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公开(公告)号：CN103472820A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310426582.5
申请日：2013-09-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于偏最小二乘算法的推进系统故障诊断方法，属于过程监控技术领域。所述方法具体步骤如下：步骤一、利用推进系统的样本数据构建PLS数学模型；步骤二、利用平方预测误差统计量监测过程数据；步骤三、检测到故障后结合关联故障检测因数诊断出故障位置。本发明提出的PLS监控和诊断方法仅利用数据间的关联关系，建立简洁的数学模型，可以减少计算量，提高检测速度，能够很好地应用于推进系统的过程监控及故障诊断。本发明对于采用PLS算法建立模型，克服了过程量共线性影响，采用计算快速的SPE统计量并结合所提出的关联故障检测因数，简化了监测过程，并能较好地完成诊断任务。
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公开(公告)号：CN103438892A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310419075.9
申请日：2013-09-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/24
Abstract: 一种改进的基于EKF的天文自主定轨算法，涉及一种控制领域的导航方法。所述方法步骤如下：一、EKF滤波器参数初始化；二、参考坐标系由地心惯性坐标系转为滤波坐标系；三、在滤波坐标系中线性化和离散化滤波器状态方程；四、在滤波坐标系中进行EKF滤波；五、参考坐标系由滤波坐标系转回为地心惯性坐标系。本发明在传统的基于EKF天文自主定轨算法中，提出并引入滤波坐标系，同时增加坐标变换和坐标反转换等步骤使得传统的基于EKF天文自主定轨算法在线性化和离散化的时候，航天器的位置矢量在滤波坐标系中的各分量能够相等，从而使得状态方程线性化的展开点处于一个线性度较好的位置，进而使得定轨算法的稳定性有所提高。
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公开(公告)号：CN102436586B
公开(公告)日：2013-10-23
申请号：CN201110333888.7
申请日：2011-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 一种基于小波阈值降噪和经验模态分解的高光谱图像分类方法，涉及遥感领域的高光谱图像分类方法，具体涉及一种基于小波阈值降噪和经验模态分解的高光谱图像分类方法。为了解决传统方法中小波对非线性非平稳性的高光谱图像的不适用和经验模态分解方法分解的第一个本征模态函数中噪声较大，获得的分类结果精度不够大的问题。其具体方法为：步骤一、高光谱图像的二维小波阈值降噪；步骤二、对小波降噪后的高光谱图像进行经验模态分解和图像重构；步骤三、采用SVM分类器对高光谱重构图像nIMFs进行分类，获得分类精度。用于高光谱图像的分类中。
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公开(公告)号：CN103106647A
公开(公告)日：2013-05-15
申请号：CN201310071147.5
申请日：2013-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T5/50
Abstract: 基于四元数小波和区域分割的多焦点图像融合方法，本发明涉及一种图像处理领域的图像融合方法，具体涉及一种基于四元数小波和区域分割的多焦点图像融合方法。本发明是要解决现有图像融合方法结果视觉效果较差的问题，而提供了基于四元数小波变换和区域分割的多焦点图像融合方法。步骤一：对待融合多焦点图像进行四元数小波变换；步骤二：将实部-虚部表示的四元数小波系数转换为幅值-相位表示形式；步骤三：统计四元数小波相位系数的分布，计算四元数小波相位系数方差；步骤四：对四元数小波相位系数方差进行区域分割；步骤五：根据区域分割结果设计融合权重，对待融合多焦点图像进行融合。本发明应用于图像处理领域。
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公开(公告)号：CN102324198B
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201110300294.6
申请日：2011-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G09B9/08
Abstract: 基于极坐标靶标及三轴转台的飞行器姿态跟踪控制教学实验装置，它涉及飞行器姿态跟踪控制教学实验装置。它为了解决现有教学过程中由于缺少飞行器教学实验装置，不能完成飞行器各种控制律实验的问题。俯仰摆动轴部件固定在方位转动轴部件上；靶标传感器和靶盘固定装设在靶标驱动电机的电机转轴上；靶盘上固定设置有多个指示灯；滚转轴部件可滚转地装设在俯仰摆动轴部件上，飞行器固定设置在滚转轴上；飞行器光传感器的传感头朝向极坐标靶标组件中的靶盘；它通过对目标点测量，判断飞行器指向目标点的位置变化状况，通过三轴转台组件完成飞行器的姿态控制，实现飞行器对目标点的实时跟踪。它可为飞行器控制等课程教学提供了较理想的实验平台。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102735496A
