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公开(公告)号：CN115544648A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211127203.8
申请日：2022-09-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于天基观测的卫星轨道确定方法和装置，涉及计算机仿真领域。解决了国内的航天仿真软件在精度和通用性方面都受到限制以及Laplace方法和Gauss方法在遇到几十秒甚至是十余秒的极短弧问题时，常常会因为求解方程时的本征病态性导致与真值之间出现较大的误差的问题。所述方法包括：采用Spacesim随机规划并仿真两条卫星轨道；在所述追踪卫星轨道采用观测卫星进行拍摄目标卫星，获取目标卫星的系列图像；采用Opencv对所述获取目标卫星的系列图像进行识别和处理，确定所述观测卫星获取的目标卫星的轨迹；根据粒子群算法处理所述观测卫星获取的目标卫星的轨迹的短弧定轨问题，确定目标卫星轨道。应用于天基观测领域。
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公开(公告)号：CN115465479A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211060128.8
申请日：2022-08-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种空间多肢可变构机器人，属于空间在轨变构型机器人领域。解决了针对现有大型航天器平台在轨组装、维修等空间任务需求，如何满足低成本、易部署、易维修的同时，增加机器人的灵活性、可变构性、智能化、功能可拓展性的问题。该空间多肢可变构机器人包括基体、若干机械臂、快装快换装置和末端工具，所述基体上连接有若干机械臂，每个机械臂上安装有末端工具，机械臂和基体之间、机械臂和机械臂之间、机械臂和末端工具之间均设设置有快装快换装置，用于完成结构间的快速连接。本发明具有灵活变拓扑、灵巧移动、多功能操作、多臂协同操作、组网合作等能力，将用于未来的空间各类目标物的捕获、对接、组装、维修等复杂的任务中。
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公开(公告)号：CN115293033A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210882083.6
申请日：2022-07-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种航天器人工智能模型训练方法与系统，基于现有自主研发的航天器仿真平台SpaceSim平台，开发了一款通用化的航天器攻防对抗、博弈的智能技术研发和应用的平台SpaceSimGYM；在对抗时间固定的近地圆轨道上，进行红方可见光侦察卫星观测设置；同时设置红方可见光侦察卫星动作；设计奖励回报函数以鼓励智能体完成轨道目标拦截，实时状态更新并设置终止条件：本发明本发明支持模拟多个智能体之间的对抗与合作过程，且能够支持多类型任务，实现了在连续推力下基于强化学习的与空间非合作目标的最优拦截策略，在支持使用可视化平台构建航天器对抗场景的同时，做到了场景的便捷性。
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公开(公告)号：CN114603539A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210092850.3
申请日：2022-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种绳驱蛇形机械臂路径规划运动跟随方法、装置、计算机及存储介质，属于路径规划领域。解决了传统机械臂不能在复杂环境下进行探索的问题。所述绳驱蛇形机械臂包括n个锥节和关节组成，所述n大于3，所述方法包括：根据臂体末端点空间位置、末端点下一时刻空间位置及末端关节空间位置获取下一时刻臂体末端关节空间位置和角度；根据下一时刻臂体末端关节空间位置和关节跟随运动规划条件获取第i个关节的下一时刻位置及角度，直至获得第2关节下一时刻空间位置和角度；根据第2个关节空间位置及角度获取第1个关节空间位置及角度；获取所有关节的角度，完成绳驱蛇形机械臂路径规划运动跟随。适用于狭窄复杂的空间环境的路径规划。
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公开(公告)号：CN114261543A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111525414.2
申请日：2021-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种面向空间多臂航天器系统的地面试验平台、系统及方法。所述航航天器系统模拟器(2)通过4个多孔气足漂浮在气浮平台(1)上，所述气浮平台(1)周围放置有实验桁架(3)，所述实验桁架(3)的顶棚(14)中间设置模拟辅助对接装置(4)、模拟爬行桁架(5)和卫星模型(6)，所述实验桁架(3)的侧面设置装配实验区域(7)和静音空压机(20)。本发明用以解决现有技术无法模拟多臂航天器系统在空间中的移动、爬行、对大型空间结构装配，以及现有技术无法模拟在失重环境下装配、抓捕等动作对基座的影响等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113059548A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110279482.9
