公开(公告)号：CN114459356A

公开(公告)日：2022-05-10

申请号：CN202210247263.7

申请日：2022-03-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 史士财 ,  杨国财 ,  樊绍巍 ,  孙永军 ,  朱映远 ,  李志奇 ,  纪军红 ,  金明河 ,  张元飞 ,  刘宏

IPC: G01B11/00

Abstract: 一种空间机械臂末端位姿精度测试装置，具体涉及一种七自由度空间机械臂末端相对机械臂基座的位姿精度测试装置，本发明为了解决现有的空间机械臂末端无法一步实现高精度位姿测量的问题，机械臂固定装置包括倒凹字形的支架、压环组件和多个地脚，压环组件固定安装在支架的顶端，多个地脚分别与支架的两侧底端固定安装,机械臂支撑装置包括第三压环、支撑组件和基座组件，第三压环、支撑组件和基座组件从上至下依次固定连接,机械臂支撑装置位于压环组件的下方，空间机械臂的一侧安装在压环组件内，空间机械臂的另一侧安装在第三压环内，末端靶标和基座靶标分别安装在空间机械臂的两个末端，多个地脚的底面与基座组件的最下端底面位于同一平面内。

公开(公告)号：CN114407013A

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN202210061592.2

申请日：2022-01-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨国财 ,  崔士鹏 ,  纪军红 ,  李志奇 ,  倪风雷 ,  金明河 ,  刘宏

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种机械臂伺服翻滚卫星对接圆环的运动轨迹规划方法，涉及轨迹规划领域。本发明是为了解决现有机械臂伺服规划技术应用到失效卫星上时无法锁定失效卫星对接环的抓捕点导致跟踪过程中机械臂末端轨迹在对接环上漂移的问题。本发明包括：获取机械臂基座系相对于末端工具系的位姿矩阵eTb；获得对接环抓捕点坐标系相对于末端工具系的位姿矩阵eTg；利用eTb中机械臂基座系的姿态信息，以末端工具系为参考坐标系，重构eTg，获得重构后的对接环抓捕点坐标系相对于末端工具系的位姿信息[d_，γ_]；基于三角函数规划机械臂末端期望路径，使[d_，γ_]在预设时间内收敛到抓捕容差内；利用机械臂末端期望路径获取机械臂细分关节轨迹。本发明用于规划机械臂伺服对接圆环的运动轨迹。

公开(公告)号：CN114310915A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202210142877.9

申请日：2022-02-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨国财 ,  张德志 ,  史士财 ,  刘阳 ,  纪军红 ,  赵亚卿 ,  刘宏

IPC: B25J9/16 ,  B25J18/00

Abstract: 基于视觉反馈的空间机械臂对接末端工具轨迹规划方法，涉及轨迹规划领域。本发明是为了解决目前的机械臂对接末端工具的方法还存在对接精度低、发射成本高的问题。本发明包括：获取机械臂在工具箱标志器上方的视觉测量准备位置时机械臂末端工具系与工具箱标志器坐标系之间的相对位姿[d γ]；将[d γ]修正至预设的标称值；利用预设的标称值规划机械臂笛卡尔空间运动轨迹获得机械臂末端路径对应的关节空间轨迹；引入机械臂末端x方向的受力信息，将按照机械臂笛卡尔空间运动轨迹进行运动后的机械臂末端工具系作为规划初始末端工具系规划机械臂运动，获得空间机械臂对接末端工具的轨迹。本发明用于规划空间机械臂对接末端工具的运动轨迹。

公开(公告)号：CN113608346A

公开(公告)日：2021-11-05

申请号：CN202110919782.9

申请日：2021-08-11

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵京东 ,  杨晓航 ,  赵云鹏 ,  杨国财 ,  赵智远 ,  赵亮亮 ,  蒋再男 ,  谢宗武 ,  刘宏

IPC: G02B23/16 ,  G02B7/183 ,  B64G4/00

Abstract: 超大型太空望远镜模块化子镜拼接方案及标准化接口，属于航天器在轨服务技术领域。本发明为了解决现有运载火箭推进能力差无法满足超大型太空望远镜主镜部光学元件运载需求的问题、太空望远镜子镜模块化设计问题以及大型空间设备标准化接口设计问题。本发明通过将超大口径太空望远镜设计成标准的模块化形式，利用运载火箭将模块一次或分多次送入预定位置，利用空间机械臂系统夹持模块进行在轨装配操作，并利用模块上的标准化接口进行最后的锁紧，可以彻底突破运载工具的限制。本发明合理的标准化接口设计可以确保系统具备一定的刚度、强度、可靠性和抗干扰能力，使得大型、超大型空间设备在轨建造成为可能。

公开(公告)号：CN113500591A

公开(公告)日：2021-10-15

申请号：CN202110827132.1

申请日：2021-07-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵京东 ,  赵智远 ,  赵亮亮 ,  杨晓航 ,  杨国财 ,  汤家文 ,  蒋再男 ,  刘宏

IPC: B25J9/06 ,  B25J18/02 ,  B25J17/00 ,  B25J17/02

Abstract: 一种具有被动式可锁定伸缩臂杆的变操作空间机械臂，涉及一种空间机械臂。底部固定座、肩部单元、第一伸缩臂杆、肘部单元、第二伸缩臂杆、腕部单元及二指型末端作用器依次连接固定，伸缩臂杆包括内臂杆插装在外臂杆内，支撑件固定在内臂杆内部搭载控制电机和谐波减速器用于传动中心转轴，中心转轴上通过连杆铰接有两组楔形锁紧块，内臂杆侧壁配合设有径向通槽，剪叉机构两端设置固定座分别与外臂杆根部端及内臂杆内侧端固连，固定架固定在外臂杆内壁并设有限位槽，剪叉机构上固定多个能够与限位槽滑动配合的绕线柱。具有更大的可达工作空间和灵活工作空间，采用被动式伸缩结构降低了结构复杂度，简单可靠，节约成本。