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公开(公告)号：CN106951614A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710137474.4
申请日：2017-03-09
Applicant: 南京理工大学 , 国网江苏省电力公司电力科学研究院
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5086 , G06F17/5009
Abstract: 本发明公开了一种风力机模拟器（Wind Turbine Simulator，WTS）的考虑阻尼补偿的兆瓦级风机模拟方法。重点是设计了一种风力机模拟器模拟兆瓦级风力机的建模方法，通过缩放比将风力机模拟器所能模拟风机的转动惯量放大，从而模拟兆瓦级风力机的特性。本发明解决了风力机模拟器在模拟兆瓦级风力机时因阻尼放大而导致模拟失败或不准确的问题，有效地提高了兆瓦级风力机模拟器的准确性和实用性。
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公开(公告)号：CN104967214B
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201510300861.6
申请日：2015-06-04
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种基于VACON工业变频器的微电网系统，系统包括：含统一变流设备的电源单元模块、变流器模块和基于PLC的中央监控调度模块。本系统的电源模块包含风电电源单元、光伏电源单元和具有双向功率流动的储能电源单元。由于本发明中所有微电网的功率变流设备全部基于具有二次开发功能的VACON工业变频器，实现了电源变流设备的通用性、易维护性和保护控制功能的可扩展性、可二次开发性。中央监控调度模块实现了系统运行状态监测、故障处理及保护、稳定运行控制、各电源单元的协调优化调度。本发明的系统便于对分布式电源进行控制。
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公开(公告)号：CN106406836A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201510462816.0
申请日：2015-07-31
Applicant: 中国电力科学研究院 , 国家电网公司 , 江苏省电力公司南京理工大学
IPC: G06F9/44
Abstract: 本发明涉及一种面向电力系统分析的软件分布式开发方法，包括：构建具有通信功能的服务器端和客户端；软件算法的分布式开发，开发团队通过客户端调用服务器端的基础数据及通用算法进行相应算法的开发研究；软件的成果汇总，使开发团队的算法成果与软件服务器端无缝链接，实现软件的分布式开发。本发明提供的技术方案解决了软件构建过程中基础数据和基本算法的共享问题，避免了集中开发的高成本，提升了开发速度，同时实现了算法开发成果与软件的无缝融合，同时软件成果具有可移植性和重用性。
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公开(公告)号：CN105673322A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610059126.5
申请日：2016-01-28
Applicant: 南京理工大学
IPC: F03D7/00
CPC classification number: Y02E10/723 , F03D7/00 , F05B2270/101 , F05B2270/304 , F05B2270/32 , F05B2270/335
Abstract: 本发明公开了一种实现风力机MPPT控制的变参数非线性反馈控制方法，该方法利用控制器、发电机和风力机组成的非线性反馈控制系统实现，以风轮实际转速、风力机估计气动转矩和风轮最优转速作为控制器的输入，通过调节控制器参数获取发电机电磁转矩参考值作为控制器的输出即发电机的输入，以发电机电磁转矩作为发电机的输出来控制风轮实际转速。
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公开(公告)号：CN105134487A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510524113.6
申请日：2015-08-24
Applicant: 南京理工大学
IPC: F03D7/00
CPC classification number: Y02E10/723
Abstract: 本发明公开了一种能够考虑湍流频率因素的风力机MPPT控制方法，该方法基于收缩跟踪区间的功率曲线调整方式，采用响应面近似模型构建最佳起始转速与3种风速特征指标（平均风速、湍流强度、湍流频率）的函数关系，进而提出了能够更加全面响应湍流风况变化的改进功率信号反馈MPPT方法。本发明完善了MPPT方法对湍流风速特征的考虑，能够进一步改善风力机的MPPT性能，并且在面对变化的湍流风况时具有良好的适应性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102242689B
