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公开(公告)号：CN115979311A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310271592.X
申请日：2023-03-20
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种PIGA交叉二次项系数标定方法、系统、设备及介质，涉及惯性测试技术领域，该方法包括：基于盘式离心机的设备误差和PIGA的安装对准误差，建立盘式离心机到PIGA的误差传递模型；根据误差传递模型，以及重力加速度和地球自转角速度产生的比力和角速度，确定PIGA输入轴水平时各轴的比力和角速度输入；根据比力、角速度输入以及PIGA输入轴水平时盘式离心机方位轴角位置相应的预置PIGA误差模型，确定PIGA的输入‑输出模型；控制盘式离心机方位轴角位置分别处于不同的预设对称角，测试相应的PIGA输出，以标定输入‑输出模型的交叉二次项系数。可消除离心机动态误差和静态误差的影响，提高标定准确度。
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公开(公告)号：CN114324977B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202111466640.8
申请日：2021-12-03
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G01P21/00
Abstract: 本发明涉及惯性导航技术，公开了基于全误差分析的惯性导航的加速度计在离心机上标定的方法。该方法：根据离心机的各误差源和建立的各坐标系，确定离心机的各坐标系间的位姿矩阵；在离心机的主轴以匀角速率工作时，根据离心机的各坐标系间的位姿矩阵，确定加速度计的比力输入；将加速度计的比力输入代入预设的加速度计的误差模型中，得到加速度计的指示输出；利用傅里叶级数的方法标定误差模型的模型系数；利用主轴不同的匀角速率对误差模型的模型系数进行辨识；计算傅里叶系数的测试不确定度，确定误差模型的模型系数的测试不确定度。本发明提高了惯性导航中的加速度计的标定精度，从而提高惯性导航系统的准确度。
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公开(公告)号：CN114324977A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111466640.8
申请日：2021-12-03
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G01P21/00
Abstract: 本发明涉及惯性导航技术，公开了基于全误差分析的惯性导航的加速度计在离心机上标定的方法。该方法：根据离心机的各误差源和建立的各坐标系，确定离心机的各坐标系间的位姿矩阵；在离心机的主轴以匀角速率工作时，根据离心机的各坐标系间的位姿矩阵，确定加速度计的比力输入；将加速度计的比力输入代入预设的加速度计的误差模型中，得到加速度计的指示输出；利用傅里叶级数的方法标定误差模型的模型系数；利用主轴不同的匀角速率对误差模型的模型系数进行辨识；计算傅里叶系数的测试不确定度，确定误差模型的模型系数的测试不确定度。本发明提高了惯性导航中的加速度计的标定精度，从而提高惯性导航系统的准确度。
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公开(公告)号：CN114034885A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111333889.1
申请日：2021-11-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01P21/00
Abstract: 本发明设计属于惯性测试技术领域，尤其是用双轴精密离心机来标定平台惯导系统中的陀螺加速度计的误差模型。该方法包括：首先建立双轴离心机的安装误差、离心机误差、测试夹具体安装对准误差模型。根据上述误差模型，结合离心机的运动参数及误差、地球自转角速率、重力加速度，确定了安装在双轴离心机上的加速度计相对于惯性空间的比力输入和角速度输入。之后将比力输入和角速度输入代入加速度计误差模型之中，得到加速度计的指示输出。针对指示输出，设计了辨识全误差模型的一张试验计划，并确定加速度计的辨识的不确定度。本发明主要提供了全误差的标定模型，能够提高陀螺加速度计在双轴离心机上的标定精度。
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公开(公告)号：CN113834505A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111438690.5
申请日：2021-11-29
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及惯性导航技术，公开了基于全误差分析对惯性导航的惯性测量组合进行标定的方法。该方法包括步骤：确定加速度计组合的比力输入；将加速度计组合的比力输入代入预设的加速度计组合的误差模型中，得到加速度计组合的指示输出；确定陀螺仪组合的角速率输入；将陀螺仪组合的角速率输入代入预设的陀螺仪组合的误差模型中，得到陀螺仪组合的指示输出；辨识加速度计组合的指示输出和陀螺仪组合的指示输出中的模型系数；确定加速度计组合和陀螺仪组合的误差模型中各模型系数的测试不确定度，根据得到的测试不确定度确定误差模型系数的标定精度。本发明的方法能够提高惯性导航的惯性测量组合的误差模型系数的标定精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112698055B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110313204.0
