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公开(公告)号：CN102410807B
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201110395874.8
申请日：2011-12-04
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种汽车车辙深度测量机构。其包括1号阀座总成、立柱与摆杆连接总成、立柱与支杆连接总成、拖板与摆杆连接总成、1号传感器支架总成、1号立柱、2号立柱、传感器支杆、差动式直线位移传感器、传感器立杆与拖板。1号阀座总成安装在1号立柱的左端，2号阀座总成安装在2号立柱的左端，1号立柱右端通过立柱与摆杆连接总成与摆杆的上端转动连接，2号立柱右端通过立柱与支杆连接总成与传感器支杆左端连接，摆杆下端通过拖板与摆杆连接总成与拖板转动连接，传感器支杆右端与传感器立杆螺纹连接，传感器立杆通过1号传感器支架总成与2号传感器支架总成和差动式直线位移传感器固定连接，差动式直线位移传感器下端和拖板为点接触连接。
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公开(公告)号：CN101976518B
公开(公告)日：2012-05-16
申请号：CN201010506388.4
申请日：2010-10-14
Applicant: 吉林大学
IPC: G09B9/00
Abstract: 本发明公开了一种智能行走机器人教具，由机器人主体、姿态信号采集系统、控制行走系统、无线传输系统和小磁钢玻璃板平台组成。姿态信号采集系统包括1至4号霍尔传感器与电子罗盘。1至3号霍尔传感器通过支架安装在智能行走机器人教具两只脚的正前方，4号霍尔传感器安装在智能行走机器人教具左脚外侧，电子罗盘水平安装在机器人主体的头部。1至4号霍尔传感器与电子罗盘和控制行走系统电连接，控制行走系统包括单片机外围电路板、Ni-Cd电池、1号电机和2号电机。1、2号电机分别安装在机器人主体的左、右脚上，其它件安装在机器人主体的背部。安装在机器人主体背部的无线传输系统包括无线数据发送端、飞思卡尔芯片与遥控器接收端等。
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公开(公告)号：CN119796171A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510038103.5
申请日：2025-01-10
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W30/045 , B60W50/023 , B60W50/02 , B60W10/20 , B60W10/08 , B60W10/12 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习交互MPC的分布式驱动车辆复合转向控制方法，其方法为：第一步、基于MPC的分布式驱动车辆转向控制；第二步、基于强化学习的复合转向控制参数优化；第三步、模块化复合转向系统补偿控制；第四步、复合转向系统冗余控制。有益效果：实现了针对多轴分布式驱动车辆急转工况下精确模型的建立；实现了在急转工况下车辆的最佳稳定性调节，极大降低了侧翻的风险。极大提高了车辆在多变环境下进行急转工况时的操纵稳定性和适应性；提高了车辆转向模式切换时的平顺性；摆脱了对先验故障模型的依赖，实现了对单轮精准而快速的故障定位。
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公开(公告)号：CN119323881A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411433329.7
申请日：2024-10-15
Applicant: 中汽智联技术有限公司 , 天津大学 , 中汽数据(天津)有限公司 , 吉林大学
Abstract: 本发明提供一种基于交叉口场景空间的未知关键场景识别方法及系统，涉及智能交通技术领域，该方法包括如下步骤：基于不同类型的交叉口场景的拓扑结构，构建路网模型，路网模型包括交叉口场景空间；在交叉口场景空间内进行场景采样，以获得若干个已知关键场景，已知关键场景包括至少一种已知风险因素；构建若干个关键场景子空间，确定第一中心，每个关键场景子空间包括至少一个已知关键场景；计算关键场景子空间的正交基，以第一中心为中心，沿正交基的方向在关键场景子空间内提取未知关键场景空间，在未知关键场景空间中进行采样，以获得未知关键测试场景集合。该方案识别到的未知关键场景用于自动驾驶技术的测试中，可提升测试全面性。
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公开(公告)号：CN115027484B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202210561201.3
申请日：2022-05-23
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种面向高度自动驾驶的人机融合感知方法，其方法为：第一步、数据预处理；第二步、驾驶情境感知；第三步、驾驶员典型生物信号提取；第四步、驾驶员驾驶意图理解；第五步、人机混合增强感知图谱生成。有益效果：实现了人类驾驶员与智能驾驶系统的有机结合；降低了信息复杂度，降低了驾驶员的感知负担的同时，不会错过关键信息，保证了整体系统的安全性；本发明能够结合多学科的先进技术手段，符合自动驾驶技术发展趋势，具有广泛的应用前景和多场景、多工况下的可行性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114987495B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202210561202.8
