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公开(公告)号：CN109035238A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810872173.0
申请日：2018-08-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G06T7/0004 , G06T7/30
Abstract: 本发明涉及一种面向自由曲面零件的加工余量离线分析方法，是为了解决现有的配准方法精度较低的缺点而提出的，包括：获取能够使得毛坯的质心和设计模型的质心平移至重合的平移向量；将毛坯和设计模型的所有表面法线分别映射至扩展高斯图像球面上，获取能够使毛坯的扩展高斯图像和设计模型的扩展高斯图像达到预设的相关性条件的三维姿态角组合；确定能够使毛坯和设计模型满足全包络条件、基准对齐条件以及余量均匀条件的旋转矩阵和平移量。本发明适用于曲面零件加工过程中的配准方法。
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公开(公告)号：CN104849851B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201510267631.4
申请日：2015-05-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G02B21/26
Abstract: 一种基于剪切式压电驱动的微型二维移动工作台，它涉及一种微型二维移动工作台，具体涉及一种基于剪切式压电驱动的微型二维移动工作台。本发明为了解决现有二维移动工作台体积大成本高不易小型化的问题。本发明包括压电陶瓷组、第一导线、第二导线、第三导线、第四导线、磁铁片、移动工作台基座、第一信号控制组件和第二信号控制组件，压电陶瓷组设置在移动工作台基座上，磁铁片安装在压电陶瓷组的上表面上，压电陶瓷组通过第一导线和第二导线与所述第一信号控制组件连接，压电陶瓷组通过第三导线和第四导线与所述第二信号控制组件连接。本发明属于机电领域。
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公开(公告)号：CN104506080B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201510038679.8
申请日：2015-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种剪切式压电陶瓷电机，它涉及一种压电陶瓷电机，具体涉及一种剪切式压电陶瓷电机。本发明为了解决现有超声电机的数学模型很难精确建立，高精确度的速度、位置控制非常困难的问题。本发明的第一压电陶瓷组、第二压电陶瓷组并排安装在所述夹紧机构内，电机轴竖直插装在第一压电陶瓷组与第二压电陶瓷组之间，第一压电陶瓷组通过第一导线与所述信号控制组件的正极输出端连接，第一压电陶瓷组通过第二导线与所述信号控制组件的负极输出端连接，第二压电陶瓷组通过第一导线与所述信号控制组件的正极输出端连接，第二压电陶瓷组通过第二导线与所述信号控制组件的负极输出端连接。本发明用于机电领域。
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公开(公告)号：CN106788271A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611034424.5
申请日：2016-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H03F1/00
Abstract: 一种刚性加强的混合铰链式二级桥式放大器，它涉及一种混合铰链式二级桥式放大器。由于桥式放大器自身放大倍数的局限性导致其应用范围受限，同时放大器中部分结构因形变造成放大器的位置损失，降低了放大器的位移放大倍数。本发明中第二级桥式放大机构设在第一级桥式放大机构上，第二级桥式放大机构和第一级桥式放大机构之间设置有压电陶瓷驱动器；第二级桥式放大机构的两个输入端分别与第一级桥式放大机构的两个输出端头相贴紧，压电陶瓷驱动器设置在两个输入端头之间，压电陶瓷驱动器的一端与一个所述输入端头可拆卸连接，压电陶瓷驱动器的另一端穿过第二级桥式放大机构与另一个所述输入端头可拆卸连接。本发明用于柔性机构中。
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公开(公告)号：CN104758059B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510160875.2
申请日：2015-04-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 单孔腹腔微创手术的多自由度柔性机器人用腕部穿线桶，它涉及一种微创手术的机器人。它解决了现有的单孔腹腔手术机器人末端结构设计困难，结构复杂、尺寸较大，集成度较低的问题。第一导向轮固定柱的内壁上设有两个第一导向轮,两个第一导向轮在第一导向轮固定柱的高度方向上对齐排列，第二导向轮固定柱的内壁上设有一个第二导向轮，第二导向固定柱的侧壁上设有两个第五导向轮，第三导向轮固定柱的内壁上设有两个第三导向轮，第四导向轮固定柱的内壁上设有一个第四导向轮，第四导向轮固定柱的侧壁上设有两个第六导向轮，两个第六导向轮在第四导向轮固定柱的高度方向上对齐分布排列。本发明用于单孔腹腔镜微创手术。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104758060B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201510160978.9