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201210200207.4
申请日：2012-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N1/08
Abstract: 一种依靠弹簧储能的机械自适应型钻探取心加载机构，包括回转驱动单元和激振单元，其特征在于回转驱动单元连接有钻杆，钻杆为蜗杆式表面设有螺纹，与钻杆配合设有激振单元，激振单元具体结构为：与钻杆螺纹配合设有环状力载蜗轮，力载蜗轮外表面设有力载蜗轮齿，力载蜗轮内表面为棘轮式结构，沿圆周居中分布有棘轮齿，棘轮齿两侧设有轴套，力载蜗轮通过轴套活动连接在固定支撑轴上，两轴套内部设有与棘轮齿啮合的激振质量块，激振质量块通过施力板簧固定连接在固定支撑轴上，固定支撑轴固定连接在支架上；本发明通过弹力机构蓄能后产生激振，加大质量块激振时的打击力度，缩小钻机体积和重量，适于运送到月球作为钻采工具。
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公开(公告)号：CN102175266B
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201110040473.0
申请日：2011-02-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种运动体陀螺惯性组件的故障诊断方法，具体涉及一种基于等价关系和经验模态分解的运动体惯性陀螺组件的健康监测技术，本发明为了解决鉴于传统的等价关系方法通常只具有分离单个传感器故障的能力，而基于信号处理的健康监测方法的计算量相对较大的问题。本发明方法包括：步骤一、通过等价关系方法检测惯性陀螺组件是否发生故障；步骤二、当检测到故障时，采集惯性陀螺组件中的每个陀螺敏感器输出信号的N个数据点作为其故障数据输入信号，并进行经验模态分解，获取的一阶IM F分量作为其故障特征信号；步骤三、对一阶IM F分量进行统计检验的累加求和CUSUM处理，来判断该陀螺敏感器是否存在故障，完成惯性陀螺组件的健康监测。
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公开(公告)号：CN102661751A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201210185486.1
申请日：2012-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 基于等价关系和小波变换数值微分的卫星陀螺组故障检测、分离和估计方法，涉及一种航空航天领域运动陀螺组的安全监测技术方法。本发明包括如下步骤：步骤一、通过等价关系方法检测卫星惯性陀螺组件是否发生故障。若判断无故障，则跳转到新的周期，若判断有故障则进行步骤二。步骤二、若卫星姿态系统输出参数是四元素则直接进入步骤三，若星姿态敏感器输出参数是欧拉角则转换成姿态四元素。步骤三、利用基于小波变换数值微分算法，近似求解姿态四元素的数值微分。步骤四、通过重构算法近似得到卫星陀螺敏感器组的故障，实现对故障的检测、分离和估计。本发明能够有效降低计算量，能够诊断早期、缓变故障，在多个陀螺敏感器发生故障时，仍然可用。
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公开(公告)号：CN101872425B
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201010240087.1
申请日：2010-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于经验模态分解获取图像特征并测量相应物理参数方法，属于图像处理领域，本发明为解决现有通过图像分割提取图像特征的方法由于成像对象不均匀性以及图像噪声，无法分离特征层，导致提取图像特征及测量相关参数的精度低的问题，本发明：一、对图像进行自适应灰度拉伸，形成高对比度的图像，二、进行经验模态分解，获取IMF1，三、对IMF1进行梯度变换和分水岭分割，以得到封闭连续的特征轮廓曲线，四、两次扫描，获取上边界和下边界的采样点，五、用最小二乘法拟合，完成被测图像的特征层的提取，六、根据对拟合后的曲线进行横向扫描，均匀取多个采样点，获取上、下边界差值这一物理参数。
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公开(公告)号：CN102436586A
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201110333888.7
申请日：2011-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 一种基于小波阈值降噪和经验模态分解的高光谱图像分类方法，涉及遥感领域的高光谱图像分类方法，具体涉及一种基于小波阈值降噪和经验模态分解的高光谱图像分类方法。为了解决传统方法中小波对非线性非平稳性的高光谱图像的不适用和经验模态分解方法分解的第一个本征模态函数中噪声较大，获得的分类结果精度不够大的问题。其具体方法为：步骤一、高光谱图像的二维小波阈值降噪；步骤二、对小波降噪后的高光谱图像进行经验模态分解和图像重构；步骤三、采用SVM分类器对高光谱重构图像nIMFs进行分类，获得分类精度。用于高光谱图像的分类中。
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