CN200810137052.8
申请日：2008-09-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 叶片清理机模型，目前，有关机械设计的教学模型主要以陈列柜的形式存在，如机械原理陈列柜、机械零件陈列柜，最复杂的也只是减速器陈列柜。这些教学模型都只是侧重这一学科的部分知识，把部分的重点知识和原理陈列出来，而缺少了对各部分知识之间的融合，缺少了知识的整体感。学生看到的只是部件，而没有整个机器的概念。本发明组成包括：变速箱(1)，所述的变速箱(1)通过动力轴(2)与导杆机构(3)连接，所述的变速箱(1)通过输出轴4与同步齿形带(5)连接，所述的同步齿形带(5)通过支架调节机构(6)与叶轮(7)连接。本发明用于机械设计教学。
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公开(公告)号：CN119214758A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411651217.9
申请日：2024-11-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明涉及一种基于橡胶软簧支撑的柔性针穿刺机构，其组成包括：底座、进给机构、转针机构、牵引机构以及柔性针，此机构功能包括：柔性针的自转、进给与回退，并保证柔性针在穿刺过程中不发生弯曲以及扭转变形；柔性针的自转通过转针电机直接驱动柔性针实现自转，柔性针的进给与回退通过进给电机驱动丝杠螺母平台，进而驱动进给平台上柔性针的进给；转针机构中设有支撑机构，支撑机构通过空心橡胶套以及软簧对柔性针进行支撑，橡胶套一端通过牵引机构来实现橡胶套的牵引回收。
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公开(公告)号：CN118862479A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410917901.0
申请日：2024-07-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出了一种基于函数族的套管柔性针弯曲建模方法，其包括下列步骤：1)建立基于大变形理论的柔性针受力弯曲模型；2)将弯曲模型离散化，得到不同离散长度对应穿刺路径的函数族；3)通过实验得出套管伸出长度与离散长度的对应关系；4)进一步得到套管伸出长度与穿刺路径的函数族。本发明基于函数族的套管柔性针弯曲建模方法，通过大变形理论建立套管柔性针弯曲模型，将理论弯曲轨迹与穿刺实验得到的真实弯曲轨迹进行比较，进一步的，进行了针芯伸出长度与模型离散长度的相关分析，通过实验的方式建立模型离散长度与针芯伸出套管长度的函数关系，根据得到的函数关系，通过选择不同的模型离散长度，得到力学弯曲模型函数族，作为后续柔性针路径规划研究的基础。
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公开(公告)号：CN118356239A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410643934.0
申请日：2024-05-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明公开了一种可改变入针角度的柔性针穿刺装置，属于医疗器械领域，丝杠滑台机构中的电机实现柔性针的进给与回退，自转电机控制柔性针的自转，调整丝杠滑台机构中的电机和自转电机的占空比可实现不同的穿刺路径，柔性针偏摆机构和连杆机构可以调整柔性针的入针角度，为穿刺手术提供多角度的穿刺位姿模式；该发明所涉及的一种可改变入针角度的柔性针穿刺装置可以调整柔性针的入针角度，相对于传统的柔性针穿刺装置，装置本体不需要大幅度的移动或摆动，操作简单，更加容易获得穿刺入针姿态，提高了机构的灵活性，保证了穿刺的稳定性、准确性以及安全性。
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公开(公告)号：CN115154193B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202210860640.4
申请日：2022-07-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种柔性气动驱动的串并联腕肘部外骨骼康复机器人，解决了肘腕部外骨骼笨重、不符合人体工程学以及缺乏柔顺性的问题，所述串并联腕肘部外骨骼康复机器人包括桌子支架、剪叉升降、肘部关节运动模块和腕部关节运动模块，所述肘部关节运动模块包括肘部大臂基座、肘部支撑板、环形固定带、电动推杆和环形支座，所述腕部关节运动模块环形支座、气动肌肉、手部调整基座和手握杆，本发明可实现肘部的屈伸以及腕关节的背屈/掌屈、桡屈/尺屈两个运动自由度的康复形式，安全性高，仿生性高，适用范围广，一定程度上提高腕关节康复机器人的柔顺性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113679458B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202111096422.X
