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公开(公告)号：CN105977648A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610560746.7
申请日：2016-07-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种剪叉联动式环形空间可展开天线机构。本发明涉及一种航天空间天线，具体涉及一种剪叉联动式环形空间可展开天线机构。本发明为解决现有环形天线的结构复杂、重量大和刚性强度差的问题。一种剪叉联动式环形空间可展开天线机构包括外环、内环和多个绳索，外环与内环之间均布设有绳索，外环包括多个外环机构，每个外环机构包括竖杆和两个边杆，竖杆设置在两个边杆之间，边杆与竖杆之间、竖杆与竖杆之间和边杆与边杆之间均设有绳索，内环包括多个内环机构，每个内环机构包括剪叉和竖杆铰链，剪叉通过竖杆铰链与竖杆的中部连接，天线机构收拢时，外环和内环收缩成一个圆柱形，天线机构展开时，外环和内环伸展开成一个双环形。本发明用于航天通信。
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公开(公告)号：CN103934829B
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201410160625.4
申请日：2014-04-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 可折展欠驱动自适应式捕获装置，它涉及一种捕获装置，具体涉及一种可折展欠驱动自适应式捕获装置。本发明为了解决现有空间机器人质量较大、驱动电机数量较多、结构复杂、可靠性较差的问题。本发明的单指根部关节轴安装在基板一端上表面上，两指根部共用关节轴安装在基板另一端的上表面上，所述驱动组件安装基板的下表面上，第一传动轴通过第一轴承座安装在基板的下表面上，第一同步带轮套装在单指根部关节轴上，第二同步带轮套装在第一传动轴上，第一同步带轮通过同步带与第二同步带轮连接，第一齿轮套装在两指根部共用关节轴的中部，第一齿轮与所述驱动组件连接。本发明用于航空航天领域。
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公开(公告)号：CN104179795B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410386967.8
申请日：2014-08-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16C11/12
Abstract: 基于阻力弹簧的低冲击展开铰链，它涉及一种低冲击展开铰链。本发明为解决涡卷弹簧驱动的太阳翼展开铰链展开末端会产生很大的展开角速度，造成展开铰链锁定冲击的问题。外环套装在铰链中心轴上且与底环相邻设置，底环与外环的相对的内孔上设置有凸起，外环与底环相对面上设有螺旋槽，底环上的凸起与外环上的螺旋槽相互滑动配合，外环的另一端面上设置有两个凸块，脱离套筒套装铰链中心轴上，脱离套筒的一端设有两个与所述两个凸块配合的凹槽，内环套装在铰链中心轴上且位于外环内，阻力弹簧安装在脱离套筒的另一端上，阻力弹簧的内圈固定在脱离套筒的另一端上，阻力弹簧的外端与螺柱的另一端的弹簧固定轴套连接。本发明用于空间可展开机构上。
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公开(公告)号：CN104260900B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201410578208.1
申请日：2014-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 弹性铰链驱动的桁架式可折展单元及可折展支撑臂，它涉及一种桁架式可折展单元及由该桁架式可折展单元组成的可折展支撑臂，以解决现有的铰接式支撑臂存在驱动机构复杂，折叠体积大、重复展开精度低，大大增加了结构重量以及展开可靠性较低的问题，它包括上边框、下边框、N根弹性铰链式折叠臂和N组拉索总成；上边框和下边框平行设置，且上边框的N个顶点与下边框的N个顶点上下对应设置，上边框和下边框之间相对应的每个顶角分别通过一根弹性铰链式折叠臂支撑并可转动连接，上边框、下边框和相邻两根弹性铰链式折叠臂之间所组成的矩形平面内对角处设有一组拉索总成。本发明用于卫星、空间站和空间探测器上。
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公开(公告)号：CN102937171B
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201210464602.3
申请日：2012-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16H37/12
Abstract: 一种空间可折展支撑臂的驱动装置，它涉及一种驱动装置。本发明为了解决现有的可展开支撑臂驱动装置存在结构复杂、质量大、可靠性低和控制精度低的问题。本发明的齿轮同步带传动机构和支撑架并列设置，三组驱动丝杠分别可转动设置在齿轮同步带传动机构和支撑架的三个顶角处，每组驱动丝杠上套装有一组丝杠套筒，第一中间支撑三角框和第二中间支撑三角框均设置在三组丝杠套筒上，每组丝杠套筒上设有一组片弹簧限位组件，齿轮同步带传动机构和支撑架之间所组成的矩形平面内设有两组均布加强桁条，第二中间支撑三角框上靠近三角框顶角处分别设有一组支撑臂解锁结构。本发明用于空间站和空间探测器上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104179795A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410386967.8
