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公开(公告)号：CN115933639A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211414132.X
申请日：2022-11-11
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的协作消杀机器人控制方及系统，方法包括：依据场景信息、消杀任务制定消杀计划，制定包括，将地图封闭区域以及规定任务路径流向输入多智能体强化学习决策网络进行各机器人的目标点位规划，并设定均衡分配奖励函数Rt；向至少两个机器人发送各自目标点位和消杀计划；机器人接收后执行消杀计划，将观测信息输入图神经网络，当机器人之间距离小于阈值时，构建图结构，依据图结构进行各机器人之间的信息交换和聚合。本发明具有弹性的任务分配以及动态化的路径规划能力，同时在面对复杂场景时能够实现各机器人感知数据互补；路径规划灵活、容错率高，机器人避障与协作能力提升，传感器数据不易受干扰，节省人力物力。
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公开(公告)号：CN115756165A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211448640.X
申请日：2022-11-18
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及智能穿戴设备技术领域，提供一种用于虚拟场景的交互方法、系统及介质，包括以下步骤：步骤S1、获取并存储实时外部信息；步骤S2、将实时外部信息反映到元宇宙，构建元宇宙场景；步骤S3、将元宇宙场景中的虚拟信息反馈至使用者，根据反馈信息影响使用者的视觉、听觉和触觉，使得使用者根据视觉、听觉和触觉做出控制指令；步骤S4、接收控制指令，修改元宇宙场景，返回步骤S3，实现交互。与现有技术相比，本发明实现了使用者在元宇宙虚拟世界中进行视觉、听觉和触觉的双向交互，更加直观，体验感更好，方法更加简洁，可以真正融入虚拟世界。
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公开(公告)号：CN115741717A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211565181.3
申请日：2022-12-07
Applicant: 同济大学
Abstract: 本申请实施例涉及机器人多模态感知技术领域，特别涉及一种三维重构及路径规划方法装置、设备及存储介质，该方法包括：基于电子皮肤，构建三维感知阵列；然后，获取三维的网格空间，并从网格空间中提取轮廓向量；对轮廓向量进行三维分解，得到轮廓数据并平滑处理；接下来，将轮廓数据合成为三维轮廓，提取时间序列数据；基于时间序列数据得到物体的三维空间信息；基于机器人的相对位姿，对三维空间信息进行修正并获取当前全局环境特征向量；最后，基于当前全局环境特征向量以及强化学习算法，获取路径规划信息。本申请实施例提供的三维重构及路径规划方法，能够提高响应速度，实现实时、精确地对物体进行三维重构以及未知复杂环境路径规划。
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公开(公告)号：CN115727854A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211503493.1
申请日：2022-11-28
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种基于BIM结构信息的VSLAM定位方法，属于室内定位领域，包括移动智能体、BIM数据库、边缘计算设备、用户接口，移动智能体采集视觉传感器获取的RGB/RGBD图像，控制移动机器人位姿；BIM数据库存储从BIM模型中提取的建筑物三维结构和语义信息；边缘计算设备和移动智能体相连接，包括CAD重建网络和VSLAM算法两个主要线程，通过CAD重建网络求解9‑DoFCAD模型和VSLAM算法求解当前位姿、优化轻量化结构地图；用户接口接收用户命令，获取移动智能体位置，发送移动智能体控制信号并监控边缘计算设备运行情况，本发明利用BIM模型提供的结构化信息为机器人提供准确的定位源，同时避免传统的建图任务，具有轻量化、精度高等优势。
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公开(公告)号：CN115256377A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210816782.0
申请日：2022-07-12
Applicant: 同济大学
IPC: B25J9/16 , B25J9/00 , B25J19/04 , G06N3/04 , G06T7/73 , G06T7/90 , G06V10/56 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82
