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公开(公告)号：CN102389685B
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201110305728.1
申请日：2011-10-11
Applicant: 北京科技大学
IPC: B01D53/047 , C07C7/12 , C07C9/04
CPC classification number: Y02C20/20
Abstract: 本发明提供了一种提高真空变压吸附富集煤矿乏风瓦斯浓度的方法。它是通过抽真空的方法，从解吸阶段获得产品气。为提高产品气中甲烷气体的体积分数，在抽真空初始阶段从吸附塔排气端抽气，抽出的这部分气体再返入原料气中。本发明中吸附塔内使用的吸附剂为对甲烷具有选择性吸附能力的吸附剂可以为活性炭、沸石分子筛、MOF。本发明中控制吸附压力在0.16MPa以内，可以在较低能耗下将煤矿乏风瓦斯中的甲烷加以富集，实现煤矿乏风瓦斯中甲烷气体的利用，同时可以减少温室气体的排放。本发明还可以用于其它富甲烷、二氧化碳、一氧化碳等强吸附组分气体的富集提浓。
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公开(公告)号：CN102380285B
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201110305777.5
申请日：2011-10-11
Applicant: 北京科技大学
IPC: B01D53/047 , C07C7/12 , C07C9/04
CPC classification number: Y02C20/20
Abstract: 本发明提供了一种多塔真空变压吸附法提浓煤矿乏风瓦斯的方法及装置。它是通过变压吸附的方法，从解吸阶段获得产品气。为了在较低的压差下尽可能高的提高产品气中甲烷的体积分数，且保持较高的回收率，吸附过程中使用多塔并联加串联的工艺流程，原料气经吸附塔吸附后从吸附塔排气端流出的高压气体进入下一个吸附进行吸附，可以将吸附过程中传质区完全移出吸附塔，提高产品气的体积分数。本发明中吸附塔内使用吸附剂为椰壳活性炭沸石分子筛、MOF中的一种，可以在较低能耗下将煤矿乏风瓦斯加以富集，实现乏风瓦斯中甲烷气体的利用，同时可以减少温室气体的排放。本发明还可以用于其它富甲烷、二氧化碳、一氧化碳等强吸附组分气体的富集提浓。
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公开(公告)号：CN114701509B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202210243030.X
申请日：2022-03-11
Applicant: 北京科技大学
IPC: B60W50/00 , B60W40/02 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开了一种面向混合交通流的驾驶意图识别方法及系统，该方法包括：获取交通信息；其中，交通信息包括目标车辆和周围车辆的状态信息，以及目标车辆的道路信息；状态信息包括车辆的位置和车辆的速度；对获取的交通信息进行预处理；其中，预处理包括数据清洗、数据提取、特征扩充以及数据标准化；基于预处理后的交通信息，利用预设的驾驶意图识别模型预测目标车辆的驾驶意图；其中，驾驶意图识别模型为深度神经网络模型；根据各驾驶意图的概率，输出概率最大的驾驶意图类别；其中，驾驶意图类别包括向左换道、车道保持以及向右换道。本发明能够实现人类驾驶员的驾驶意图的分类。
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公开(公告)号：CN117367444A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311145064.6
申请日：2023-09-06
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 在无人驾驶教育技术领域中，特别涉及一种基于机器视觉的无人驾驶教具的定位方法及系统，包括：搭建遥控无人驾驶车辆模型、上位机和空中相机模组；基于机器视觉的检测算法，搭建目标定位算法；驱动上位机根据目标定位算法和空中相机模组的数据估算无人驾驶车辆模型的航向角；对估算的无人驾驶车辆模型的航向角进行矫正，得到当前无人驾驶车辆模型的实际航向角的数值，本发明可以实现稳定的高精度无人驾驶车辆模型定位，避免触摸薄膜反应不灵敏、触点压力不足等导致的定位失败，可以直接提供无人驾驶车辆模型的航向角，避免航向估计引入的系统误差。
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公开(公告)号：CN111899283B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202010753190.X
申请日：2020-07-30
Applicant: 北京科技大学