申请日：2022-05-23
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种面向高度自动驾驶的人机混合决策方法，其方法包括的步骤为：步骤一、自动驾驶系统获取环境感知信息；步骤二、人机共驾车辆自动驾驶系统对感知数据的融合与处理；步骤三、驾驶员决策模型建立；步骤四、自动驾驶系统决策模型建立；步骤五、人机混合决策模型建立；步骤六、人机混合决策结果输出；步骤七、人机混合决策模型结果输出。有益效果：增强决策结果的安全性和可靠性。构建了基于人机混合决策方法的框架，把人机混合智能应用于人机共驾车辆决策系统中，使得决策更精准，效率更高，为自动驾驶车辆行为决策提供方法和依据。本发明符合人机共驾技术的发展趋势，具有广泛的应用前景和可行性。
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公开(公告)号：CN115909733A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211409400.9
申请日：2022-11-11
Applicant: 吉林大学
IPC: G08G1/01
Abstract: 本发明公开了一种基于跨域感知与心智理论的驾驶意图预测方法，其方法为：第一步、整合多模态感知数据；第二步、构建跨域感知理论；第三步、构建基于心智理论的驾驶员认知结构模型；第四步、构建人机协同驾驶意图模型；有益效果：为系统更好地协同驾驶员完成驾驶任务提供了信息支持；降低人机共驾系统的使用难度，从而提升其实用性；极大地提升驾驶意图预测的通用性和有效性；能够显著提升人机共驾系统的可解释性；能够提高人机共驾系统的驾驶员接受度和信任度；使得整体系统对于普通驾驶员具有良好的普适性，同时也由于其迭代更新的特性易于进行个性化再训练。
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公开(公告)号：CN114987495A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210561202.8
申请日：2022-05-23
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种面向高度自动驾驶的人机混合决策方法，其方法包括的步骤为：步骤一、自动驾驶系统获取环境感知信息；步骤二、人机共驾车辆自动驾驶系统对感知数据的融合与处理；步骤三、驾驶员决策模型建立；步骤四、自动驾驶系统决策模型建立；步骤五、人机混合决策模型建立；步骤六、人机混合决策结果输出；步骤七、人机混合决策模型结果输出。有益效果：增强决策结果的安全性和可靠性。构建了基于人机混合决策方法的框架，把人机混合智能应用于人机共驾车辆决策系统中，使得决策更精准，效率更高，为自动驾驶车辆行为决策提供方法和依据。本发明符合人机共驾技术的发展趋势，具有广泛的应用前景和可行性。
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公开(公告)号：CN114675742A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210477360.5
申请日：2022-05-04
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F3/01 , G06K9/62 , G06N3/00 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06V40/70 , G06V10/764 , G06V10/762 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种面向高度自动驾驶的人机决策逻辑在线校验方法，其方法为：第一步、数据及信息流输入；第二步、在线评估周期进行计算，具体步骤为：步骤一、建立混杂态势评估模型；步骤二、进行混杂态势在线评估；步骤三、进行在线评估周期计算；第三步、对人机混合决策模型进行综合评价，具体步骤为：步骤一、进行人机混合决策模型可解释性评价；步骤二、进行时域决策结果预测；步骤三、进行已用知识库评价；步骤四、进行人机混合决策模型及知识库更新情况判断；步骤五、进行人机混合决策模型综合评价。有益效果：避免人机混合决策过程存在的算法局限及故障隐患，提高了人机混合决策的安全性及可信性。
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公开(公告)号：CN112915420A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110380954.X
申请日：2021-04-09
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种仓库智能灭火机器人的火场定位及灭火方法，包括以下步骤：1、将仓库划分为多个区域，每个区域内安装烟雾报警模块；2、规划自灭火机器人起始点至各个区域的行驶路线并存于灭火机器人内，3、根据各个区域烟雾报警模块与灭火机器人上的无线信号接收模块确定火场所在区域；4、触发灭火机器人程序中与着火区域对应的行驶程序，灭火机器人沿相应的行驶路线通过专用通道前往着火区域；当专用通道出现障碍物时，灭火机器人自主规划行驶路线，绕过前方障碍物后采取就近原则返回最初的行驶路线继续行驶；5、灭火机器人通过红外热成像仪寻找与定位火源，进行灭火操作。该方法可使灭火机器人在无人参与的情况下快速定位火场，将火灾消灭于萌芽。
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