申请日：2021-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00 , B25J15/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明提出了一种空间树网型机器人，属于空间在轨服务机器人领域。解决了在轨服务机构尺寸小、灵活度差、刚度差的问题。它包括多个空间多臂机器人，多个空间多臂机器人配合相连，每个空间多臂机器人均包括基座和多个机械臂，多个机械臂沿基座圆周方向布置，所述机械臂包括三个万向关节、两个臂杆和两个平动关节，所述两个臂杆的一端通过一个万向关节相连，其余两个万向关节分别安装在两个臂杆的另一端，每个臂杆上均设置有一个平动关节，所述机械臂的接口端通过快换接口与基座相连，所述机械臂的连接端与多头快换工具相连。它主要用于空间在轨服务机器人。
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公开(公告)号：CN109760051B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910041486.6
申请日：2019-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种绳驱超冗余自由度机器人的绳索长度变化确定方法，属于机器人控制技术领域。本发明首先在绳驱超冗余自由度机器人的绳驱串并联机构上建立坐标系；定义绳段矢量并由绳段矢量求得绳索力作用在绳索导向板上的力；然后利用绳索力作用在绳索导向板上的力得到绳索力的等效旋量；通过绳索力与等效力矩之间映射关系得到雅可比矩阵；再结合转动自由度的角速度与雅可比矩阵得到绳长变化速率，最后将得到的绳长变化速率进行积分得到绳索长度的变化。本发明解决了现有绳驱超冗余自由度机器人的控制技术误差较大的问题。本发明可用于绳驱超冗余自由度机器人的控制技术。
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公开(公告)号：CN108507809B
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201810284244.5
申请日：2018-04-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 旋翼式卫星模拟器，它属于卫星模拟器机械系统设计领域，以解决传统喷气式卫星模拟器控制复杂，制作维护成本高的问题，它包括气浮轴承、安装支撑座、旋翼连接座和N个旋翼推进机构；N个旋翼推进机构通过旋翼连接座连接在一起并固定在安装支撑座上，N个旋翼推进机构沿周向均布设置；每个旋翼推进机构包括桨叶、电机和安装座；安装座安装在旋翼连接座上，每个安装座上安装有两个电机，该两个电机的轴向水平同轴放置且输出轴相反，每个电机的输出轴安装有桨叶；安装支撑座安装在气浮轴承上。本发明应用于人造卫星空间模拟。
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公开(公告)号：CN105773617B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201610236101.8
申请日：2016-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 空间机器人的三指式抓持器碰撞预测方法，本发明涉及三指式抓持器碰撞预测方法。本发明是要解决空间机器人在轨抓取操作时碰撞预测方法效率较低的问题，而提出的空间机器人的三指式抓持器碰撞预测方法。该方法是通过一、设计空间机器人的三指式抓取机构的三维模型，根据三维模型建立数学模型；二、根据步骤一建立的三维模型和数学模型对三指式抓取机构进行碰撞检测得到碰撞模型，根据碰撞模型侵入量计算碰撞力；三、将碰撞模型和机械臂系统模型建立空间机器人的三指式抓取机构的动力学模型，根据三指式抓取机构动力学模型设计空间机器人三指式抓取机构控制系统模型等步骤实现的。本发明应用于三指式抓持器碰撞预测领域。
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公开(公告)号：CN104615841B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510098334.1
申请日：2015-03-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 考虑遮挡效应的航天器太阳能帆板三维动态仿真方法，属于计算机仿真模拟技术领域。本发明解决了现有的卫星轨道、大型机构所产生的遮挡情况的分析任务复杂，导致发电效率预估不准确的问题。技术要点为：搭建实现环境；航天器三维虚拟建模；航天器本体、太阳能帆板、天线的实时显示；通过阴影遮挡算法计算遮挡矩阵；基于着色语言的太阳能帆板阴影可视化渲染；多视角交互式三维漫游；太阳能帆板功率及温度曲线的实时显示。本发明实现针对卫星轨道、大型机构所产生的遮挡情况的分析任务，并根据遮挡分析结果计算太阳电池阵发电功率，合理设计太阳电池数量。
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