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公开(公告)号：CN106625610A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710098672.4
申请日：2017-02-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0069
Abstract: 本发明提供了一种侧立式交叉杆型并联机构六自由度航天器运动仿真平台，属于仿真与空间运动模拟技术领域。所述每个安装支架的上端固定有一个安装面，变长驱动杆的上部和动平台相连接，变长驱动杆的下部和定平台相连接。定平台上的所有定平台虎克铰的中心分布在同一平面圆周上，动平台上的所有动平台虎克铰的中心间隔分布在两个平面圆周上，使六个变长驱动杆呈交叉分布。本发明设计出可侧立应用的大承载高精度运动平台，具有刚度大，运动自由度多、承载能力强、精度高、体积和自重负荷比小等一系列优点，既可作为航天器空间对接对准运动和武器系统瞄准的运动仿真承载平台，也可以满足用户对大型运动系统的物理/半物理仿真的要求。
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公开(公告)号：CN104199312B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201410456191.2
申请日：2014-09-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供一种卫星控制系统地面仿真开发装置，包括两台无风扇工控机、两台无线路由器、数字管理计算机和三轴气浮台，三轴气浮台安装在地基上，数字管理计算机、第一无风扇工控机和第一无线路由器安装在三轴气浮台上，地面管理计算机、第二无风扇工控机和第二无线路由器安装在地基上，无线传输通道接收台下光电自准直仪、激光跟踪仪的测角信息和台上陀螺仪输出的姿态角和角速度测量信息，进行模拟卫星设备的联合定姿，随之在试验过程中根据姿态设定的目标值，按照台上第一无风扇工控机中的控制规律给出控制指令，进而驱动三轴气浮台的冷气喷气系统或飞轮系统进行模拟卫星姿态闭环控制。本发明原理简单、方便实用、降低了开发成本。
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公开(公告)号：CN106312794A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610920948.8
申请日：2016-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
IPC: B24B37/025 , B24B37/34
CPC classification number: B24B37/025 , B24B37/34 , B24B37/345
Abstract: 本发明公开了一种大型球面气浮轴承精研装置，包括：转台、连接件、承力绳、轴系、拉力传感器、传动器及控制器。其中，转台上固定安装球面气浮轴承的球窝。连接件与待研磨的气浮球顶端平面固定连接，连接件两端均设置把手。承力绳一端与连接件连接，另一端通过轴系与拉力传感器及传动器连接。拉力传感器与控制器连接，用于实时采集承力绳上的瞬时拉力信息发送到控制器。控制器与传动器连接，用于根据拉力传感器发送的瞬时拉力信息，通过传动器控制承力绳的伸缩，使承力绳上的拉力按照预设规则改变。本发明能够实现气浮球的重力卸载，方便了操作者进行研磨，大大提高了研磨精度。同时能够有效避免气浮球重力对研磨精度的不利影响。
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公开(公告)号：CN106184832A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610619236.2
申请日：2016-08-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
CPC classification number: B64G7/00
Abstract: 本发明涉及一种基于电磁学原理的火星引力模拟系统。能模拟火星探测器在捕获火星及器器分离过程中受到的火星引力作用。包括引力施加装置、运动辅助机构及视觉测量装置，所述的引力施加装置包括磁钢(12)、线圈(11)及导磁结构架(10)，所述的运动辅助机构包括床身、直线运动导轨(1)、齿轮与齿条(8)、横梁(2)、气足视觉测量装置包括四个工业摄像机(14)、红外LED发光管(13)。具有结构简单、成本低廉等特点。(9)、电机及驱动器(4)及高精度滑车(7)，所述的
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公开(公告)号：CN103528520B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201310496912.8
申请日：2013-10-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于双目视觉的同步运行顶升系统的检测装置与方法，装置包括同步运行顶升系统，装置还包括两台CCD摄像机及其基座、多个人工标志点、两个辅助光源和计算机，在同步运行顶升系统上方安装两台CCD摄像机，多个人工标志点分别安装在同步顶升系统的不同位置上，两台CCD摄像机连续采集人工标志点的图像并传输到计算机。方法是：建立坐标系，两台摄像机各采集一幅人工标志点的数字图像并传输到计算机，综合两台摄像机的图像信息，利用双目视觉成像理论计算各标志点在世界坐标系下的三维坐标，再利用线性运算，解算出同步运行顶升系统各顶升轴的同步性和垂直度误差。实现对同步运行顶升系统的非接触、无扰动、高频率的测量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105242573A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510735611.5