申请日：2014-08-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16C11/12
Abstract: 基于阻力弹簧的低冲击展开铰链，它涉及一种低冲击展开铰链。本发明为解决涡卷弹簧驱动的太阳翼展开铰链展开末端会产生很大的展开角速度，造成展开铰链锁定冲击的问题。外环套装在铰链中心轴上且与底环相邻设置，底环与外环的相对的内孔上设置有凸起，外环与底环相对面上设有螺旋槽，底环上的凸起与外环上的螺旋槽相互滑动配合，外环的另一端面上设置有两个凸块，脱离套筒套装铰链中心轴上，脱离套筒的一端设有两个与所述两个凸块配合的凹槽，内环套装在铰链中心轴上且位于外环内，阻力弹簧安装在脱离套筒的另一端上，阻力弹簧的内圈固定在脱离套筒的另一端上，阻力弹簧的外端与螺柱的另一端的弹簧固定轴套连接。本发明用于空间可展开机构上。
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公开(公告)号：CN103786162A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201410056414.6
申请日：2014-02-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 一种可扩展欠驱动索杆桁架式机械手爪，它涉及一种可用于抓取空间中不同形状目标的模块化机械手爪，以解决传统欠驱动机构和SARAH手爪重量大、结构复杂、对抓取的目标物体的形状适应能力差、抓取力小以及SARAH手爪不易扩展的问题，它包括前端连接装置、杆间转角限位机构、末端索杆桁架、绳索、多个定位柱和多个可扩展模块化索杆桁架；所述前端连接装置包括连接板、两个绳索轴、两个限位柱、两个安装板、两个过渡板和四个支撑板，竖直方向上位于同一侧的两个支撑板穿设有绳索轴，电机的输出轴竖向设置且与相对应的绳索轴连接；每个所述可扩展模块化索杆桁架包括两个绕绳轴、两个摩擦阻尼金属片和六个连接杆。本发明属于空间机器人领域。
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公开(公告)号：CN101982657A
公开(公告)日：2011-03-02
申请号：CN201010551037.5
申请日：2010-11-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F03G7/06
Abstract: 一种增加位移的方形套筒式形状记忆合金作动器，它涉及一种作动器。针对目前形状记忆合金作动器的冷却或加热装置与作动器分离导致结构所占体积过大、结构不紧凑导致工作空间受限制的问题。中间层形状记忆合金丝的一端与内筒第一头固接，中间层形状记忆合金丝的另一端经过固定在内筒第二头上的一组换向销轴至少一次换向后，穿过内筒第一头经过内筒第一头换向后固接到外筒第一头上；每个外层形状记忆合金丝的一端与内筒第二头连接，每个外层形状记忆合金丝的另一端经过固定在内筒第一头上的换向销轴至少一次换向后，穿过内筒第二头，再经过内筒第二换向柱后垂直固接到外筒第二头上。本发明用于输出直线位移和力。
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公开(公告)号：CN101254595B
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200810064203.1
申请日：2008-03-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 垂直方向增力机构，它涉及一种增力机构。本发明的目的是为解决现有大型空间伸展臂根部锁紧后整个臂的轴向刚度较低的问题。本发明固定杆与直线导轨之间为直角形设置，滑套套设在直线导轨上，活动杆的一端与滑套固定连接，承力杆的下端与固定铰支架铰接，活动杆与滑套之间为直角形设置，驱动杆的一端与平动铰支架铰接，驱动杆的另一端与承力杆的中部铰接，承力杆上的承力杆插头与限位簧片相配合。本发明整个增力机构设计紧凑、质量轻、可实现垂直方向的增力限位作用。本发明只在特定位置有增力效应，而在其它的运动过程中只有运动副之间的摩擦阻力，因此耗能小。本发明还实现了重复增力功能，整个增力机构增力效果显著，结构组成简洁。
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公开(公告)号：CN100569591C
公开(公告)日：2009-12-16
申请号：CN200810064607.0
申请日：2008-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 星球探测车释放用摇臂式着陆梯，它涉及一种着陆梯。本发明解决了现有的着陆梯存在展开后尺寸大、展开后在着陆器和星球表面间形成连接斜面不利于探测车的平稳释放的问题。所述传动机构(31)位于载车平台(15)的下方，第二链轮或带轮(12)固装在载车平台(15)下侧端面的一端，第一链轮或带轮(6)、第二链轮或带轮(12)通过传动链或传动带(18)连接，主摇臂(4)的上端与被动轴(32)的两端铰接，主摇臂(4)的下端通过轴承安装在主动轴(19)上，驱动电机(1)的输出轴与谐波减速器(2)的中心轮固接，谐波减速器(2)的柔性轮与主动轴(19)的一端固接。本发明所述着陆梯展开后在着陆器和星球表面之间形成连接水平面，实现探测车的平稳释放。
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