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公开(公告)号：CN117494538B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311823407.X
申请日：2023-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06F30/25 , G06V10/88 , G06V10/774 , G01S17/89 , G06F111/08 , G06F119/10
Abstract: 本申请提供了一种单光子激光雷达系统观测噪声模型建立方法，包括以下步骤：当单光子激光雷达系统观测到为陆地上的对海探测时，将噪声分解为多种类型建立单光子激光雷达系统陆地观测噪声模型，合成陆基、空基对海观测单光子数据集；当单光子激光雷达系统观测到为水下探测时，将复杂的水下近似为混合噪声分布，建立单光子激光雷达系统水下观测噪声简易模型，合成单光子水下数据集。本申请提供的单光子激光雷达系统观测噪声模型建立方法，应用于雷达成像技术领域。解决现有技术中存在的对系统的噪声分析过于一致或缺少必要的因素考虑而无法应用于实际空对海、陆地对海探测，数据集信息获取时间成本太大的技术问题。
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公开(公告)号：CN117622380A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311606918.6
申请日：2023-11-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供了一种无人艇载设备晃动补偿结构及方法，属于海面目标探测领域。为了解决现有无人艇因海面浪涌晃动导致位姿误差大、矫正难，海浪起伏背景下无人艇载设备数据失真的问题。利用激光发射器、接收器、转子陀螺等，实现对晃动条件下平台中心光斑数据获取，进一步分析不同海浪、风速风力条件下的三维度运动数据，拟合三自由度曲线，进行下一时间点激光斑点预测，以实现对无人艇姿态的预测、矫正，并进一步利用连杆控制装置，带动电机实现对平台的稳健补偿。能够抵抗1～3级海况海浪晃动干扰的效果，大大缩减无人艇载设备的调试时间，增强雷达数据处理的稳健性和跟踪、探测精度，具有较广阔的市场前景。
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公开(公告)号：CN117579169A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311408918.5
申请日：2023-10-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: H04B10/516 , H04B10/50 , H04B10/80 , H04B11/00 , H04B13/02
Abstract: 本申请涉及跨介质通信技术领域，尤其涉及一种基于PPM‑FSK调制的高容错性空气到水激光致声跨介质通信方法，通过对待发送信息进行PPM调制和FSK调制以获得PPM‑FSK调制序列；将PPM‑FSK调制序列中的编码信号传入控制模块，控制模块控制激光器和能量监测器运行，产生水声信号；并由信号接收端接收水声信号并解调以获取到发送信息，完成从空气到水的跨介质通信。本申请还提供一种基于PPM‑FSK调制的高容错性空气到水激光致声跨介质通信装置。本申请提升了定位的准确性；不仅在降低误码率方面取得了显著的改进，还大大提高了系统的稳定性和信息传输速率；使空中平台与水下目标之间的激光通信更加可靠和高效。
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公开(公告)号：CN116911536A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310791879.5
申请日：2023-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/04 , G06N3/126 , G06F18/23213
Abstract: 本发明提供了一种条件约束情况下的无人船任务分配方法及系统，属于无人船任务分配技术领域。为了解决无人船在现有算法中，时间代价、路径代价和代价函数相对较大，有效性较低的问题。设立三种优化目标，对应每个优化目标获取相应的代价函数，将三种代价函数按照优化目标的不同进行加权，得到目标函数，根据给定权值的代价函数进行任务片段分配，再对染色体进行遗传，按照交叉概率对适度函数进行交叉，最后进行随机变异，重复操作直至迭代次数上限。本方法在条件约束情况下的有效性远远高于其他四种算法，且可根据优化目标的不同而调整权重，目的性更强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116734860A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310851207.9
申请日：2023-07-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明一种基于因子图的多AUV自适应协同定位方法及系统，涉及AUV协同定位技术领域，为解决现有技术无法应对系统拓扑结构的动态变化，及量测信息掺杂模糊时变噪声，对定位精度长生干扰的问题。包括如下过程：采集多AUV协同定位系统当前时刻动态拓扑结构信息；更新从艇及其邻居主艇信息；构建因子图模型，将从艇状态变量及主艇量测信息定义为变量节点，采用状态方程节点对从艇状态变量节点Xk进行传递更新；基于自适应EKF滤波器，并采用EM算法估计量测噪声协方差矩阵；采用量测方程节点对主艇量测信息节点Zk及从艇状态变量节点Xk进行融合更新，得到当前时刻从艇位置信息估计值。本发明实现了多AUV协同的实时、精准定位。
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公开(公告)号：CN116700265A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310737162.2
申请日：2023-06-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于改进CBS算法的多机器人路径规划方法及系统，属于多机器人路径规划领域。为解决现有多机器人路径算法的复杂度高，在路障密集的情况下，机器人间的相互影响导致性能下降，计算时间较长的问题。在无约束条件下利用改进的A‑star算法规划出每个机器人的路径，再利用改进后的代价函数计算路径代价；通过在A‑Star算法的评价函数中引入冲突惩罚因子和转向惩罚因子对底层搜索过程进行改进，通过对选择扩展节点方式的改进使高层次搜索过程选择节点的解决方案中路径总拐点数更少。在障碍物密集和适中的地图环境下，改进CBS算法所规划路径的平均总路径长度，总拐点数和所需计算时间都是最少的，性能最优。
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公开(公告)号：CN116486653A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310511515.7
申请日：2023-05-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G08G1/16
Abstract: 本发明提供一种面向交通盲区监测的来车提醒装置及提醒方法，属于来车提醒设备技术领域。为解决现有来车提醒装置可对反光镜上的灰尘或水雾进行清除，但对于大雨、浓雾或泥浆粉尘较多的恶劣天气，司机难以从反光镜观察盲区车辆情况的问题。倒立空心椎体的内壁上设有驱动电机，驱动电机输出端与至少两个末端设有监测雷达的连杆连接，倒立空心椎体的内部设有控制处理器，警示装置包括定向喇叭、闪光灯和警示灯，每个连杆上均设有一个定向喇叭。通过监测雷达对来向车辆的速度和距离信息进行监测并进行相应的预警，在非常规天气如大雨、浓雾或泥浆粉尘较多等能见度较低的情况时，可有效解决无法及时观察对面来车的危险情况，减少交通事故发生。
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公开(公告)号：CN115499069A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211006390.4
申请日：2022-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及跨介质通信技术领域，具体地说是一种能够适应空中平台与水下目标之间通信需求的基于QC‑LDPC编码的空气到水跨介质激光通信方法及装置，设有上位机、激光器、分光镜、平面镜、激光能量监测器、信号处理模块、水听器，其中信号发送端包括激光器、分光镜、平面镜以及激光能量监测器，其中激光器输出的光信号经分光镜处理后，一路经平面镜后由空气进入水面，另一路送入激光能量监测器，本发明与现有技术相比，能够适应空中平台与水下目标之间通信需求，并显著提高通信系统性能。
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公开(公告)号：CN108482669B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201810183460.0
申请日：2018-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明公开了一种海空两栖航行器，其包括无人机和滑行器，特征在于所述无人机下端经牵挂装置和牵引装置与滑行器相连接，所述无人机舱体两侧分别对称设有太阳能电池板，所述太阳能电池板与无人机舱体内的控制器相连接，以达到自动供电，对控制器提供电能，为水下滑行器的控制、无人机的通讯等电子设备提供电能，使其长期持续工作，本发明由于采用上述结构，即可以快速侦察、又可以长期监测，并具有结构新颖、运行稳定、续航能力强、能耗低、节约能源、可自动供电、作业时间长、移动速度快等优点。
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