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公开(公告)号：CN108132608B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201710720536.4
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种机器人关节控制器功率级半物理仿真系统，包括上位机、机器人关节实时仿真系统、CAN通信板卡、待测电机驱动器以及电机功率模拟设备。上位机解算机器人关节位置给定信号，通过CAN通讯板卡输出给待测电机驱动器；待测电机驱动器解算控制电压，接收机器人关节位置给定信号和实际位置反馈信号，确定闭环控制参数；机器人关节实时仿真系统进行机器人关节控制电机和负载的实时仿真，得到机器人关节的实际位置反馈信号、调节电流和当前负载；电机功率模拟设备得到调节电压，与待测电机驱动器的控制电压叠加后输出给机器人关节实时仿真系统。本发明能够完成伺服系统变负载性能测试与仿真，从而实现对机器人半物理仿真精确度及动力学性能的良好模拟。
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公开(公告)号：CN109573111B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201811459720.9
申请日：2018-11-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种通用型大容差空间对接机构，包括：对接手指机构、收拢机构、对接机构基座、驱动电机Ⅰ、驱动电机Ⅱ和主驱动丝杠；收拢机构通过对接手指机构与对接机构基座连接；驱动电机Ⅰ和驱动电机Ⅱ设置在对接机构基座的腔体内，通过主驱动丝杠与对接手指机构连接。本发明能够同时对多种目标进行抓捕对接，同时降低对接时相对位置姿态精度，增加对接的容差。
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公开(公告)号：CN107471238B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201710719422.8
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种抓取范围可变的多指式机器人末端执行器及方法，包括至少2个机器人手指、手指抓取范围调整装置、手指抓紧张开装置，手指抓取范围调整装置控制机器人手指横向移动，调节机器人手指的抓取范围，手指抓紧张开装置控制机器人手指纵向移动，令机器人手指抓紧或者张开。本发明与现有技术相比解决了现有的机器人末端执行器需要抓取形状变化物体时，需要更换不同规格的末端执行器的问题。
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公开(公告)号：CN109605395A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910020669.X
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种全自动饮品制作机器人，双臂机器人一臂末端安装搅拌装置，另一臂为机械手；自动出杯装置将一摞纸杯分开，并传送到预设的抓取位置，机械手从该抓取位置抓取纸杯；自助点单系统提供点单界面，由顾客从点单界面选择饮品配方，集中式控制系统获取该饮品配方并进行解析，依次按照接料顺序根据配料位置控制双臂机器人的对应机械臂末端置于定量出料柜上对应的出料点，并控制定量出料柜按照配料量进行出料；搅拌装置搅拌配料；控制双臂机器人的机械手从上述预设位置抓取纸杯，并接取不需要搅拌的配料；搅拌装置搅拌至预设的停止时间后将饮品倒入所述的纸杯内，由机械手将纸杯放置在自动交付装置上预设的位置，由自动交付装置将待交付的杯位旋转至顾客取杯的位置。
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公开(公告)号：CN109605344A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910019389.7
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种多自由度开环步进串联机械臂及其控制方法，该机械臂断电情况下机械臂能够实现自然下垂；机械臂各个关节上均安装有找零装置，用于检测机械臂各个关节的机械零位；在机械臂运动空间中安装有带深度信息的摄像头，机械臂末端安装有十字靶标。本发明进一步给出了机械臂的控制方法，机械臂上电后，控制机械臂转动至接近零位的姿态，然后执行找零动作，控制各关节以一定的顺序各自回零，记录当前各关节位置为参考零位准确值，此时机械臂的控制位置和实际位置相符合，控制精度得以保障。本发明的多自由度开环步进串联机械臂及其控制方法，不需要增加位置传感器，能够在失步时实现找零，保证多自由度开环步进串联机械臂的控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109605335A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910019140.6
