公开(公告)号：CN111522237B

公开(公告)日：2021-08-03

申请号：CN202010335186.1

申请日：2020-04-24

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 孟宇 ,  白国星 ,  李帅 ,  梁晨 ,  荆龙

IPC: G05B13/04 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种半挂车的避障控制方法，能够使半挂车在准确跟踪路径的同时完成对障碍物的避让。所述方法包括：建立半挂车的运动学模型；根据建立的运动学模型预测未来一段时间内半挂车的位姿信息；建立半挂车的中心线避障模型；根据预测得到的位姿信息和建立的中心线避障模型，以最小化控制过程中的路径跟踪误差、控制输出变化量和使半挂车远离障碍物为目标，确定非线性模型预测控制的优化函数，得到半挂车的最优控制序列，以便所述半挂车完成对障碍物的避让。本发明涉及避障行驶控制领域。

公开(公告)号：CN111522237A

公开(公告)日：2020-08-11

申请号：CN202010335186.1

申请日：2020-04-24

Applicant: 北京科技大学 ,  南京北科迪悦科技有限公司

Inventor： 孟宇 ,  白国星 ,  李帅 ,  梁晨 ,  荆龙

IPC: G05B13/04 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种半挂车的避障控制方法，能够使半挂车在准确跟踪路径的同时完成对障碍物的避让。所述方法包括：建立半挂车的运动学模型；根据建立的运动学模型预测未来一段时间内半挂车的位姿信息；建立半挂车的中心线避障模型；根据预测得到的位姿信息和建立的中心线避障模型，以最小化控制过程中的路径跟踪误差、控制输出变化量和使半挂车远离障碍物为目标，确定非线性模型预测控制的优化函数，得到半挂车的最优控制序列，以便所述半挂车完成对障碍物的避让。本发明涉及避障行驶控制领域。