公开(公告)号：CN119888242A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510389749.8

申请日：2025-03-31

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 赵鑫 ,  殷绪成 ,  梁晨

IPC: G06V10/26 ,  G06V10/44 ,  G06V10/80 ,  G06V20/56 ,  G06V20/52 ,  G06T7/10 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0499 ,  G06N3/048 ,  G06N3/0895 ,  G06N3/096

Abstract: 本发明属于图像分析及知识迁移领域，具体涉及了一种基于三分支协同训练的图像语义分割场景迁移方法、系统及设备，旨在解决现有的语义分割技术，在特征对齐和风格转移精度不足以至于分割性能不足、鲁棒性不足的问题。本发明包括：通过特征提取模块分别进行源域图片和目标域图片的特征提取获得源域像素级高维特征图、目标域像素级高维特征图及混合域像素级高维特征图，并分别进行语义分割；基于语义分割结果分别计算源域损失、混合域损失、目标域损失和分割损失并计算加权损失，进而训练调整特征提取模块的参数；通过训练好的特征提取模块获取实测图像中各像素的语义类别。本发明模型训练稳定性高、灵活性高，有效提升后续网络分割性能和鲁棒性。

公开(公告)号：CN111522237B

公开(公告)日：2021-08-03

申请号：CN202010335186.1

申请日：2020-04-24

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 孟宇 ,  白国星 ,  李帅 ,  梁晨 ,  荆龙

IPC: G05B13/04 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种半挂车的避障控制方法，能够使半挂车在准确跟踪路径的同时完成对障碍物的避让。所述方法包括：建立半挂车的运动学模型；根据建立的运动学模型预测未来一段时间内半挂车的位姿信息；建立半挂车的中心线避障模型；根据预测得到的位姿信息和建立的中心线避障模型，以最小化控制过程中的路径跟踪误差、控制输出变化量和使半挂车远离障碍物为目标，确定非线性模型预测控制的优化函数，得到半挂车的最优控制序列，以便所述半挂车完成对障碍物的避让。本发明涉及避障行驶控制领域。

公开(公告)号：CN111522237A

公开(公告)日：2020-08-11

申请号：CN202010335186.1

申请日：2020-04-24

Applicant: 北京科技大学 ,  南京北科迪悦科技有限公司

Inventor： 孟宇 ,  白国星 ,  李帅 ,  梁晨 ,  荆龙

IPC: G05B13/04 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种半挂车的避障控制方法，能够使半挂车在准确跟踪路径的同时完成对障碍物的避让。所述方法包括：建立半挂车的运动学模型；根据建立的运动学模型预测未来一段时间内半挂车的位姿信息；建立半挂车的中心线避障模型；根据预测得到的位姿信息和建立的中心线避障模型，以最小化控制过程中的路径跟踪误差、控制输出变化量和使半挂车远离障碍物为目标，确定非线性模型预测控制的优化函数，得到半挂车的最优控制序列，以便所述半挂车完成对障碍物的避让。本发明涉及避障行驶控制领域。