申请日：2015-10-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供一种卫星姿态控制地面全物理仿真智能控制系统，包括调压阀、压力传感器、水平仪、称重传感器和控制器，调压阀的控制端和压力传感器的输出端均与控制器连接，水平仪和称重传感器的输出端均与控制器连接；水平仪测量基座的水平度并将数据输出给控制器，称重传感器实时测量试验台体的重量并将数据输出给控制器；本发明基于模糊智能控制的思想，选取因变量建立系统模型，根据Lyapunov稳定性分析理论设计了使得系统渐进稳定的控制器，并且采用分段线性化的思想处理使得系统设计的保守性更低，并且控制对象和控制器的描述规则不进行限定，提高了系统设计的灵活性。本发明原理简单，便于维护。
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公开(公告)号：CN105203259A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510640771.1
申请日：2015-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/10
Abstract: 一种飞行器模拟气浮台惯量调节与测量装置及方法，装置包括基座、气浮轴承副、实验台面、两个桁架、台下挂舱和桁架惯量调整模块，实验台面安装在气浮轴承副上，桁架安装在实验台面两侧，台下挂舱安装在实验台面的下面，桁架惯量调整模块安装在桁架上；两个桁架对称安装在实验台面的两侧。方法是：粗调整，采用理论计算的方式，在计算机设计模型上进行惯量的预分配，选择或更换适当规格的配重块并安装在桁架惯量调整模块上；装配重块时，需在桁架两端圆盘处成对安装；测量系统的转动惯量；根据计算的转动惯量和预期设定值进行比较，并在桁架两端圆盘处成对增减质量块。本发明适用于气浮台转动惯量的测量，原理简单，便于安装维护。
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公开(公告)号：CN105136418A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510579248.2
申请日：2015-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M7/06
Abstract: 一种微干扰力矩模拟系统振动特性测试分析装置，包括仪表平台转接安装板、六分力测量系统、活动部件及其转接安装系统、三向振动测量系统、数据采集与控制系统和数据处理上位机系统，数据采集与控制系统安装在气浮仪表平台上；活动部件及其转接安装系统将待测设备或单机固定在六分力测量系统上，六分力测量系统采集试验件对平台的力/力矩输出，通过三向振动测量系统测量活动部件的振动及振动的传递关系，数据采集与控制系统监控活动部件的运转并采集数据，将采集的信号进行实时或者离线分析显示，并通过无线通讯方式将数据存储为文件上传至数据处理上位机系统。本发明具有原理简单、固有频率高、便于工程实现等优点。
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公开(公告)号：CN102980492B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201210510167.3
申请日：2012-11-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B5/20
Abstract: 本发明涉及一种三轴气浮台的大尺寸气浮球的球度测量装置及其测量方法。装置包括单轴气浮台、调心机构、测微仪和测微仪支架，在单轴气浮台的仪表平台上安装调心机构、测微仪支架和测微仪，将气浮球安装在调心机构上，通过调心机构将气浮球的中心和单轴气浮台的中心重合，旋转单轴气浮台同时调整测微仪相对于球的测量位置，最后根据测量数据可以获得球的球度误差。本发明可以实现对大尺寸气浮球的球度误差测量，无接触、精度高，不对气浮球产生其他影响。
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公开(公告)号：CN104697523A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510147032.9
申请日：2015-03-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于迭代计算的惯性/地磁匹配定位方法，步骤包括：从惯性导航系统读取待匹配位置测量值，从磁传感器读取磁场强度信息；根据惯性导航系统指示的位置，从地磁数据库中读取对应位置的地磁场强度信息和地磁场强度的梯度信息；初始化匹配位置偏移量和角度偏移量；更新迭代参数；计算匹配位置偏移量和角度偏移量的增量；更新匹配位置偏移量和角度偏移量；根据终止迭代条件判断是否重复迭代；计算输出匹配定位结果。本发明能够修正惯性导航系统的初始位置误差和初始航向误差，提高了载体的定位精度；而且本发明以数值迭代方法替代了传统轮廓匹配方法中的遍历求解手段，改善了定位算法的计算效率，提高了载体定位的实时性。
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