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201110173155.1
申请日：2011-06-24
Applicant: 南京理工大学
IPC: F03D7/00
CPC classification number: Y02E10/723
Abstract: 本发明针对爬山法在最大功率点（maximumpowerpoint，MPP）处存在的转速振荡和风速变化导致搜索方向误判的问题，提出了一种具有扰动停止机制的改进爬山算法。该算法不仅继承了变步长爬山法快速搜索至MPP附近的优点，还具有最大功率点（MPP）检测和停止机制。在风机跟踪至MPP附近时，该机制不仅可以有效降低转速振荡对风机系统机械部件的磨损，更克服了算法停止机制生效后风速再次变化时对搜索方向判断的干扰，从而进一步提高了风能捕获效率。本发明的仿真结果验证了该算法的有效性和优越性。
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公开(公告)号：CN116578035A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310865166.9
申请日：2023-07-14
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及数字孪生技术和无人机飞行控制技术领域，尤其涉及一种基于数字孪生技术的旋翼无人机自主降落控制系统，整个控制系统主要包括虚拟空间、物理空间和服务中心三部分，虚拟空间主要是进行孪生无人机自主降落的虚拟训练，物理空间主要是进行物理无人机自主降落的现实训练，服务中心在整个过程中起到远程控制和监督的作用。无人机的精准降落基于一种合作标识，它由ArUco码与分级标识结合而成，分布四周的ArUco码在方向上对无人机起到一个引导作用，位于中心位置的分级标识，可以解决无人机在下降过程中丢失目标的情况。本发明可以实现通过孪生无人机与物理无人机数据的实时交互，从而实现无人机更为精准、更为安全。
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公开(公告)号：CN115657703B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211681877.2
申请日：2022-12-27
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明涉及无人机飞行控制技术领域，尤其涉及一种基于改进自抗扰控制器的消防无人机姿态控制方法，该方法为：建立消防无人机的姿态动力学模型；利用跟踪微分器求取姿态角速度和角加速度期望值；设计一种扩张状态观测器评估消防无人机内、外扰动的总扰动；设计非线性误差反馈控制律，利用扩张状态观测器评估出的扰动项的值对系统的不确定项进行补偿；设计一种灰狼优化算法，对自抗扰控制器的主要参数进行自主调优；验证改进自抗扰控制器的优越性。本发明解决了传统控制器控制精度低、误差大的缺点。
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公开(公告)号：CN115406447B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211348263.2
申请日：2022-10-31
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明涉及无人机定位技术领域，尤其涉及一种拒止环境下基于视觉惯性的四旋翼无人机自主定位方法，首先设计前端数据处理模块，预处理双目相机图像信息和IMU测量信息，对图像进行改进的快速特征提取与跟踪，并将图像帧与IMU帧对齐，给出IMU预积分形式；其次基于滑动窗口模型构建位姿估计最小化误差函数，减少位姿估计的累积误差；最后利用词袋模型进行回环检测，消除漂移，构建全局一致的运动轨迹，实现完整的无人机自主定位。本发明方法不依赖于传统的GPS系统与繁琐的地面站控制，仅靠重量较轻的双目相机与IMU，并通过机载计算机进行实时处理，能够有效提高无人机的高机动自主定位性能，具备高精度、高可靠性的优点。
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公开(公告)号：CN115657703A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211681877.2
申请日：2022-12-27
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明涉及无人机飞行控制技术领域，尤其涉及一种基于改进自抗扰控制器的消防无人机姿态控制方法，该方法为：建立消防无人机的姿态动力学模型；利用跟踪微分器求取姿态角速度和角加速度期望值；设计一种扩张状态观测器评估消防无人机内、外扰动的总扰动；设计非线性误差反馈控制律，利用扩张状态观测器评估出的扰动项的值对系统的不确定项进行补偿；设计一种灰狼优化算法，对自抗扰控制器的主要参数进行自主调优；验证改进自抗扰控制器的优越性。本发明解决了传统控制器控制精度低、误差大的缺点。
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