Abstract: 本发明涉及一种基于多源信息融合的机器人抓取方法和装置，方法包括获取待抓取物体的RGB图像、光流图像和深度图像；分别对RGB图像、光流图像和深度图像进行特征提取，对应获得各个特征；将RGB特征、光流特征和深度特征输入多源信息融合模块，输出获得待抓取物体的融合特征；将融合特征输入物体姿态预测模块，通过物体姿态预测模块对对待抓取物体进行分类，并回归出待抓取物体的抓取位置信息；根据所预测待抓取物体的抓取位置信息，抓取待抓取物体；根据触觉传感器感知触觉信息，判断是否抓取成功。与现有技术相比，本发明充分考虑机器人抓取的复杂环境，有效地提高了机器人对运动物体的抓取能力，具有精度高、鲁棒性好等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115006786A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210442288.2
申请日：2022-04-25
Applicant: 同济大学
IPC: A63B23/025 , A63B71/06 , A61N5/06
Abstract: 本发明涉及一种用于颈椎康复的仿生眼医疗机器人与康复评估方法，包括机器人本体，机器人本体设有7自由度颈椎操示教运动控制模块、人机交互语音模块、病人动作感知模块、云端数据库系统、机器人可视化模块和，通过机器人本体进行仿人动作以及视音多模态人工智能算法对病人的颈椎操锻炼过程动作进行交互感知与分析评价，辅助颈椎病患者获得规范化的锻炼治疗及日志记录。与现有技术相比，本发明具有帮助颈椎病患者获得较好的锻炼治疗，降低颈椎病患者康复锻炼的人工成本，保证颈椎病康复锻炼的安全性和稳定性等优点。
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公开(公告)号：CN114489338A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210086737.4
申请日：2022-01-25
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种多层电子皮肤结构，包括若干个皮肤单元，每个皮肤单元包括拉伸感知层、静电感知层、振动感知层和压力感知层，在接触物体时，拉伸感知层用于获取接触物的表面属性，静电感知层用于获取接触物的静电属性和三维力，振动感知层用于获取接触力的振动属性，压力感知层用于获取接触点的位置信息。与现有技术相比，本发明具有检测内容丰富等优点。
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公开(公告)号：CN114373200A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111459396.2
申请日：2021-12-02
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于边缘智能感知体的人脸采集系统及隐私保护方法，包括人脸加密和人脸解密，人脸信息加密的过程：边缘感知体获取人脸图像，得到人脸图像中多个人脸区域；使用人脸参考图像的特征提取结果进行噪声处理，并进行叠加，对人脸语义特征进行保护；将人脸区域进行模糊化处理后存储；人脸信息解密的过程：可视化终端识别终端用户的人脸语义特征，形成解密钥匙，通过时空索引遍历人脸特征云数据库进行密钥匹配，实现人脸特征自解密人脸配对，然后通过语义特征关联的生成对抗网络对加密视频进行浮现，实现图像中多人脸针对性解密。与现有技术相比，本发明具有图像本地化分布式存储、云边协同加密人脸特征、低时延语义传输等优点。
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公开(公告)号：CN113763548A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110939893.6
申请日：2021-08-17
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉‑激光雷达耦合的贫纹理隧洞建模方法及系统，包括以下步骤：获取深度相机采集的点云信息、激光雷达采集的激光信息以及无人机的运动信息；基于激光信息生成栅格地图，基于运动信息得到无人机的位姿信息；采用贝叶斯融合方法将点云信息、栅格地图和位姿信息进行融合，得到地图模型；基于上一时刻的地图模型，通过特征匹配对最新的地图模型进行修正。与现有技术相比，本发明融合深度相机和激光雷达进行SLAM建图，充分利用激光雷达较大的范围信息和深度相机较为丰富的局部信息，互补提高了信息的精确度，使地图模型的建立更加接近于真实隧洞环境。
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公开(公告)号：CN112558619A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011420468.8
申请日：2020-12-07
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种超声波辅助的无人机自主平稳降落系统及方法，降落系统包括无人机和通信基站，无人机上搭载有飞行控制器、超声波测距装置、惯性测量装置、RTK定位装置；降落方法包括以下步骤：无人机飞行至着陆点正上方的预定位置；向下降落至预设置的最大离地高度；超声波测距装置测量无人机的离地高度，根据离地高度实时调整其降落速度直至无人机触地。与现有技术相比，本发明不需要在着陆点布置定位标记，通过RTK定位方式在水平方向上精确定位，通过超声波测距装置在竖直方向上精度定位，实现了无人机的精准降落；且通过超声波测距装置实时测量无人机的离地高度，并据此实时调节降落速度，实现了对无人机降落速度的精确控制。
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