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种步进型多自由度仿人型双臂机器人，包括搅拌机械臂、夹持机械臂、机身、电机驱动器、步进电机、转台、基座、控制连接器以及机器人运动控制器；转台固定在基座上，机身安装在转台上，搅拌机械臂和夹持机械臂分别安装在机身两侧，搅拌机械臂和夹持机械臂的各个关节均由步进电机驱动，电机驱动器集成安装在机身内部，且步进电机和对应的电机驱动器通过电气连线直接连接，所电气连线位于搅拌机械臂、夹持机械臂和机身内部，基座通过控制连接器与机器人运动控制器连接，电机驱动器通过电气连线与机器人运动控制器连接；机器人的腰关节能够旋转定位。本发明采用步进电机驱动，成本低，末端能够快速更换，机身具备旋转自由度，明显提高了机器人控制成熟度。
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公开(公告)号：CN109573111A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811459720.9
申请日：2018-11-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种通用型大容差空间对接机构，包括：对接手指机构、收拢机构、对接机构基座、驱动电机Ⅰ、驱动电机Ⅱ和主驱动丝杠；收拢机构通过对接手指机构与对接机构基座连接；驱动电机Ⅰ和驱动电机Ⅱ设置在对接机构基座的腔体内，通过主驱动丝杠与对接手指机构连接。本发明能够同时对多种目标进行抓捕对接，同时降低对接时相对位置姿态精度，增加对接的容差。
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公开(公告)号：CN109489974A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811326825.7
申请日：2018-11-08
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G01M13/02
Abstract: 一种多模式切换柔性力矩加载机构，涉及机器人单关节测试实验领域；包括底座、2个支架、磁粉制动器、蜗轮、蜗杆、螺旋弹簧、离合装置、联轴器、第一传动轴和第二传动轴；2个支架相对安装在底座上；联轴器安装在第一传动轴和第二传动轴之间；第一传动轴和第二传动轴沿轴向固定安装在2个支架之间；磁粉制动器固定安装在对应支架的外侧壁；蜗轮套装在第一传动轴的外壁；且蜗轮设置在对应支架的内侧壁；蜗杆与蜗轮实现啮合传动；离合装置套装在联轴器的外壁；螺旋弹簧轴向一端与离合装置接触；螺旋弹簧轴向另一端与蜗轮支撑架接触；本发明实现了主动加载和被动加载两种加载模式的可靠切换；实现了精确调整加载力矩，加载力矩的分辨率较高。
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公开(公告)号：CN108132608A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201710720536.4
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种机器人关节控制器功率级半物理仿真系统，包括上位机、机器人关节实时仿真系统、CAN通信板卡、待测电机驱动器以及电机功率模拟设备。上位机解算机器人关节位置给定信号，通过CAN通讯板卡输出给待测电机驱动器；待测电机驱动器解算控制电压，接收机器人关节位置给定信号和实际位置反馈信号，确定闭环控制参数；机器人关节实时仿真系统进行机器人关节控制电机和负载的实时仿真，得到机器人关节的实际位置反馈信号、调节电流和当前负载；电机功率模拟设备得到调节电压，与待测电机驱动器的控制电压叠加后输出给机器人关节实时仿真系统。本发明能够完成伺服系统变负载性能测试与仿真，从而实现对机器人半物理仿真精确度及动力学性能的良好模拟。
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公开(公告)号：CN107717991A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201711040862.7
申请日：2017-10-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机械及控制系统仿真技术领域，具体涉及一种机械臂控制精度协同优化方法。包括：步骤一：对机械臂进行构型分析及正运动学分析；步骤二：对机械臂的逆运动学进行分析；步骤三：机械臂末端轨迹规划；步骤四：机械臂关节空间轨迹规划；步骤五：机械臂杆拓扑优化；步骤六：控制参数协同优化；步骤七：对比验证。本发明针对自主研发的串联六自由度轻量型机械臂，在分析该型机械臂构型及运动学问题的基础上，提出了一种该型机械臂的逆运动学解析算法，利用逆运动学求解方法，对机械臂各关节进行了工作轨迹规划。
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