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公开(公告)号：CN201038295Y
公开(公告)日：2008-03-19
申请号：CN200620049195.X
申请日：2006-12-19
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本实用新型公开了一种展开锁定装置，包括：主动杆[1]与从动杆[2]通过回转轴[5]连接，通过曲轴[6]铰接；曲轴[6]的一端与主动杆[1]旋转连接；曲轴[6]的另一端与滑块组件[3]的滚动体[10]同轴连接；从动杆[2]的顶部开有一个圆弧型滑槽，滑槽开透，滚动体[10]为轴承，通过滚动中心[13]与滑槽[14]滚动连接；从动杆[2]的外侧安装有拉簧组件[4]，并安装有挡块[17]和调节杆。本实用新型取得了机构安装及运动无干涉，展开阻力较小，质量较轻，运动可靠等有益效果。
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公开(公告)号：CN207191488U
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201720558719.6
申请日：2017-05-19
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本实用新型的卸载力可精确量化控制的高适应性重力卸载装置包括气垫组件、调整杆组件、测力装置和卸载组件；所述调整杆组件包括气垫连接杆、摒紧螺母和调节螺母；所述测力装置包括压力传感器和显示设备；所述气垫连接杆与所述气垫组件连接，且通过所述摒紧螺母和调节螺母调节并固定所述气垫连接杆与所述气垫组件之间的相对位置；所述压力传感器置于所述气垫连接杆上，并与所述气垫连接杆固连；所述显示设备通过信号线连接所述压力传感器；所述压力传感器与所述卸载组件连接，所述卸载组件连接试验产品。本实用新型的卸载力可精确量化控制的高适应性重力卸载装置可实时显示卸载力，对卸载力进行精确量化控制。
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公开(公告)号：CN211530164U
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201921978089.3
申请日：2019-11-15
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本实用新型提出一种大口径天线径向展开机构，包括中心杆(1)、滑块(2)、撑杆(3)和套筒杆(4)组成的组件单元。中心杆(1)提供整体结构的支撑和固定；滑块(2)可以在中心杆(1)上下滑动；套筒杆(4)根部连接与中心杆(1)端头上，可绕中心杆(1)进行转动；撑杆(3)一端连接于滑块(2)，一端连接于套筒杆(4)，控制滑块(2)在中心杆(1)上的上下滑动的时候，可以通过撑杆(3)控制套筒杆(4)的展开，由于所有的撑杆(3)长度一致，可以保证套筒杆(4)的同步收拢和展开。当套筒杆(4)展开到指定位置后，套筒杆(4)里面的小套筒依次进行伸缩展开，达到最大展开直径。
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公开(公告)号：CN211519901U
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201921978074.7
申请日：2019-11-15
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本实用新型提出一种新型柔性压紧释放机构，包括预紧螺杆组件[1]、压紧套[2]、压紧底座组件[3]、电热释放元件[4]和柔性绳[5]组成。本实用新型通过压紧释放底座弹簧压紧电热元件的方式，可以实现单个电热释放元件的冗余功能，通过对电热释放元件A、B单独加热，均可以实现释放功能，本实用新型解决了单个电热释放元件的冗余问题，同时将电热释放元件安装与底座内部与柔性压紧释放机构相比可以大大减少外包络，简化设计结构，提高了可靠性。
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公开(公告)号：CN113222940B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110534173.1
申请日：2021-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/50 , G06V10/28 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及机器人自动抓取，更具体的说是一种基于RGB‑D图像和CAD模型的机器人自动抓取工件方法。本发明基于VTK建立一个虚拟相机与工件CAD模型的虚拟环境；利用神经网络对图像进行分割处理，得到目标工件的3D点云，然后与虚拟CAD模型点云进行匹配，该方法是匹配效果较好，速率高，解决了机器人工件抓取不精确，效果不好等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103423239A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201310351424.8
申请日：2013-08-13
Applicant: 国家电网公司 , 华北电力科学研究院有限责任公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: F15B19/00
Abstract: 本发明提供一种自适应颤振的电液伺服系统死区的测定装置及方法，该方法包括：颤振信号发生器输出颤振信号；工作信号发生器输出工作信号；加法器将工作信号与颤振信号进行叠加，得到叠加信号，并将叠加信号发送至待测的电液伺服系统；带通滤波器接收电液伺服系统中LVDT输出的电压信号，并对电压信号进行滤波处理；第一幅值检测电路检测滤波处理后的电压信号的幅值；颤振幅值发生器输出颤振幅值信号；第一减法器将电压信号的幅值与颤振幅值信号相减，得到第一差值；比例积分调节器根据第一差值输出比例积分系数；乘法器将颤振信号与比例积分系数相乘，得到乘积信号，将乘积信号输入至所述的加法器。本发明能够测定电液伺服系统的死区大小。
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公开(公告)号：CN113223071B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202110536950.6
申请日：2021-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及焊接，更具体的说是一种基于点云重建的工件焊缝定位的方法。所述方法包括以下步骤：步骤一、使用三维激光密集点云扫描系统获取所述工件的点云信息；步骤二、使用MC算法重建所述工件的模型获得STL格式的模型文件；步骤三、将所述模型文件转化为IGS文件；步骤四、使用OCC库对所述IGS文件进行解析以获取焊缝的轮廓线。使用组合特征点的方法定位机器人基坐标系与工件的位置关系，最后即可得到机器人基坐标系与焊缝之间的位置关系，解决了机器人焊接焊缝时精度不足的问题。
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公开(公告)号：CN113222940A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110534173.1
申请日：2021-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人自动抓取，更具体的说是一种基于RGB‑D图像和CAD模型的机器人自动抓取工件方法。本发明基于VTK建立一个虚拟相机与工件CAD模型的虚拟环境；利用神经网络对图像进行分割处理，得到目标工件的3D点云，然后与虚拟CAD模型点云进行匹配，该方法是匹配效果较好，速率高，解决了机器人工件抓取不精确，效果不好等问题。
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公开(公告)号：CN103423239B
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201310351424.8
申请日：2013-08-13
Applicant: 国家电网公司 , 华北电力科学研究院有限责任公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: F15B19/00
Abstract: 本发明提供一种自适应颤振的电液伺服系统死区的测定装置及方法，该方法包括：颤振信号发生器输出颤振信号；工作信号发生器输出工作信号；加法器将工作信号与颤振信号进行叠加，得到叠加信号，并将叠加信号发送至待测的电液伺服系统；带通滤波器接收电液伺服系统中LVDT输出的电压信号，并对电压信号进行滤波处理；第一幅值检测电路检测滤波处理后的电压信号的幅值；颤振幅值发生器输出颤振幅值信号；第一减法器将电压信号的幅值与颤振幅值信号相减，得到第一差值；比例积分调节器根据第一差值输出比例积分系数；乘法器将颤振信号与比例积分系数相乘，得到乘积信号，将乘积信号输入至所述的加法器。本发明能够测定电液伺服系统的死区大小。
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公开(公告)号：CN113223071A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110536950.6
申请日：2021-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及焊接，更具体的说是一种基于点云重建的工件焊缝定位的方法。所述方法包括以下步骤：步骤一、使用三维激光密集点云扫描系统获取所述工件的点云信息；步骤二、使用MC算法重建所述工件的模型获得STL格式的模型文件；步骤三、将所述模型文件转化为IGS文件；步骤四、使用OCC库对所述IGS文件进行解析以获取焊缝的轮廓线。使用组合特征点的方法定位机器人基坐标系与工件的位置关系，最后即可得到机器人基坐标系与焊缝之间的位置关系，解决了机器人焊接焊缝时精度不足的问题。
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