申请日：2021-03-24
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G01P21/00
Abstract: 本发明公开一种加速度计在精密离心机上的参数标定方法，包括：获取精密离心机的各静态误差以及动态误差，并根据精密离心机的结构建立坐标系，以及根据所述各静态误差以及动态误差计算所述坐标系下的位姿误差；驱动精密离心机的主轴以匀角速率旋转，以产生向心加速度标定加速度计，基于所述坐标系下的位姿误差计算向心加速度、重力加速度和Coriolis加速度的比力分配，以确定加速度计误差模型；对加速度计在三种不同安装方式下的六个对称位置的指示输出，利用加减消元的方法标定加速度计误差模型表达式中的高阶项误差系数。本发明可有效提高石英加速度计高阶误差模型系数的标定精度。
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公开(公告)号：CN110006450B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201910300875.6
申请日：2019-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种激光捷联惯导系统在卧式三轴转台上的标定方法，属于惯性仪表测试领域。本发明先将激光捷联惯导系统置于卧式三轴转台上进行初始对准；其次，对准后进入导航状态，利用卧式三轴转台进行双轴位置单轴速率滚转法；最后，每次转动完成后，静止10s并记录导航输出的速度误差。随后，对每次记录的速度误差关于导航时间进行二次多项式拟合来获取观测量，再利用最小二乘法，辨识IMU中加速度计和陀螺的标度因子、零偏和安装误差角共21项误差参数。本发明对比IMU的常用标定方法，不仅解决了IMU系统级标定中安装误差角的解耦问题，还有效抑制惯导测试设备误差对IMU标定精度的影响，无须转台提供精确的姿态信息，即可标定出较高精度的IMU误差参数。
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公开(公告)号：CN110345838A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201811570137.5
申请日：2018-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B5/08
Abstract: 本发明提供了一种四轴离心机工作半径的测量方法，属于惯性器件测试设备技术领域。本发明中四轴离心机主要由一个主轴和三个工作台回转轴系构成，可以同时测试多个加速度计，为了准确测量三个工作台的工作半径，即三条工作台的回转轴线与主轴轴线之间的距离，首先利用经纬仪测量了三个工作台的120°等间隔均布误差，然后测量出三个工作台两两间的工作半径之间的相互差值，之后利用标准圆柱和1m游标卡尺测量出三个工作台回转轴线间的准确距离，最后基于这些参数准确的计算出三个工作台的工作半径。本发明对比常用的半径直接测量方法和反算半径法，能够准确和高效地测量四轴离心机的工作半径，并能在主轴轴线很难引出的情况下使用。
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公开(公告)号：CN109974749A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910281768.3
申请日：2019-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种三轴转台综合指向误差的评定方法，属于几何量测量测试技术领域。本发明首先分析三轴转台的误差源，在考虑各个误差源的特性后，用方向余弦阵对误差进行了传递，得到了实际的惯性仪表坐标系相对于地理坐标系的姿态关系，与标称的惯性仪表坐标系与地理坐标系间的姿态矩阵进行了比较，最终得到了综合指向误差的完整表达式，然后采用Monte‑Carlo方法随机产生各轴的旋转角度与给定的三轴转台各误差源的取值范围进行了仿真，详细分析了各种姿态误差对综合指向误差的影响程度。本发明可以分析每一个误差项对于综合指向误差的影响，更加简洁直观地对指向误差进行评定，并且也可为三轴转台总体设计过程中的各姿态误差的分配提供依据。
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公开(公告)号：CN109813343A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910219315.8
申请日：2019-03-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种离心机初始对准误差的测量方法，属于惯性仪表测试技术领域。本发明中的离心机由一个主轴和三个工作台构成，首先利用经纬仪将离心机主轴轴线、工作台轴线、经纬仪视准轴轴线调整在同一铅垂平面内，通过主轴旋转90°计算出经纬仪中心距主轴轴线的距离，之后控制主轴和工作台旋转不同角度，通过经纬仪分别对准工装的两条棱线测量其水平角，最后通过最小二乘辨识出两条竖直棱线的水平坐标，计算出离心机初始对准误差。本发明能够准确和高效地测量离心机上安装加速度计工装的初始对准误差，从而保证加速度计测试时在离心机上的对准精度，无需进行反复测试调整和计算。
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