申请日：2021-09-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明公开了一种前置式调整入针角度的柔性针穿刺装置，属于医疗器械领域，步进电机一用于控制支撑滑台上的支撑套管伸缩进而对斜尖柔性针起到支撑作用，步进电机二转动实现斜尖柔性针的进给和退回，步进电机三转动控制斜尖柔性针的自转，调整步进电机二与步进电机三的占空比可实现不同的穿刺路径，前置式调姿机构可以调整斜尖柔性针的入针角度，为穿刺手术提供多角度的穿刺位姿模式；该发明所涉及的一种前置式调整入针角度的柔性针穿刺装置可以调整斜尖柔性针的入针角度，相对于传统的柔性针穿刺装置，装置本体不需要大幅度的移动或摆动，操作简单，更加容易获得穿刺入针姿态，提高了机构的灵活性，保证了穿刺的稳定性、准确性以及安全性。
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公开(公告)号：CN113712643B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202111084423.2
申请日：2021-09-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本文发明属于卫生学领域，具体的涉及—种分裂式支撑的柔性针穿刺机构，用于活体组织取样、近距离放射治疗、低温等离子射频消融术等经皮穿刺手术；该机构包括：机构基座、行星轮传动机构、柔性针进给旋转机构。通过柔性针进给旋转机构的分裂式支撑一、分裂式支撑二、分裂式支撑三，有效减少了柔性针在穿刺过程中的翘曲现象，从而降低了穿刺过程中的误差；通过改变行星轮传动机构的齿轮一与太阳齿轮的转速比，进而改变柔性针针轴的穿刺方向，从而穿刺出通过传统钢针无法得到的不同圆弧轨迹，灵活精确的到达靶点目标。
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公开(公告)号：CN113679456B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202111090840.8
申请日：2021-09-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 一种可调整入针角度的柔性针穿刺装置，其组成包括：支撑球套、进给机构、柔性针、斜齿轮、俯仰转动电机、俯仰转动电机座、齿条支撑架、竖直弧形齿条、水平转动电机、直齿轮、水平转动电机滑座、弧形齿条导轨、底座；进给机构实现柔性针的进给、退回和自转；俯仰转动电机带动斜齿轮转动，进而进给机构俯仰转动，调整柔性针俯仰方向角度；水平转动电机带动直齿轮转动，进而水平转动电机滑座在弧形齿条导轨的导轨上滑动，进而进给机构水平转动，调整柔性针偏摆方向角度；俯仰转动电机和水平转动电机联合运动实现柔性针入针角度的调整，可以提供多种角度的穿刺路径规划，更加容易完成对靶点的穿刺，达到了提高穿刺的稳定性、准确性和可达性的目的。
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公开(公告)号：CN117379150A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311508995.8
申请日：2023-11-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明公开了一种基于同步带传动的套管柔性针穿刺机构，涉及医疗机械领域，本机构具有结构紧凑、操作简便等特点，包括丝杠螺母机构、针芯驱动机构、套管驱动机构、穿刺箱体、柔性针芯、柔性套管、支撑管和柔性针支撑架，所述的丝杠螺母机构实现穿刺箱体及柔性针芯和柔性套管整体的进给和后退，针芯穿刺机构控制柔性针芯的自转，套管驱动机构控制柔性套管的移动，通过两个驱动机构的配合运动使得柔性针芯伸出柔性套管的长度发生变化，从而满足了柔性针穿刺曲率多样性的要求。本发明一种基于同步带传动的套管柔性针穿刺机构具有多曲率穿刺功能，使得柔性针穿刺能轻松避开人体重要器官和血管组织等障碍，保证了穿刺精确性、安全性、稳定性。
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公开(公告)号：CN113679457B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202111096421.5
申请日：2021-09-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明公开了一种行星结构的柔性针穿刺夹紧装置，属于医疗器械领域，夹紧机构的夹紧功能利用了行星轮系差动的原理和离合器原理，通过利用步进电机一和步进电机二的联合运动实现了斜尖柔性针的自动夹紧，柔性针由空心轴电机调整针尖方向，通过夹紧机构进行夹紧，从支撑套管内穿过，并由步进电机二带动柔性针进给，该发明所涉及的一种行星结构的柔性针穿刺夹紧装置可以自动实现斜尖柔性针的夹紧，相对于传统的柔性针穿刺装置，该装置所搭载的斜尖柔性针使用完毕后，只需手动从空心轴电机后端更换斜尖柔性针即可，安装简便，提高了机构的灵活性，保证了斜尖柔性针安装精度，减少了医生的负担，提高了手术效率和安全性。
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