公开(公告)号：CN110006450A

公开(公告)日：2019-07-12

申请号：CN201910300875.6

申请日：2019-04-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王常虹 ,  董春梅 ,  任顺清 ,  孙闯

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供了一种激光捷联惯导系统在卧式三轴转台上的标定方法，属于惯性仪表测试领域。本发明先将激光捷联惯导系统置于卧式三轴转台上进行初始对准；其次，对准后进入导航状态，利用卧式三轴转台进行双轴位置单轴速率滚转法；最后，每次转动完成后，静止10s并记录导航输出的速度误差。随后，对每次记录的速度误差关于导航时间进行二次多项式拟合来获取观测量，再利用最小二乘法，辨识IMU中加速度计和陀螺的标度因子、零偏和安装误差角共21项误差参数。本发明对比IMU的常用标定方法，不仅解决了IMU系统级标定中安装误差角的解耦问题，还有效抑制惯导测试设备误差对IMU标定精度的影响，无须转台提供精确的姿态信息，即可标定出较高精度的IMU误差参数。

公开(公告)号：CN110006450B

公开(公告)日：2021-06-08

申请号：CN201910300875.6

申请日：2019-04-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王常虹 ,  董春梅 ,  任顺清 ,  孙闯

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供了一种激光捷联惯导系统在卧式三轴转台上的标定方法，属于惯性仪表测试领域。本发明先将激光捷联惯导系统置于卧式三轴转台上进行初始对准；其次，对准后进入导航状态，利用卧式三轴转台进行双轴位置单轴速率滚转法；最后，每次转动完成后，静止10s并记录导航输出的速度误差。随后，对每次记录的速度误差关于导航时间进行二次多项式拟合来获取观测量，再利用最小二乘法，辨识IMU中加速度计和陀螺的标度因子、零偏和安装误差角共21项误差参数。本发明对比IMU的常用标定方法，不仅解决了IMU系统级标定中安装误差角的解耦问题，还有效抑制惯导测试设备误差对IMU标定精度的影响，无须转台提供精确的姿态信息，即可标定出较高精度的IMU误差参数。