-
公开(公告)号：CN110640748A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201911081752.4
申请日：2019-11-07
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于双目视觉的双臂机器人协调控制方法，所述方法包括：构建双机械臂的数学模型；通过双目视觉获取待加工工件在双机械臂的坐标系中的初始位姿；设定双机械臂组合待加工工件的运动模式；根据双机械臂的数学模型、初始位姿和运动模式控制双机械臂对待加工工件进行组合；实时获取双机械臂在组合过程中受到的作用力并处理；根据处理后的作用力调整双机械臂在组合过程中的位姿。本发明能够协调控制双机械臂抓取、组合不规则物体，具有较好的实施性和协调性。
-
公开(公告)号：CN110276764A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910457591.8
申请日：2019-05-29
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了基于K值估计的K-Means水下图像背景分割改进算法，属于水下图像背景分割算法技术，包括以下处理步骤：S1、色彩调整；S2、灰度级量化：(a)K-Means灰度级量化；(b)基于K-Means算法的图像灰度级量化；(c)改进基于K-Means算法的图像灰度级量化；S3背景判决与分割：(a)基于图像背景色彩特征的背景判决；(b)基于图像背景频域特征的背景判决；(c)基于图像背景空域特征的背景判决；(d)背景分割，通过估计K-Means分类的K值，即分类个数及中心，改进了基于K-Means算法的水下图像背景分割操作，从而提高了水下图像背景分割算法的准确性。
-
公开(公告)号：CN105446384A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510988724.6
申请日：2015-12-24
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D22/02
CPC classification number: G05D22/02
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人电路防水舱，包括亚克力桶、亚克力半球罩、上铝盘、压环、下铝盘、底盘；上铝盘呈圆环状，上铝盘的上端面设置有凹槽；亚克力半球罩的端面位于上铝盘的上端面的凹槽内，上铝盘的上端面的凹槽内设置有密封圈；上铝盘的端部的外侧表面与亚克力桶的内表面接触，上铝盘的端部的外侧表面上设置有凹槽，该凹槽内设置有密封圈；位于上铝盘的上端面的凹槽内的亚克力半球罩的端面上设置有压环；亚克力桶的底部设置有下铝盘，下铝盘与亚克力桶的接触面设置有凹槽，该凹槽内设置有密封圈；下铝盘的下端面设置有底盘。本发明利用多层密封圈受亚克力桶与亚克力半球罩、底盘之间受到水的压迫变形来实现密封，防水性能很好。
-
-
公开(公告)号：CN119722932A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411737673.5
申请日：2024-11-29
Applicant: 苏州工业园区工业技术学校(苏州工业园区社区培训学院、江苏联合职业技术学院苏州工业园区分院) , 南京工程学院
Abstract: 本发明提供一种声呐图像的三维重建方法、三维重建系统，所述方法包括以下步骤：控制第一声呐和第二声呐进行数据测量，其中，第一声呐和第二声呐以垂直交叉方式安装在AUV上；根据第一声呐的测量数据过滤掉背景信息，提取目标区域；根据第二声呐的测量数据建立双声呐系统的概率传感器模型；根据双声呐系统的概率传感器模型和目标区域生成权重粒子并进行重要采样，以保留权重高的粒子；根据权重粒子信息进行三维图像重建。本发明采样两种声呐以垂直交叉方式安装，两种声呐数据互补，可以有效提升三维图像的重建精度，在图像重建过程中对权重高的粒子进行重要采样，可大大节约计算资源，在提升处理速度同时保证三维重建图像的精度。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112733929B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202110017704.X
申请日：2021-01-07
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种改进Yolo水下图像小目标和遮挡目标的检测方法，该方法采用改进YoloV3网络模型对水下机器采集的图像进行预测分类，最终输出目标物体在图像中的位置信息和类别信息；本发明中改进YoloV3网络的特征提取模块采用Densenet并增加了一个104*104的特征图，同时对两个转换层进行步长为1的卷积操作和步长为2的最大池化操作，最终输出6个不同尺寸的特征图；本发明增加SPP网络层，对输入的原始特征图进行三种不同尺度的池化操作，能够对物体尺寸的变化和遮挡情况进行鲁棒检测。本发明减少了网络参数，使计算过程更加简单，且提高了小目标的检测精度。
-
公开(公告)号：CN116424553A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310404472.2
申请日：2023-04-17
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种仿生蝙蝠扑翼飞行器，包括机身框架，机身框架设置有动力组件、翅翼组件和腿部组件，翅翼组件和腿部组件上覆设有翼膜；动力组件包括传动连接的动力源和传动机构，传动机构包括至少设置两级的减速机构，减速机构的输出轴连接翅翼组件；翅翼组件包括翅翼骨架，以及带动翅翼骨架动作的扑动机构和折叠机构；扑动机构包括依次球面铰接的曲柄、中间连杆和摇杆，曲柄连接减速机构的输出端，摇杆连接翅翼骨架。本发明用单电机输入后同时输出至两侧曲柄摇杆机构，实现两侧翅翼无误差同时扇动；提出一种腿部角度调节机构实现调整翼面局部攻角，以实现高机动性俯冲飞行姿态。从而解决现有仿生蝙蝠扑翼飞行器存在的问题。
-
公开(公告)号：CN115979267A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211582090.0
申请日：2022-12-08
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于改进RRT算法的扑翼飞行器航路规划方法，包括根据扑翼飞行器最大偏航角及最小步长约束条件对基本RRT随机采样方法进行调整，筛除不符合约束条件的采样点的同时导致航路规划效率降低，因此采用基于目标偏离角度的动态步长策略及目标启发策略以提高采样效率，最后对剪枝策略进行修改，提出基于最大偏航角的剪枝策略并通过三次B样条曲线对已规划航路进行拟合平滑处理。经过仿真及试验数据比对可得，本发明提出的改进RRT算法相较于基本RRT不仅满足扑翼飞行器飞行条件，而且规划效率更高，路线更具连续性及平稳性。
-
公开(公告)号：CN113022796B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202110126658.7
申请日：2021-01-29
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于水产养殖无人艇的智能料仓装置及系统，包括、包括储料机构、出料装置、升降装置和充电装置，储料机构包括饵料储料仓和药水储料仓，饵料储料仓和药水储料仓的出料口分别连接相应的出料装置，升降装置安装于储料装置的外侧，升降装置用于调节无人艇位置，方便进行补料；智能料仓装置通过配套的智能料仓系统，具有自动为水产养殖无人艇补充饵料、药水、电量的功能，能够精准控制补充量并将相关数据传回控制中心，使水产养殖进一步参数化、科学化，同时使水产养殖无人艇进一步无人化、智能化。
-
公开(公告)号：CN113820970A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202110884716.2
申请日：2021-08-03
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及多智能体协同工作领域的一种复杂海域自主无人机/无人艇协同控制系统、控制方法及计算机可读介质；系统包括自主避障无人艇、自主起停无人机和监控终端。方法包括：S1.监控终端向自主避障无人艇发送起飞信号；S2.自主避障无人艇检测周围没有障碍物；S3.自主避障无人艇发送起飞指令至自主起停无人机；S4.自主起停无人机开始空中航行；S5.监控终端向自主避障无人艇发送降落信号；S6.自主避障无人艇检测周围没有障碍物；S7.自主避障无人艇发送降落指令至自主起停无人机；S8.自主起停无人机降落。计算机可读介质包括无人艇主程序和无人机主程序。本发明能够实现复杂海域大面积远距离的监控。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
97
records
(took 0.026 seconds)