申请日：2015-04-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/20
Abstract: 用于单孔腹腔微创手术的多自由度柔性机器人，它涉及一种微创手术的机器人。它解决了现有的单孔腹腔手术机器人的整体集成度不高，器械部分过于简单，无法完全实现拟人的自由度，并且整体尺寸较大的问题。第一电机通过第一臂驱动丝实现第一柔性臂的弯曲运动，第二电机通过第二臂驱动丝实现第二柔性臂的弯曲运动，第三电机通过第三臂驱动丝实现第三柔性臂的弯曲运动，第四电机通过第四关节驱动丝实现对腕部轴转关节的轴向旋转运动，第五电机通过第五关节驱动丝实现对腕部关节的俯仰运动，第六电机通过第六关节驱动丝实现对第一夹持钳关节的张合运动，第七电机通过第七关节驱动丝实现对第二夹持钳关节的张合运动。本发明用于单孔腹腔镜微创手术。
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公开(公告)号：CN104786212A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510243307.9
申请日：2015-05-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种可实现空间远心点运动的并联机构。它涉及一种并联机构。目前通过串联机器人实现腹腔手术中以切口为中心的远心点运动时因串联机构庞大复杂，抗干扰能力较弱，使其完成的手术切割效果欠佳，影响腹腔手术切口质量的问题。本发明包括基座、动平台、器械、一组UPR运动支链和两组UPRR运动支链或三组两组UPRR运动支链，通过基座与动平台相对位置的变化以及中央摆动杆与动平台连接关系的变化而产生四个技术方案。所述基座为环形基座，所述动平台位于基座的正上方或正下方，器械动平台连接；本发明具有结构小巧简单，可减少运动干涉，运动精度高的优势。本发明用于临床手术中。
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公开(公告)号：CN104758059A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510160875.2
申请日：2015-04-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 单孔腹腔微创手术的多自由度柔性机器人用腕部穿线桶，它涉及一种微创手术的机器人。它解决了现有的单孔腹腔手术机器人末端结构设计困难，结构复杂、尺寸较大，集成度较低的问题。第一导向轮固定柱的内壁上设有两个第一导向轮,二个第一导向轮沿着第一导向轮固定柱的高度方向上对齐排列，第二导向轮固定柱的内壁上设有一个第二导向轮，第二导向固定柱的侧壁上设有二个第五导向轮，第三导向轮固定柱的内壁上设有两个第三导向轮，第四导向轮固定柱的内壁上设有一个第四导向轮，第四导向轮固定柱的侧壁上设有二个第六导向轮，二个第六导向轮沿着第四导向轮固定柱的高度方向上对齐分布排列。本发明用于单孔腹腔镜微创手术。
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公开(公告)号：CN104758012A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510160843.2
申请日：2015-04-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A61B17/00234 , A61B2017/00238 , A61B2017/00398 , A61B2017/00473
Abstract: 一种用于单孔腹腔微创手术多自由度柔性机器人的末端器械，它涉及一种微创手术的机器人。它解决了解决现有的单孔腹腔手术机器人用末端器械的整体集成度不高，器械部分过于简单，无法完全实现拟人的自由度，并且整体尺寸较大的问题。第四电机通过第四关节驱动丝实现对腕部轴转关节的轴向旋转运动，第五电机通过第五关节驱动丝实现对腕部关节的俯仰运动，第六电机通过第六关节驱动丝实现对第一夹持钳关节的张合运动，第七电机通过第七关节驱动丝实现对第二夹持钳关节的张合运动。本发明用于单孔腹腔镜微创手术。
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公开(公告)号：CN104728288A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201510137124.9
申请日：2015-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16D3/26
Abstract: 一种交叉簧片柔性关节组成的虎克铰，涉及一种柔顺机构技术领域。该关节解决目前该柔顺机构的最大行程为±5至±10°，难以适应一些大转角的场合的问题。方案：芯体上有四个安装定位孔，分别与四个柔性转动关节的一端相连，四个柔性转动关节分别定义为柔性转动关节一、柔性转动关节二、柔性转动关节三和柔性转动关节四，柔性转动关节一和柔性转动关节三的另一端与支架一连接，同时柔性转动关节二和柔性转动关节四的另一端与支架二固接。本发明用于大行程精密传动机构和柔性传动领域。
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