IPC: G06T7/246 , G06V10/74 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/047 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种视频目标跟踪方法，属于计算机视觉领域。所述方法包括：将目标图像和搜索图像同时输入层级相关性孪生网络进行特征提取，得到不同卷积层提取的卷积特征，对同一层卷积层提取的目标图像和搜索图像的卷积特征进行相关性度量，将每层的相关性通过层级拼接产生层级相关性；将层级相关性中跟踪响应最高的搜索图像的位置作为跟踪目标在搜索图像的中心位置；根据跟踪目标在搜索图像的中心位置和独立的尺度因子，确定跟踪目标在搜索图像中的位置。采用本发明，能够精确的对任意目标进行跟踪。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113954873B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202111285179.6
申请日：2021-11-01
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于降维模型的转向和制动一体化路径跟踪控制方法，属于自动驾驶汽车路径跟踪控制技术领域。所述方法包括：构建汽车动力学模型、车轮动力学模型以及UniTire轮胎模型；对汽车动力学模型进行降维，构建汽车动力学降维模型；根据构建的汽车动力学降维模型、车轮动力学模型以及UniTire轮胎模型，构建基于降维模型的一体化MPC路径跟踪控制器；其中，在一体化MPC路径跟踪控制器中加入了轮胎力优化指标；根据构建的一体化MPC路径跟踪控制器，对路径跟踪控制问题进行求解，实现路径跟踪控制。采用本发明，能够避免极限工况下因轮胎力过度利用导致车辆侧滑及现有的基于MPC的转向和制动一体化路径跟踪控制方法计算负担重、实时性差的问题。
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公开(公告)号：CN113954873A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111285179.6
申请日：2021-11-01
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于降维模型的转向和制动一体化路径跟踪控制方法，属于自动驾驶汽车路径跟踪控制技术领域。所述方法包括：构建汽车动力学模型、车轮动力学模型以及UniTire轮胎模型；对汽车动力学模型进行降维，构建汽车动力学降维模型；根据构建的汽车动力学降维模型、车轮动力学模型以及UniTire轮胎模型，构建基于降维模型的一体化MPC路径跟踪控制器；其中，在一体化MPC路径跟踪控制器中加入了轮胎力优化指标；根据构建的一体化MPC路径跟踪控制器，对路径跟踪控制问题进行求解，实现路径跟踪控制。采用本发明，能够避免极限工况下因轮胎力过度利用导致车辆侧滑及现有的基于MPC的转向和制动一体化路径跟踪控制方法计算负担重、实时性差的问题。
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公开(公告)号：CN113954821A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111285165.4
申请日：2021-11-01
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种转向和扭矩矢量一体化车辆稳定性控制方法，属于车辆稳定性控制技术领域。所述方法包括：确定轮胎纵向力等效规则，对构建的三自由度车辆动力学模型进行简化，得到车辆动力学等效简化模型，根据得到的车辆动力学等效简化模型和UniTire轮胎模型构建控制器模型；线性化控制器模型，得到线性时变的等效简化控制器模型；构建等效简化控制器模型的一体化MPC车辆稳定性控制器；根据构建的一体化MPC路径跟踪控制器和车轮旋转动力学模型，对车辆稳定性控制问题进行求解，得到车辆的前轮转角和四个车轮的矢量扭矩，实现车辆的稳定性控制。采用本发明，能够解决现有的一体化车辆稳定性控制方法导致的车辆速度下降、计算负担重、实时性差的问题。
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公开(公告)号：CN111522237B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202010335186.1
申请日：2020-04-24
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种半挂车的避障控制方法，能够使半挂车在准确跟踪路径的同时完成对障碍物的避让。所述方法包括：建立半挂车的运动学模型；根据建立的运动学模型预测未来一段时间内半挂车的位姿信息；建立半挂车的中心线避障模型；根据预测得到的位姿信息和建立的中心线避障模型，以最小化控制过程中的路径跟踪误差、控制输出变化量和使半挂车远离障碍物为目标，确定非线性模型预测控制的优化函数，得到半挂车的最优控制序列，以便所述半挂车完成对障碍物的避让。本发明涉及避障行驶控制领域。
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